一种端拾器拆垛的检测装置的制作方法

本实用新型涉及端拾器领域，具体是一种端拾器拆垛的检测装置。

背景技术：

端拾器是直接执行拾取工作的装置，其结构决定着机械手能否精确拾取工件，并将工件放在准确的位置，进而影响工件的冲压精度。根据端拾器的工作原理的不同，冲压机械手的端拾器类型通常可以分为4类：机械夹钳式、真空吸盘式、永磁吸附式、电磁吸附式。

在端拾器的应用中，当需要对垛料进行检测时，需要驱动端拾器对垛料进行抓取，但是垛料的堆叠状态各异，并非都是垛料的料片上端面并非都是水平面，需要端拾器的吸盘具有较好的灵活性，适应不同堆叠状态的垛料。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种端拾器拆垛的检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种端拾器拆垛的检测装置，包括上法兰和下法兰；所述上法兰和下法兰之间设有呈圆周分布的主杆，主杆上端套设有导向套，主杆套设有弹簧；所述主杆下端固定连接有l型关节轴承并通过l型关节轴承与下法兰铰接，l型关节轴承与下法兰铰接处为球形头；所述下法兰下端固定连接有吸盘。

作为本实用新型进一步的方案：所述上法兰固定连接有第二固定轴。

作为本实用新型进一步的方案：所述第二固定轴通过螺栓固定的方式与上法兰固定连接，第二固定轴与外部机械手连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述弹簧上端与导向套抵接。

作为本实用新型进一步的方案：所述导向套通过第一固定轴与上法兰固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述下法兰上端固定连接有固定环。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设有套设有弹簧的主杆、导向套、l型关节轴承，实现吸盘的自由转动，对不同堆叠状态的垛料进行贴合吸附，具有较高的灵活性。

附图说明

图1为端拾器拆垛的检测装置的正视图。

图中：1-上法兰；2-下法兰；3-固定环；4-导向套；5-第一固定轴；6-第二固定轴；7-弹簧；8-主杆；9-l型关节轴承；10-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种端拾器拆垛的检测装置，包括上法兰1和下法兰2；所述上法兰1和下法兰2之间设有呈圆周分布的主杆8，主杆8上端套设有导向套4，导向套4通过第一固定轴5与上法兰1固定连接，主杆8套设有弹簧7，弹簧7上端与导向套4抵接，主杆8可以插入导向套4内；所述主杆8下端固定连接有l型关节轴承9并通过l型关节轴承9与下法兰2铰接，下法兰2上端固定连接有固定环3，l型关节轴承9与下法兰2铰接处为球形头，实现下法兰2的自由转动；所述下法兰2下端固定连接有吸盘10，当垛料的料片为非水平状态时，下法兰2与上法兰1之间通过主杆8和l型关节轴承9连接，可以实现吸盘10的转动，对不同堆叠状态的垛料进行贴合吸附，具有较高的灵活性。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于：所述上法兰1固定连接有第二固定轴6，第二固定轴6通过螺栓固定的方式与上法兰1固定连接，第二固定轴6与外部机械手连接，方便拆卸和安装检测装置。

需要特别说明的是：本申请中上法兰、下法兰和吸盘为现有技术；套设有弹簧的主杆、导向套、l型关节轴承为本申请的创新点；通过设有套设有弹簧的主杆、导向套、l型关节轴承，实现吸盘的自由转动，对不同堆叠状态的垛料进行贴合吸附，具有较高的灵活性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。