一种纱线抓取装置、抓取系统及抓取方法与流程

本发明属于纺织机械技术领域，涉及一种纱线抓取装置，还涉及一种纱线抓取系统，还涉及该纱线抓取系统的抓取方法。

背景技术：

目前，由于科技的发展，人们进入智能化、自动化时代，尤其是机械方面已经相当智能化，且随着5g网络时代的到来，可以更加实时快捷的传送信息，解决网络应用于工业中存在的网络延迟问题，机械更加方便快捷的为人们服务，大大解放人力，人们的生活必将更加方便快捷高效。但对于纺织领域，由于加工工厂背景较复杂，突发问题较多，因此很难实现自动化、智能化、高效化。目前市面上很少有全自动化的纺纱，或者纱线拼接机器。例如花式纱线拼接机，一套完整的纱线拼接过程包括纱线架、喂料机构、拼接机构、剪断机构、缠绕机构，而目前的拼接工作主要是靠人力将纱锭固定于纱线架上，进而人工将需要的纱线放入拼接机里面进行拼接，在拼接后进行剪断，剪断的纱线缠绕在纱锭上完成拼接。纱线拼接过程不仅需要机器的参与，更需要大量人力的参与，这不仅是一种人力的浪费，而且在人为抓取纱线时还存在着抓取失误的可能，效率低，因此传统的纱线纺织以及拼接方面存在着很大的不足。为了解决以上问题，纺织行业的研究者进行了大力的研究，并取得了成果，提出了以智能机械手抓取来代替人工进行纱线及纱锭的抓取的方案。

如今的市面上存在的纱线抓取机械手基本是基于简单的机械夹手来抓取，大部分机械手存在价格昂贵，结构复杂，抓取不灵巧且只能以固定的轨迹抓取，而之所以不能单纯的以机械手完全代替人工的原因在于，机器很难像人工一样实时的发现纱线抓取过程中突发的问题，并快速的去解决问题，更没办法适应工厂复杂的工作环境。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种纱线抓取装置，解决了现有技术中存在的机械手不能灵巧抓取纱线的问题。

本发明所采用的技术方案是，一种纱线抓取装置，包括固定座，固定座上固定有电机和传动系统，电机与传动系统连接，传动系统通过柔性传动件连接有机械手，机械手活动连接在固定座上。

本发明的特点还在于，

固定座包括呈上下平行设置的第一固定座和第二固定座，电机固定在第一固定座上，传动系统固定在第二固定座上，机械手通过支座活动连接在第二固定座上。

传动系统包括第一滑轮和至少一个第二滑轮，第一滑轮和每个第二滑轮均套接在电机的输出轴上，第二固定座活动连接有互相平行的导向滑轮轴和第一导向滑轮轴，导向滑轮轴上套接有与第一滑轮对应的第一导向滑轮a、与每个第二滑轮对应的第二导向滑轮a，第一导向滑轮轴上套接有与第一导向滑轮a对应的第一导向滑轮，第一固定座和第二固定座之间连接有与第二导向滑轮a对应的支柱，支柱上套接有转向轮，第二固定座还活动连接有与转向轮对应的第二导向滑轮轴，第二导向滑轮轴上套接有第二导向滑轮；柔性传动件包括第一柔性传动件和第二柔性传动件，第一滑轮通过第一柔性传动件依次连接第一导向滑轮a、第一导向滑轮及机械手；每个第二滑轮通过第二柔性传动件依次连接第二导向滑轮a、转向轮、第二导向滑轮及机械手。

第二滑轮包括两个，两个第二导向滑轮与第一导向滑轮形成等边三角行。

传动系统包括不少于两个的第一滑轮a，每个第一滑轮a套接在电机的输出轴上，还包括活动连接在第二固定座上的导向滑轮轴a，导向滑轮轴a套接有与每个第一滑轮a对应的导向滑轮a，第一固定座和第二固定座之间连接有与每个导向滑轮a对应的支柱a，每个支柱a上套接有转向轮a，还包括有活动连接在第二固定座上的第一导向滑轮轴a，第一导向滑轮轴a与转向轮a对应，每个第一导向滑轮轴a上套接有第一导向滑轮a；每个第一滑轮a通过柔性传动件依次连接导向滑轮a、转向轮a、第一导向滑轮a及机械手。

