一种稳定型机械抓取手的制作方法

本发明涉及机械领域，具体是一种稳定型机械抓取手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，使用中的机械手，其手指的长度固定，进而不能很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，造成不能稳定抓取物品。

针对上述问题，本发明提供一种稳定型机械抓取手。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种稳定型机械抓取手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种稳定型机械抓取手，包括安装在手掌上的手指，所述手指设置有多个，而手指是由外手指节和内手指节组成，外手指节和内手指节通过连接关节连接；

所述外手指节是由移动块和支撑块组成，而在移动块和支撑块之间加装有气缸伸缩杆，为了提高稳定性，在气缸伸缩杆四周移动块和支撑块之间加装有多个呈滑动连接的限位结构；

进而气缸伸缩杆可通过调节自身的长度实现调整移动块和支撑块距离，达到调节外手指节长度的效果，以便很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，达到稳定抓取物品的目的；同时限位结构的设置可用于保证气缸伸缩杆加装在移动块和支撑块之间的稳定性。

本发明进一步的方案：所述支撑块内部配合限位结构和气缸伸缩杆开设有凹腔，限位结构上端与移动块固定连接。

本发明再进一步的方案：所述限位结构上设有限位杆，而限位杆活动穿插在限位管上，限位管固定在支撑块上，限位杆一端固定在移动块上，而在远离移动块一端的限位杆上固定有限位帽。

本发明再进一步的方案：所述移动块上活动连接有挡板，而在挡板和移动块之间加装有气缸，移动块上配合挡板和气缸开设有用于收纳的收纳槽。

进而，挡板的位置可通过气缸调整，可在机械抓取手抓取物品时提供限位作用，可避免物品滑落。

本发明再进一步的方案：所述挡板的横截面呈直角梯形。

为了提高韧性，本发明再进一步的方案：所述挡板在靠近气缸的一侧固定有加强板。

为了避免与物品直接刚性触碰，本发明再进一步的方案：所述挡板表面设置有垫板。

本发明再进一步的方案：所述垫板上设有底托板，而底托板外侧铺设有软垫层，软垫层外侧铺设有耐磨层。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、气缸伸缩杆可通过调节自身的长度实现调整移动块和支撑块距离，达到调节外手指节长度的效果，以便很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，达到稳定抓取物品的目的；同时限位结构的设置可用于保证气缸伸缩杆加装在移动块和支撑块之间的稳定性；

2、挡板的位置可通过气缸调整，可在机械抓取手抓取物品时提供限位作用，可避免物品滑落。

附图说明

图1为本发明稳定型机械抓取手的结构示意图。

图2为图1中外手指节的横向剖面结构示意图。

图3为图2中垫板的结构示意图。

图中：

1-外手指节；2-连接关节；3-内手指节；4-手指；5-手掌；

11-挡板；12-收纳槽；13-气缸；14-移动块；15-加强板；16-支撑块；17-限位结构；18-气缸伸缩杆；19-限位帽；20-限位杆；21-限位管；22-垫板；23-底托板；24-耐磨层；25-软垫层。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，使用中的机械手，其手指的长度固定，进而不能很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，造成不能稳定抓取物品。

针对上述问题，本发明提供一种稳定型机械抓取手。

具体如图1和图2所示，一种稳定型机械抓取手，包括安装在手掌5上的手指4，所述手指4设置有多个，而手指4是由外手指节1和内手指节3组成，外手指节1和内手指节3通过连接关节2连接；

所述外手指节1是由移动块14和支撑块16组成，而在移动块14和支撑块16之间加装有气缸伸缩杆18，为了提高稳定性，在气缸伸缩杆18四周移动块14和支撑块16之间加装有多个呈滑动连接的限位结构17；

进而气缸伸缩杆18可通过调节自身的长度实现调整移动块14和支撑块16距离，达到调节外手指节1长度的效果，以便很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，达到稳定抓取物品的目的；同时限位结构17的设置可用于保证气缸伸缩杆18加装在移动块14和支撑块16之间的稳定性。

为了进行进一步的说明，具体的：

所述支撑块16内部配合限位结构17和气缸伸缩杆18开设有凹腔，限位结构17上端与移动块14固定连接。

所述限位结构17上设有限位杆20，而限位杆20活动穿插在限位管21上，限位管21固定在支撑块16上，限位杆20一端固定在移动块14上，而在远离移动块14一端的限位杆20上固定有限位帽19。

实施例2

本发明实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

请参阅图2和图3，所述移动块14上活动连接有挡板11，而在挡板11和移动块14之间加装有气缸13，移动块14上配合挡板11和气缸13开设有用于收纳的收纳槽12；

进而，挡板11的位置可通过气缸13调整，可在机械抓取手抓取物品时提供限位作用，可避免物品滑落。

所述挡板11的横截面呈直角梯形。

为了提高韧性，所述挡板11在靠近气缸13的一侧固定有加强板15。

为了避免与物品直接刚性触碰，所述挡板11表面设置有垫板22。

所述垫板22上设有底托板23，而底托板23外侧铺设有软垫层25，软垫层25外侧铺设有耐磨层24。

本发明的工作原理是：本发明稳定型机械抓取手，气缸伸缩杆18可通过调节自身的长度实现调整移动块14和支撑块16距离，达到调节外手指节1长度的效果，以便很好的根据不同体积的物品调整自身的结构，达到稳定抓取物品的目的；同时限位结构17的设置可用于保证气缸伸缩杆18加装在移动块14和支撑块16之间的稳定性；挡板11的位置可通过气缸13调整，可在机械抓取手抓取物品时提供限位作用，可避免物品滑落。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。