技术总结
本发明公开了一种船舶螺旋桨轴孔柔性装配并联机器人，涉及船舶制造和自动化装配领域，包括小车基座、固定机架、多个驱动模块和装配台；所述固定机架刚性固定在所述小车基座上；所述驱动模块与所述固定机架刚性连接；所述驱动模块由第一部件和第二部件构成，所述第一部件和所述第二部件之间由柔性机构连接；所述第二部件与待安装的螺旋桨刚性连接；所述装配台与待安装的桨轴刚性连接，并配备视觉测量设备。本发明的并联机构具有大负载、运动精度高的特点；弹性体支链结构在受到过大负载下可以顺应性变形。本发明基于视觉测量设备进行融合，实时监测轴孔的位置和姿态。因此，本发明不仅提升了装配工作的安全性，也提高了装配工作的效率和质量。
技术研发人员：王皓;陈根良;杜聪聪;李聪;唐楚禹
受保护的技术使用者：上海交通大学
技术研发日：2019.04.16
技术公布日：2019.06.21