机械手包括第一指节、第二指节、第三指节，第一指节与第二指节通过第一连接轴铰接，第一连接轴上套接有第三连接滑轮，第二指节和第三指节通过第二连接轴铰接，第二连接轴上套接有第二连接滑轮，第三指节通过第三连接轴与支座铰接，第三连接轴套接有第一连接滑轮，第三指节内套设有第一导向滑轮轴b，第一导向滑轮轴b上套接有第一导向滑轮b，还包括有第一弹簧，第一弹簧一端连接在第三指节末端侧壁，另一端连接在第二指节前端侧壁；第二指节内套设有第二导向滑轮轴b，第二导向滑轮轴b上套接有第二导向滑轮b，还包括有第二弹簧，第二弹簧一端连接在第二指节末端侧壁，另一端连接在第一指节前端侧壁；第一指节内套设有第三导向滑轮轴b，第三导向滑轮轴b上套接有第三导向滑轮b，第一指节内还固定有指钉，第一连接轴、第一导向滑轮轴b、第二连接轴、第二导向滑轮轴b及第三连接轴的轴心均平行；

柔性传动件一端固定在指钉上，柔性传动件另一端呈波形依次缠绕第三导向滑轮b内缘、第三连接滑轮外缘、第二导向滑轮b内缘、第二连接滑轮外缘、第一导向滑轮b内缘及第一连接滑轮外缘，并与传动系统连接。

本发明的另一目的是提供一种纱线抓取系统，解决了现有技术中存在的机械手只能按照固定轨迹抓取纱线的问题。

本发明所采用的另一技术方案是，一种纱线抓取系统，包括控制系统和上述抓取装置，控制系统包括图像获取装置，图像获取装置通过无线方式依次连接有服务器终端、单片机，单片机与电机连接，单片机上集成有数模转换器，数模转换器连接有触觉传感器，触觉传感器覆盖于机械手外层。

服务器终端包括依次连接的图像获取模块、匹配模块及第一判断模块；图像获取模块用于获取纱线的图像数据；匹配模块用于对图像数据进行处理，得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标；第一判断模块用于判断抓取装置的实时压力是否达到预设压力值，若抓取装置的实时压力达到预设压力值，控制关闭电机；

匹配模块包括依次连接的判断模块、第一获取模块、第一储存模块、第二获取模块及第二储存模块，判断模块用于判断当前图像数据是否属于模型数据库，模型数据库用于储存图像数据、每个图像数据所属的类别；第一获取模块用于当前图像数据存储于模型数据库时，找到当前图像数据的分类；第一储存模块用于储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别；第二获取模块用于当前图像数据未存储于模型数据库时，获取用户输入的当前图像数据的分类；第二储存模块用于储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别。

本发明的另一目的是提供上述纱线抓取系统的抓取方法。

本发明所采用的另一技术方案是，一种纱线抓取系统的抓取方法，具体包括以下步骤：

获取纱线的图像数据；

将图像数据与模型数据库进行匹配，得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标；

判断抓取装置的实时压力是否达到预设压力值，若抓取装置的实时压力达到预设压力值，控制关闭电机。

对图像数据进行处理，得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标包括：

判断当前图像数据是否属于模型数据库，模型数据库用于储存图像数据、每个图像数据所属的类别；

当前图像数据存储于模型数据库时，找到当前图像数据的分类，并储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别；

当前图像数据未存储于模型数据库时，获取用户输入的当前图像数据的分类，并储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别。

本发明的有益效果在于：

本发明的纱线抓取装置，利用传动系统同时控制多个机械手完成抓取动作，提高工作效率；

本发明的纱线抓取系统，机械手采取仿生学概念，以磁流体结合高柔性触觉传感器作为机械手外覆盖层，在抓取时模仿人类手指表面的肌肉流动，可以做到自适应性抓取纱线，牢牢的抓住纱线，防止发生脱线，增加系统的可行性；能同时对多个抓取装置进行控制，适用于大批量纱线的拼接；

