1.一种机器人末端执行器，所述执行器包括：
刚性基座结构；
多个刚性近端指骨，其连接到刚性基座结构；
多个刚性远端指骨，其分别连接到近端指骨；以及
多个波纹管；
其中，近端指骨的一端通过波纹管连接到基座结构的一端，并且
其中，远端指骨的一端通过波纹管连接到近端指骨。
2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其中，所述基座结构的一部分、每个近端指骨和每个远端指骨被硅橡胶覆盖。
3.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，每个波纹管包括排气孔。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人末端执行器，还包括：
气动控制系统，其向执行器提供致动空气，
其中，控制系统配置为向每个波纹管提供正压或负压，以及
其中，控制系统包括：
压力源，其连接到电磁方向控制阀；
真空源，其连接到所述电磁方向控制阀；以及
多个电磁阀，其连接到所述电磁方向控制阀，
其中，每个电磁阀分别连接到每个波纹管。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人末端执行器，其中，将基座结构连接到近端指骨的波纹管与将近端指骨连接到远端指骨的波纹管的比率为至少2∶1或更大。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人末端执行器，其中，所述执行器包括：
两个近端指骨，其连接到刚性基座结构；以及
两个远端指骨，其分别连接到每个近端指骨；
其中，刚性基座结构和近端指骨之间的近端关节包括两个波纹管，以及
其中，远端指骨和近端指骨之间的远端关节包括一个波纹管。
7.一种致动机器人末端执行器的方法，所述方法包括：
提供根据权利要求1-6中任一项的机器人末端执行器；以及
向每个波纹管提供气压或移除到每个波纹管的气压，以使每个波纹管展开或收缩。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，向设置在两个远端关节处的波纹管和设置在两个近端关节处的波纹管提供负压。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，向设置在两个远端关节处的波纹管和设置在两个近端关节处的波纹管提供正压。
10.根据权利要求7-9中的任一项所述的方法，其中，仅致动近端关节并且远端关节保持在其初始状态。
11.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其中，在不同的压力下致动所有四个关节。
12.根据权利要求7-9中任一项所述的方法，其中，在相同的压力下致动所有四个关节。