一种用于工业机器人的抓取装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于工业机器人的抓取装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

当前的抓取装置在使用时存在一定的弊端，首先，抓取装置的勾爪部分容易出现卡死的情况，导致抓取装置无法继续工作，影响工业机器人的工作效率，其次，抓取装置的夹板长度无法调节，导致其适用范围受到限制，实际使用效果差，因此，我们提出一种用于工业机器人的抓取装置。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于工业机器人的抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座，所述固定座的底面开设有滑槽，且滑槽的内部滑动安装有两个滑块，所述固定座的底部两端均固定安装有固定挡板，两个所述固定挡板之间活动安装有活动轴，所述活动轴上设置有两个滑动挡板，两个所述滑动挡板上均固定有螺母套，所述滑动挡板的底部设置有夹板，且夹板的一侧固定有橡胶垫，所述固定挡板的侧面安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴与活动轴固定连接，所述滑块的底部设置有连接头，且滑块的顶部开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部活动安装有第一活动轮，所述滑块的底部开设有两个第二凹槽，两个所述第二凹槽的内部均活动安装有第二活动轮，所述夹板的底部开设有卡接槽，且夹板的内部开设有第一插接孔，所述夹板的顶部固定有卡接板，所述橡胶垫的侧面嵌入有第二磁铁，且第二磁铁固定在夹板上，所述第二磁铁的侧面开设有第三凹槽，所述卡接板的内部开设有第二插接孔，所述第一插接孔与第二插接孔内部插接有同一个卡紧柱，且卡紧柱的一端固定有第一磁铁。

优选的，所述活动轴的外表面开设有两个螺纹槽，两个螺纹槽对称分布在活动轴的两侧，两个螺纹槽的螺纹方向相反，两个所述螺母套分别通过两个螺纹槽螺纹连接在活动轴上。

优选的，两个所述滑动挡板的顶部分别通过两个连接头与两个所述滑块固定连接，所述卡接板设置在卡接槽的内部。

优选的，所述第一活动轮的外表面与第二活动轮的外表面分别与滑槽的上下两个侧壁面相接触，两个所述第二活动轮对称分布在连接头的两侧。

优选的，所述第一磁铁与第二磁铁磁吸连接，且第一磁铁的厚度小于第三凹槽的深度，所述卡紧柱的另一端凸出于夹板的另一侧。

优选的，所述驱动电机为三相减速电机，且驱动电机的输入端与外接电源的输出端电性连接，所述驱动电机的型号为yn60-10。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中通过设置第一凹槽、第一活动轮、第二凹槽和第二活动轮，利用滚动摩擦力小于滑动摩擦力的原理，有效避免了滑块在滑动过程中卡死的情况发生，延长抓取装置的使用寿命。

2、本实用新型中通过设置卡接槽、第一插接孔、卡接板、卡紧柱、第一磁铁、第二磁铁、第三凹槽和第二插接孔，使得人们可以根据待抓取物的实际尺寸调节夹板的长度，扩大了抓取装置的适用范围，实际使用效果好。

综上所述，本实用新型利用滚动摩擦力小于滑动摩擦力的原理，有效避免了滑块在滑动过程中卡死的情况发生，同时使得人们可以根据待抓取物的实际尺寸调节夹板的长度，适用范围大，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于工业机器人的抓取装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种用于工业机器人的抓取装置的滑块侧视剖面结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种用于工业机器人的抓取装置的夹板剖面结构示意图。

图中：1固定座、2滑槽、3滑块、4固定挡板、5活动轴、6滑动挡板、7螺母套、8夹板、9橡胶垫、10驱动电机、11连接头、12第一凹槽、13第一活动轮、14第二凹槽、15第二活动轮、16卡接槽、17第一插接孔、18卡接板、19卡紧柱、20第一磁铁、21第二磁铁、22第三凹槽、23第二插接孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座1，固定座1的底面开设有滑槽2，且滑槽2的内部滑动安装有两个滑块3，固定座1的底部两端均固定安装有固定挡板4，两个固定挡板4之间活动安装有活动轴5，活动轴5上设置有两个滑动挡板6，两个滑动挡板6上均固定有螺母套7，滑动挡板6的底部设置有夹板8，且夹板8的一侧固定有橡胶垫9，固定挡板4的侧面安装有驱动电机10，且驱动电机10的输出轴与活动轴5固定连接，滑块3的底部设置有连接头11，且滑块3的顶部开设有第一凹槽12，第一凹槽12的内部活动安装有第一活动轮13，滑块3的底部开设有两个第二凹槽14，两个第二凹槽14的内部均活动安装有第二活动轮15，夹板8的底部开设有卡接槽16，且夹板8的内部开设有第一插接孔17，夹板8的顶部固定有卡接板18，橡胶垫9的侧面嵌入有第二磁铁21，且第二磁铁21固定在夹板8上，第二磁铁21的侧面开设有第三凹槽22，卡接板18的内部开设有第二插接孔23，第一插接孔17与第二插接孔23内部插接有同一个卡紧柱19，且卡紧柱19的一端固定有第一磁铁20。

活动轴5的外表面开设有两个螺纹槽，两个螺纹槽对称分布在活动轴5的两侧，两个螺纹槽的螺纹方向相反，两个螺母套7分别通过两个螺纹槽螺纹连接在活动轴5上，两个滑动挡板6的顶部分别通过两个连接头11与两个滑块3固定连接，卡接板18设置在卡接槽16的内部，第一活动轮13的外表面与第二活动轮15的外表面分别与滑槽2的上下两个侧壁面相接触，两个第二活动轮15对称分布在连接头11的两侧，第一磁铁20与第二磁铁21磁吸连接，且第一磁铁20的厚度小于第三凹槽22的深度，卡紧柱19的另一端凸出于夹板8的另一侧，驱动电机10为三相减速电机，且驱动电机10的输入端与外接电源的输出端电性连接，驱动电机10的型号为yn60-10。

工作原理：使用时，根据待抓取物的实际尺寸，将一定数量的夹板8固定在滑动挡板6的底部，具体操作如下，首先，将卡接板18插入到卡接槽16的内部，然后利用卡紧柱19依次穿过第一插接孔17与第二插接孔23，最终使得第一磁铁20进入到第三凹槽22的内部，此时，第一磁铁20与第二磁铁21吸附在一起，依次将剩余的夹板8安装好后，将固定座1移动到待抓取物的上方，并使得待抓取物处于两个滑动挡板6之间，然后启动驱动电机10，带动活动轴5旋转，由于活动轴5上设置有两个螺纹方向相反的螺纹槽，在螺母套7的作用下，两个滑动挡板6会以相同的速度向中间靠拢，两个滑块3沿着滑槽2的方向向中间滑动，第一活动轮13与第二活动轮15发生滚动，最终夹起待抓取物，然后将待抓取物移动到指定位置，再利用驱动电机10反向转动活动轴5，松开待抓取物即可，本实用新型结构简单，利用滚动摩擦力小于滑动摩擦力的原理，有效避免了滑块3在滑动过程中卡死的情况发生，同时使得人们可以根据待抓取物的实际尺寸调节夹板8的长度，适用范围大，实用性强。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。