本发明纱线抓取方法，实现自动化的纱线抓取，在工作的同时学习并训练，对抓取过程中的抓取问题进行记录并更新，处理各种纱线问题。

附图说明

图1是本发明一种纱线抓取装置的结构示意图；

图2是本发明一种纱线抓取装置的固定座的结构示意图；

图3是本发明一种纱线抓取装置的仰视图；

图4是本发明一种纱线抓取装置另一种实施例的结构示意图；

图5是本发明一种纱线抓取装置的机械手结构示意图；

图6是本发明一种纱线抓取装置的第二指节的结构示意图；

图7是本发明一种纱线抓取装置的第一指节的结构示意图；

图8是本发明一种纱线抓取装置的第一指节的剖视图；

图9是本发明一种纱线抓取系统的控制系统的结构示意图；

图10是本发明一种纱线抓取系统的服务器终端的结构示意图。

图中，1.固定座，1-1.第一固定座，1-2.第二固定座，2.电机，3.传动系统，4.第一滑轮，5.第二滑轮，6.导向滑轮轴，7.第一导向滑轮轴，8.第一导向滑轮a，9.第二导向滑轮a，10.第一导向滑轮，11.支柱，12.转向轮，13.第四支座，14.第一滑轮a，15.导向滑轮轴a，16.导向滑轮a，17.支柱a，18.转向轮a，19.第一导向滑轮轴a，20.第一导向滑轮a，21.第二导向滑轮轴，22.第二导向滑轮，23.第一指节，24.第二指节，25.第三指节，26.第一连接轴，27.第二连接轴，28.第三连接轴，29.第一连接滑轮，30.第一导向滑轮轴b，31.第一导向滑轮b，32.第一弹簧，33.第二连接滑轮，34.第二导向滑轮轴b，35.第二导向滑轮b，36.第二弹簧，37.第三连接滑轮，38.第三导向滑轮轴b，39.第三导向滑轮b，40.指钉，41.柔性传动件，41-1.第一柔性传动件，41-2.第二柔性传动件，42.第一支座，43.服务器终端，44.单片机，45.数模转换器，46.触觉传感器，47.图像获取装置，48.第二支座，49.第三支座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

一种纱线抓取装置，如图1所示，包括固定座1，固定座1上固定有电机2和传动系统3，电机2的输出轴通过传动系统3连接有机械手，传动系统3通过柔性传动件41连接机械手。柔性传动件41为连接带、绳索或链条。

固定座1包括呈上下平行设置的第一固定座1-1和第二固定座1-2，电机2固定在第一固定座1-1上，传动系统3固定在第二固定座1-2上。

如图2所示，沿第二固定座1-2径向开设有凹槽1-2-1，支座22包括两个支板22-1，两个所述支板22-1分别连接在凹槽1-2-1侧壁上，所述机械手位于两个支板22-1之间。

如图3所示，传动系统3包括第一滑轮4和第二滑轮5，第一滑轮4和第二滑轮5均套接在电机2的输出轴上，还包括互相平行的导向滑轮轴6和第一导向滑轮轴7，导向滑轮轴6上套接有与第一滑轮4对应的第一导向滑轮a8、与第二滑轮5对应的第二导向滑轮a9，第一导向滑轮轴7上套接有与第一导向滑轮a8对应的第一导向滑轮10，第一固定座1-1和第二固定座1-2之间连接有与第二导向滑轮a9对应的支柱11，支柱11上套接有转向轮12，还包括有与转向轮12对应的第二导向滑轮轴21，第二导向滑轮轴21上套接有第二导向滑轮22；柔性传动件41包括第一柔性传动件41-1和第二柔性传动件41-2，第一柔性传动件41-1一端固定在第一滑轮4上，另一端依次连接第一导向滑轮a8、第一导向滑轮10及机械手；第二柔性传动件41-2一端固定在第二滑轮5上，另一端依次连接第二导向滑轮a9、转向轮12、第二导向滑轮22及机械手。

第二滑轮5的数量至少为一个。

进一步的，第二滑轮5包括两个，第一滑轮4、两个第二滑轮5套接在电机2的输出轴上，第一滑轮4位于两个第二滑轮5之间，第二固定座1-2上连接有互相平行的导向滑轮轴6和第一导向滑轮轴7，导向滑轮轴6和第一导向滑轮轴7分别通过第一支座42连接在第二固定座1-2上表面，第二导向滑轮轴21通过第二支座48连接在第二固定座1-2上表面。

