技术特征：
技术总结
本发明公开了一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法，①建立多关节机械手的简化模型，简化模型基于坐标刻度纸零点即绝对坐标系的原点设置，机械手指末端设为相对坐标系的原点；②三只激光笔固定在相对坐标系原点，两两激光笔之间的夹角均相等；③三条激光照射到坐标刻度纸上，测出三个照射点于绝对坐标系下的坐标值，利用3个坐标值和激光笔之间的夹角，运用正弦定理建立三个关于机械手指末端坐标点的约束方程，求解出机械手指末端的坐标值，这个坐标值为机械手指末端在绝对坐标系下的位置点；④、在绝对坐标系和相对坐标系之间建立用三个欧拉角表示的旋转变换矩阵，此旋转变换矩阵表示运动过程中每个时刻下机械手指末端的姿态。
技术研发人员：黄用华;胡敏;唐荣江;庄未;胡峻榕;黄美发;钟艳如;钟永全;孙永厚
受保护的技术使用者：桂林电子科技大学
技术研发日：2019.03.07
技术公布日：2019.05.07