伸缩型复合机械臂的制作方法

本实用新型属于工业机械臂设备技术领域，具体涉及一种伸缩型复合机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是一般的机械臂本体并没有设置清洗降温机构，在机械臂本体长时间的工作情况下，很容易积累很多灰尘，同时积攒很多热量，如果不进行清洗和降温，会降低设备的使用寿命，在没有设置清洗降温的情况下，也没有设置废水回收的机构，针对这种缺陷，所以我们设计伸缩型复合机械臂，来解决上述问题。

技术实现要素：

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种伸缩型复合机械臂包括底座、机械臂本体、移动组件、清洗降温组件和废水回收组件，所述底座通过移动组件与机械臂本体连接，所述底座的一侧安装有清洗降温组件，所述底座的另一侧设置有废水回收组件；所述移动组件包括滑块、伺服电机、螺纹杆和滑槽，所述底座的顶部中心处开设有滑槽，所述滑槽的一侧通过螺栓固定有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器与螺纹杆连接，且螺纹杆的一端通过轴承与滑槽另一侧连接，所述螺纹杆的外侧套接有滑块，且滑块的外径等于滑槽的内径；所述清洗降温组件包括水箱、第一水泵、吸水管、出水管和高压喷头，所述底座的一侧与水箱连接，所述第一水泵的一端通过吸水管与水箱一侧连接，所述第一水泵的另一端通过出水管与高压喷头连接；所述废水回收组件包括收集箱体、第二水泵、第一连接管、第二连接管、固定盒、旋转电机、存放盒、过滤网、卡槽、复位弹簧、卡块、转轴、第一偏心轮和第二偏心轮，所述底座的一侧设置有收集箱体，所述第二水泵的一端通过法兰固定有第一连接管，且第一连接管的另一端通过法兰与收集箱体一侧连接，所述固定盒的顶部对应两侧均开设有卡槽，所述存放盒的顶部对应两侧均粘接有卡块，且卡块的外径等于卡槽的内径，所述卡块的底部通过复位弹簧与卡槽底部连接，所述存放盒位于固定盒的内部，所述存放盒的对应两侧内壁通过过滤网连接，所述第二水泵的另一端通过法兰固定有第二连接管，且第二连接管的另一端通过法兰与存放盒一侧位于过滤网下方位置处连接，所述固定盒的一侧通过螺栓固定有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器与转轴连接，且转轴的另一端穿过固定盒一侧与固定盒另一侧内壁连接，所述转轴位于存放盒的下方位置处，所述转轴的外侧一端套接有第一偏心轮，所述转轴的外侧另一端套接有第二偏心轮，所述水箱靠近所述底座之间设置缓冲垫，所述缓冲垫为弹性橡胶结构，所述缓冲垫的两端通过粘粘的方式分别与所述底座和所述水箱的外壁连接，所述水箱内设置引流管道，所述引流管道的上端与进液口连接，所述引流管道在所述水箱内呈连续u型排布。

优选的是，所述滑块的一侧开设有螺纹孔。

在上述任一方案中优选的是，所述吸水管通过法兰与水箱连接。

在上述任一方案中优选的是，所述底座的一侧通过导线连接有电源插头。

在上述任一方案中优选的是，所述出水管和第二连接管均为一种橡胶软管。

在上述任一方案中优选的是，所述复位弹簧通过强力胶与卡块粘接。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：该机械臂，当设备通电时，打开伺服电机上的控制按钮，使伺服电机带动螺纹杆转动，从而带动滑块进行移动，由于滑块的外径等于滑槽的内径，防止滑块转动，有利于通过滑块带动机械臂本体进行移动工作，调节位置；当设备通电时，打开第一水泵的控制按钮，第一水泵通过吸水管将水箱中的清洗液吸入到出水管，再由人工拿高压喷头对机械臂本体进行喷洗，有利于清洗和降温；当设备通电时，将固定盒对应放置在机械臂本体的下方，对机械臂本体清洗后的清洗液落入到存放盒中，清洗液经过过滤网进行过滤，将颗粒物和液体进行分离，打开旋转电机的控制按钮，旋转电机带动转轴进行转动，从而带动第一偏心轮和第二偏心轮进行转动，对存放盒的底部对应两端进行间断性的挤压，使存放盒进行晃动，有利于提升清洗液过滤的速度，防止颗粒物堆积在过滤网上，使液体流淌过慢，同时打开第二水泵的控制按钮，第二水泵通过第二连接管将存放盒中的过滤后的清洗液通过第一连接管吸入到收集箱体中，有利于进行废水回收。