导向滑轮轴6和第一导向滑轮轴7的轴心均与电机2的输出轴的轴心平行，导向滑轮轴6上套接有与第一滑轮4对应的第一导向滑轮a8、分别与第二滑轮5对应的两个第二导向滑轮a9，第一导向滑轮轴7上套接有与第一导向滑轮a8对应的第一导向滑轮10，第一固定座1-1和第二固定座1-2之间连接有两个支柱11，两个支柱11分别与第二导向滑轮a9对应，每个支柱11上套接有转向轮12，还包括有与每个转向轮12对应的第二导向滑轮轴21，第二导向滑轮轴21上套接有第二导向滑轮22；支柱11和转向轮12用于使第二导向滑轮a9和第二导向滑轮22形成传动关系。两个第二导向滑轮22与第一导向滑轮10形成等边三角行。第一滑轮4通过第一柔性传动件41-1依次缠绕连接第一导向滑轮a8、第一导向滑轮10及一个机械手，两个第二滑轮5分别通过第二柔性传动件41-2依次缠绕连接第二导向滑轮a9、转向轮12、第二导向滑轮22及机械手。

如图4所示，传动系统3包括不少于两个的第一滑轮a14，每个第一滑轮a14套接在电机2的输出轴上，还包括导向滑轮轴a15，导向滑轮轴a15套接有与第一滑轮a14对应的导向滑轮a16，第一固定座1-1和第二固定座1-2之间连接有与导向滑轮a16对应的支柱a17，支柱a17上套接有转向轮a18，还包括有第一导向滑轮轴a19，每个第一导向滑轮轴a19上套接有与转向轮a18对应的第一导向滑轮a20；每个第一滑轮a14通过柔性传动件41依次缠绕连接导向滑轮a16、转向轮a18、第一导向滑轮a20及机械手。

导向滑轮轴a15通过第三支座49活动连接在第二固定座1-2上，每个第一导向滑轮轴a19通过第四支座13活动连接在第二固定座1-2上。

如图5所示，机械手包括第一指节23、第二指节24、第三指节25，如图6所示，第一指节23伸入第二指节24并通过第一连接轴26铰接，第一连接轴26上套接有第三连接滑轮37，第二指节24伸入第三指节25并通过第二连接轴27铰接，第二连接轴27上套接有第二连接滑轮33，第三指节25通过第三连接轴28与支座22铰接，第三连接轴28套接有第一连接滑轮29，第三指节25内套设有第一导向滑轮轴b30，第一导向滑轮轴b30上套接有第一导向滑轮b31，还包括有第一弹簧32，第一弹簧32一端连接在第三指节25末端侧壁，另一端连接在第二指节24前端侧壁；第二指节24内套设有第二导向滑轮轴b34，第二导向滑轮轴b34上套接有第二导向滑轮b35，还包括有第二弹簧36，第二弹簧36一端连接在第二指节24末端侧壁，另一端连接在第一指节23前端侧壁；如图7、图8所示，第一指节23内套设有第三导向滑轮轴b38，第三导向滑轮轴b38上套接有第三导向滑轮b39，第一指节23内还固定有指钉40，第一连接轴26、第一导向滑轮轴b30、第二连接轴27、第二导向滑轮轴b34及第三连接轴28的轴心均平行。

柔性传动件41呈成波形依次缠绕第三导向滑轮b39、第三连接滑轮37、第二导向滑轮b35、第二连接滑轮33、第二导向滑轮b35、第一连接滑轮29，第三导向滑轮b39、第二导向滑轮b35及第二导向滑轮b35与第一柔性传动件41-1的接触区域位于波峰，第三连接滑轮37、第二连接滑轮33及第一连接滑轮29与第一柔性传动件41-1的接触区域位于波谷，以朝向机械手内侧为波峰，朝向机械手外侧为波谷。

在一种实施例中，第一柔性传动件41-1一端固定在指钉40上，另一端依次连接第三导向滑轮b39、第三连接滑轮37、第二导向滑轮b35、第二连接滑轮33、第一导向滑轮b31、第一连接滑轮29、第一导向滑轮10、第一导向滑轮a8及第一滑轮4；第二柔性传动件41-2一端固定在指钉40上，另一端依次缠绕第三导向滑轮b39、第三连接滑轮37、第二导向滑轮b35、第二连接滑轮33、第一导向滑轮b31、第一连接滑轮29、第二导向滑轮22、转向轮12、第二导向滑轮a9及第二滑轮5。

