1.一种完全或冗余约束柔索的柔索抓取机械手，包括上部柔索驱动机构(11)、上部柔索滑轮(91)、上部柔索(21)，下部柔索驱动机构(12)、下部柔索(22)、下部柔索滑轮(92)，机架(3)，加长杆(4)和抓取装置(5)；其特征在于：所述上部柔索(21)的一端通过上部柔索滑轮(91)连接上部柔索驱动机构(11)，上部柔索(21)的另一端连接加长杆(4)的上端，构成加长杆(4)的一组上部控制组件；所述下部柔索(22)的一端通过下部柔索滑轮(92)连接下部柔索驱动机构(12)，下部柔索(22)的一端连接加长杆(4)的中端，构成加长杆(4)的一组下部控制组件；所述加长杆(4)的下端固定连接抓取装置(5)。
2.根据权利要求1所述的柔索抓取机械手，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和/或加长杆(4)的下部控制组件为多组。
3.根据权利要求2所述的柔索抓取机械手，其特征在于，所述加长杆(4)的上部控制组件和加长杆(4)的下部控制组件为各为4组，构成对所述抓取装置(5)的7个自由度的控制。
4.根据权利要求2所述的柔索抓取机械手，其特征在于，减少任意1组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的6个自由度的控制。
5.根据权利要求2所述的柔索抓取机械手，其特征在于，减少任意2组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的5个自由度的控制。
6.根据权利要求2所述的柔索抓取机械手，其特征在于，减少任意3组所述的加长杆(4)的上部控制组件或者加长杆(4)的下部控制组件，构成对所述抓取装置(5)的4个自由度的控制。
7.根据权利要求1～6任一所述的柔索抓取机械手，其特征在于，用于抓取有侧板(6)的货车(7)内的货物时，所述加长杆(4)中端至抓取装置(5)的长度大于所述侧板(6)的高度。
8.根据权利要求1～6任一所述的柔索抓取机械手，其特征在于，还包含所述加长杆(4)的下端与抓取装置(5)之间的旋转和/或移动连接机构。