由于清洗液进入到水箱中会产生很多的泡沫，而泡沫多会对高压喷头的喷射造成影响并且影响高压喷头和泵头的使用寿命。

本实用新型通过水箱与底座之间的缓冲垫可以减少机械臂运行时对水箱的缓冲，减少水箱内清洗液产生的泡沫，此外，通过引流管道的设置，可以使清洗液缓慢的从水箱上端流到水箱底部，减少了清洗液产生的泡沫，对泵头和高压喷头进行有效的保护。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体俯视图；

图3是本实用新型的固定盒内部结构示意图；

图4是本实用新型的水箱的内部结构示意图。

图中：1、底座；2、机械臂本体；3、移动组件；31、滑块；32、伺服电机；33、螺纹杆；34、滑槽；4、清洗降温组件；41、水箱；411、缓冲垫；412-引流管道；42、第一水泵；43、吸水管；44、出水管；45、高压喷头；5、废水回收组件；51、收集箱体；52、第二水泵；53、第一连接管；54、第二连接管；55、固定盒；56、旋转电机；57、存放盒；58、过滤网；59、卡槽；510、复位弹簧；511、卡块；512、转轴；513、第一偏心轮；514、第二偏心轮。

具体实施方式

为了更进一步了解本实用新型的实用新型内容，下面将结合具体实施例详细阐述本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：伸缩型复合机械臂，包括底座1、机械臂本体2、移动组件3、清洗降温组件4和废水回收组件5，底座1通过移动组件3与机械臂本体2连接，底座1的一侧安装有清洗降温组件4，底座1的另一侧设置有废水回收组件5；

移动组件3包括滑块31、伺服电机32、螺纹杆33和滑槽34，底座1的顶部中心处开设有滑槽34，滑槽34的一侧通过螺栓固定有伺服电机32，伺服电机32的输出轴通过联轴器与螺纹杆33连接，且螺纹杆33的一端通过轴承与滑槽34另一侧连接，螺纹杆33的外侧套接有滑块31，且滑块31的外径等于滑槽34的内径，有利于机械臂本体2进行移动；

清洗降温组件4包括水箱41、第一水泵42、吸水管43、出水管44和高压喷头45，底座1的一侧与水箱连接水箱41，第一水泵42的一端通过吸水管43与水箱41一侧连接，第一水泵42的另一端通过出水管44与高压喷头45连接，有利于对机械臂本体2清洗降温；

废水回收组件5包括收集箱体51、第二水泵52、第一连接管53、第二连接管54、固定盒55、旋转电机56、存放盒57、过滤网58、卡槽59、复位弹簧510、卡块511、转轴512、第一偏心轮513和第二偏心轮514，底座1的一侧设置有收集箱体51，第二水泵52的一端通过法兰固定有第一连接管53，且第一连接管53的另一端通过法兰与收集箱体51一侧连接，固定盒55的顶部对应两侧均开设有卡槽59，存放盒57的顶部对应两侧均粘接有卡块511，且卡块511的外径等于卡槽59的内径，卡块511的底部通过复位弹簧510与卡槽59底部连接，存放盒57位于固定盒55的内部，存放盒57的对应两侧内壁通过过滤网58连接，第二水泵52的另一端通过法兰固定有第二连接管54，且第二连接管54的另一端通过法兰与存放盒57一侧位于过滤网58下方位置处连接，固定盒55的一侧通过螺栓固定有旋转电机56，旋转电机56的输出轴通过联轴器与转轴512连接，且转轴512的另一端穿过固定盒55一侧与固定盒55另一侧内壁连接，转轴512位于存放盒57的下方位置处，转轴512的外侧一端套接有第一偏心轮513，转轴512的外侧另一端套接有第二偏心轮514，有利于对废水进行回收。