在另一种实施例中，柔性传动件41一端固定在指钉40上，另一端依次连接第三导向滑轮b39、第三连接滑轮37、第二导向滑轮b35、第二连接滑轮33、第一导向滑轮b31、第一连接滑轮29、第一导向滑轮a20、转向轮a18、连接导向滑轮a16及第一滑轮a14。

一种纱线抓取装置的工作过程如下：

使用时，驱动电机2，带动第一滑轮4转动，依次带动第一导向滑轮a8、第一导向滑轮10、第一连接滑轮29、第一导向滑轮b31、第二连接滑轮33、第二导向滑轮b35、第三连接滑轮37、第三导向滑轮b39转动，随着电机2输出轴转动，第一柔性传动件41-1沿第一滑轮4圆周缠绕，第一柔性传动件41-1收紧，第三导向滑轮b39正向转动、第三连接滑轮37反向转动，第一柔性传动件41-1通过指钉40拉动第三指节25指尖向内弯曲，并带动第二弹簧36缓慢拉伸，在第三指节25指尖运动到一定程度时，弹簧力足够大，进而带动第三指节25向内收缩；随着第一柔性传动件41-1继续收紧，当第二导向滑轮b35正向转动、第二连接滑轮33反向转动，并带动第一弹簧32缓慢拉伸，使第二指节24向内收缩，第一指节23同理收紧，直至抓紧纱线。

一种纱线抓取系统，包括控制系统和上述抓取装置，如图9所示，控制系统包括图像获取装置47，图像获取装置47通过无线方式依次连接有服务器终端43、单片机44，单片机44与电机2连接，单片机44上集成有数模转换器45，数模转换器45连接有触觉传感器46，触觉传感器46覆盖于机械手上。触觉传感器46的设置能增加机械手的柔性，更加适合纱线抓取。

单片机44的型号为stm32f103，触觉传感器46为pvdf压电薄膜触觉传感器，数模转换器45的型号为hx711ad。

本发明一种纱线抓取系统的工作原理如下：

抓取前，针对不同型号的纱线，先将预设压力值人工输入至服务器终端43；开始抓取，图像获取装置47将图像数据通过无线方式发送至服务器终端43，服务器终端43对数据进行处理，得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标，服务器终端43将该轨迹坐标及抓取坐标通过无线方式发送至数模转换器45，数模转换器45将该轨迹坐标及抓取坐标的数据信号转换为数字信号，并传递至单片机44，单片机44向电机驱动器发送数字脉冲信号，电机驱动器控制电机2转动；当机械手碰到物体时，触觉传感器46测量实时压力，并开始向数模转换器45传递实时压力的模拟信号，数模转换器45将实时压力的模拟信号转换为数字信号传递至单片机44，当数字信号没达到预设压力值时，电机2持续转动，机械手持续夹紧，同时，服务器终端43会判断触觉传感器46反馈回来的信号，以此来控制第一指节23、第二指节24、第三指节25中导线的通电位置，释放不同位置的磁场，来控制磁流体形成相应的适应抓取形状，当数字信号达到预设压力值时，单片机44向电机驱动器发送数字脉冲信号，电机驱动器控制电机2停止转动，机械手处于抓紧状态。

本发明的无线方式通过分型ap实现，以提供网络内部连接。

在无线通讯实现中，其中的网络通讯协议可谓是重中之重，是服务器终端43连接多个抓取装置的核心技术。为了在保证整个系统相同的情况下，且减少服务器终端43与抓取装置通讯冲突，可将整个系统中的多个抓取装置通讯协议设置一致，避免系统出现错误。服务器终端43向多个抓取装置发送信息时，其中间的通讯协议如下：1、服务器终端43向每个抓取装置发送机械手的轨迹坐标及抓取坐标(x,y,z)。2、服务器终端43向每个抓取装置发送控制命令，包含2种命令：启动或停止，为克服信息发送之间的冲突，提高效率，特采用多线程途径发送信息，多线程发送信息在中提高效率的较有效的方式。在多个抓取装置协同工作中，每个单独的抓取装置向服务器终端43传输过程所占的cpu由系统决定，服务器终端43分别对应每个抓取装置，在传输过程中，可以同时进行多个线程来避免信息的传输冲突。

选取终端服务器43与抓取系统之间采用zigbee通讯模块与网络进行通讯，所以，在发送数据时，数据的首尾都是由zigbee模块自动产生。根据预先输入的通讯协议，抓取系统对收到的数据进行分析。使得抓取系统具有人的并行思维，不会发生数据冲突，传输出错，赋予抓取系统人性化的特点。