水箱41靠近底座1之间设置缓冲垫411，缓冲垫411为弹性橡胶结构，缓冲垫411的两端通过粘粘的方式分别与底座1和水箱41的外壁连接，缓冲垫411可以减小机械臂本体2运行时对水箱41的震动，从而减小清洗液产生的泡沫，水箱内41设置引流管道412，引流管道412的上端与进液口连接，引流管道412在水箱41内呈连续u型排布，过引流管道412的设置，可以使清洗液缓慢的从水箱41上端流到水箱底部，减少了清洗液产生的泡沫，对第一水泵42和高压喷头45进行有效的保护。

进一步的，滑块31的一侧开设有螺纹孔，有利于滑块31移动。

进一步的，吸水管43通过法兰与水箱41连接，有利于固定。

进一步的，底座1的一侧通过导线连接有电源插头，有利于接电。

进一步的，出水管44和第二连接管54均为一种橡胶软管，有利于弯曲变形。

进一步的，复位弹簧510通过强力胶与卡块511粘接，有利于连接。

工作原理：底座1的顶部中心处开设有滑槽34，滑槽34的一侧通过螺栓固定有伺服电机32，伺服电机32的输出轴通过联轴器与螺纹杆33连接，且螺纹杆33的一端通过轴承与滑槽34另一侧连接，螺纹杆33的外侧套接有滑块31，当设备通电时，打开伺服电机32上的控制按钮，使伺服电机32带动螺纹杆33转动，从而带动滑块31进行移动，由于滑块31的外径等于滑槽34的内径，防止滑块31转动，有利于通过滑块31带动机械臂本体2进行移动工作，调节位置；底座1的一侧通过焊接固定有水箱41，第一水泵42的一端通过吸水管43与水箱41一侧连接，第一水泵42的另一端通过出水管44与高压喷头45连接，当设备通电时，打开第一水泵42的控制按钮，第一水泵42通过吸水管43将水箱41中的清洗液吸入到出水管44，再由人工拿高压喷头45对机械臂本体2进行喷洗，有利于清洗和降温；底座1的一侧设置有收集箱体51，第二水泵52的一端通过法兰固定有第一连接管53，且第一连接管53的另一端通过法兰与收集箱体51一侧连接，固定盒55的顶部对应两侧均开设有卡槽59，存放盒57的顶部对应两侧均粘接有卡块511，且卡块511的外径等于卡槽59的内径，卡块511的底部通过复位弹簧510与卡槽59底部连接，存放盒57位于固定盒55的内部，存放盒57的对应两侧内壁通过过滤网58连接，第二水泵52的另一端通过法兰固定有第二连接管54，且第二连接管54的另一端通过法兰与存放盒57一侧位于过滤网58下方位置处连接，固定盒55的一侧通过螺栓固定有旋转电机56，旋转电机56的输出轴通过联轴器与转轴512连接，且转轴512的另一端穿过固定盒55一侧与固定盒55另一侧内壁连接，转轴512位于存放盒57的下方位置处，转轴512的外侧一端套接有第一偏心轮513，转轴512的外侧另一端套接有第二偏心轮514，当设备通电时，将固定盒55对应放置在机械臂本体2的下方，对机械臂本体2清洗后的清洗液落入到存放盒57中，清洗液经过过滤网58进行过滤，将颗粒物和液体进行分离，打开旋转电机56的控制按钮，旋转电机56带动转轴512进行转动，从而带动第一偏心轮513和第二偏心轮514进行转动，对存放盒57的底部对应两端进行间断性的挤压，使存放盒57进行晃动，有利于提升清洗液过滤的速度，防止颗粒物堆积在过滤网上，使液体流淌过慢，同时打开第二水泵52的控制按钮，第二水泵52通过第二连接管54将存放盒57中的过滤后的清洗液通过第一连接管53吸入到收集箱体51中，有利于进行废水回收。

本领域技术人员不难理解，本实用新型的伸缩型复合机械臂包括上述本实用新型说明书的实用新型内容和具体实施方式部分以及附图所示出的各部分的任意组合，限于篇幅并为使说明书简明而没有将这些组合构成的各方案一一描述。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。