如图10所示，服务器终端43包括依次连接的图像获取模块43-1、匹配模块43-2及第一判断模块43-3；图像获取模块43-1，用于获取纱线的图像数据；匹配模块43-2，用于对图像数据进行处理，得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标；第一判断模块43-3，用于判断抓取装置的实时压力是否达到预设压力值，若抓取装置的实时压力达到预设压力值，控制关闭电机；

匹配模块43-2包括依次连接的判断模块43-2-1、第一获取模块43-2-2、第一储存模块43-2-3、第二获取模块43-2-4及第二储存模块43-2-5，判断模块43-2-1，用于判断当前图像数据是否属于模型数据库，模型数据库用于储存图像数据、每个图像数据所属的类别；第一获取模块43-2-2，用于当前图像数据存储于模型数据库时，找到当前图像数据的分类；第一储存模块43-2-3用于储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别；第二获取模块43-2-4用于当前图像数据未存储于模型数据库时，获取用户输入的当前图像数据的分类；第二储存模块43-2-5用于储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别。

一种纱线抓取系统的抓取方法，具体包括以下步骤：

s1.获取纱线的图像数据；

视觉传感器采集得到纱线的图像数据，并将图像数据通过无线方式发送至服务器终端43；

s2.将图像数据与模型数据库进行匹配，得到当前图像数据对应的抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标；

模型数据库中的根据每类图像数据得到抓取装置的轨迹坐标及抓取坐标的具体方法如下：

首先，预先向服务器终端43输入拼接机坐标位置，通过视觉传感器扫描纱线标号得到纱线位置坐标(每个标号对应的纱线位置是预先输入服务器终端43的)，然后得到机械手开始位置，中间位置以及停止位置；

然后，以视觉传感器扫描的纱线标号所在的位置进行标定，将抓取装置到纱盘位置的三维空间分割成坐标矩阵，服务器终端43根据已知的纱线位置坐标信息进行三次样条插值得到一条样条曲线形式的工作空间内的运动轨迹；

最后，对上述样条曲线形式的工作空间内的运动轨迹按照等时间间隔的方式进行数据密化，得到最终用于运动控制的位置序列点，即工作空间内的抓取装置的轨迹坐标。

s201.判断当前图像数据是否属于模型数据库，模型数据库用于储存图像数据、每个图像数据所属的类别；

图像数据所属的类别包括正常情况的图像数据、纱线被扯断情况的图像数据、纱线拼接失败情况的图像数据等，根据图像数据判断每个图像数据所属的类别；

s202.当前图像数据存储于模型数据库时，找到当前图像数据的分类，并储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别；

s203.当前图像数据未存储于模型数据库时，获取用户输入的当前图像数据的分类，并储存当前图像数据、当前图像数据所属的类别。

如果当前图像数据未存储于模型数据库时，服务器终端43将问题进行反馈，通过人工判断输入当前图像数据的分类，服务器终端43进行学习训练，随着学习的次数增多，服务器终端43便可以适应工厂中的问题，多次学习训练后就会形成记忆，会记录纱线抓取的过程中出现什么问题，此问题属于哪一类，需不需要反馈，在判断之后自主进行相应的操作决定，进而解决问题。

s3.判断抓取装置的实时压力是否达到预设压力值，若抓取装置的实时压力达到预设压力值，控制关闭电机。

每种类型的纱线具有相应的抓取压力，该压力根据纱线的重量得到，每次抓取时，人工将已知的压力输入为预设压力值，与测量得到的机械手的实时压力进行对比，如果实时压力达到预设压力值，则控制关闭电机，抓取结束。

根据纱线的重量计算预设压力值的方法如下：

v＝πr²l(1)；

m＝ρ*v＝ρπr²l(2)；

f＝μn(3)；

g＝mg(4)；

sinθ·f＝cosθ·n+sinθf(5)；

cosθ·f+cos(90-θ)n＝g+cosθf(6)；

上式中，ρ为纱线密度，r为纱线半径，l为纱盘到纱架长度，θ为需要的拉力和纱线重力之间夹角，f为绳索与滚筒的摩擦力，g为纱线重力，n为正压力，f为需要的拉力；

联立公式(1)-(6)得到需要的拉力f，f即为预设压力。