便于夹持三维扫描仪的机械臂的制作方法

本实用新型涉及夹持装置的技术领域，尤其是涉及便于夹持三维扫描仪的机械臂。

背景技术：

三维扫描仪是指通过搜集物体表面的点云数据并等比建模的仪器，常用于逆向工程中获取实体的外形参数，以便于针对实体建立坐标系。

现有的授权公告号为cn107144236a的发明专利文件中公开了一种机器人自动扫描仪及扫描方法，装置包括六轴机器臂、mems振镜激光三维测头以及转台。mems振镜激光三维测头固定在六轴机械臂末端，转台用于承载待测物体。mems扫描振镜激光三维测头由2组扫描设备构成，2组扫描设备分别采用快速扫描模式和高精度扫描模式，通过两种扫描模式的结合和六轴机械臂的多角度支撑调节，保证不出现扫描死角且扫描精度高。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：六轴机械臂的末端与mems扫描振镜激光三维测头直接连接固定，当使用者需要调节六轴机械臂的位移精度或者对六轴机械臂进行检修时，需要将mems扫描振镜激光三维测头拆卸下来以保护测头。同时mems扫描振镜激光三维测头属于精密且脆弱的元器件，直接固定不方便快速安装和拆卸mems扫描振镜激光三维测头，使用不便。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供便于夹持三维扫描仪的机械臂，方便安装和拆卸三维扫描仪。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：便于夹持三维扫描仪的机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体靠近三维扫描仪的端部设置有转盘，所述转盘竖直设置且转盘上可拆卸连接有基座，所述基座上沿平行于转盘径向的方向滑移连接有衔接板，所述衔接板水平设置，所述基座侧壁上设置有供衔接板滑移出基座的开口，所述基座上设置有用于控制衔接板沿水平方向滑移的驱动装置，所述衔接板上设置有用于固定三维扫描仪的夹持装置。

通过采用上述技术方案，使用者可通过夹持装置将三维扫描仪固定在衔接板上后，通过驱动装置驱动衔接板从开口滑移进基座内并固定，由于基座与转盘固定连接，三维扫描仪可固定在机械臂本体上，且只需要分离或固定基座和衔接板就可便捷拆安装，使用方便。

本实用新型进一步设置为：所述夹持装置包括设置在衔接板顶面上的定位挡块，所述定位挡块的数量为两块且相互垂直设置，所述衔接板上对应定位挡块设置有压紧条，所述压紧条平行于对应的定位挡块设置，所述压紧条与衔接板沿平行于压紧条宽度方向滑移连接，所述衔接板上固定有用于驱动压紧条朝向对应的定位挡块滑移的弹性件，所述压紧条和定位挡块上沿垂直于衔接板顶面的方向固定有螺纹杆，所述螺纹杆上套设有压板，所述压板上设置有与螺纹杆螺纹连接的压紧螺母。

通过采用上述技术方案，使用者将扫描仪放置在衔接板上，通过定位挡块限制扫描仪的水平位置，再通过弹性件的驱动促使压紧条朝向对应的定位挡块滑移，并将扫描仪固定在压紧条和定位挡块之间，再通过穿过螺纹杆的压板的底面与扫描仪顶面的抵接，配合压紧螺母对压板的压紧力，全方位地将扫描仪固定在衔接板上，保证扫描仪不位移。

本实用新型进一步设置为：所述衔接板上对应压紧条设置有卡块，所述卡块垂直于对应的压紧条设置且卡块靠近压紧条的面上设置有与压紧条截面形状相配合的凹槽，所述卡块沿卡块宽度方向与衔接板滑移连接，所述衔接板上设置有用于驱动卡块朝向对应的压紧条滑移的滑移弹簧，所述滑移弹簧处于压缩态时卡块与对应的压紧条抵接，所述滑移弹簧处于原长时凹槽与对应的压紧块端部嵌合。

通过采用上述技术方案，使用者在放置扫描仪到衔接板上之前，驱动压紧条远离对应的定位挡块滑移，当压紧条的端部与对应的凹槽平齐时，卡块在滑移弹簧的驱动下朝向对应的压紧条滑移，使得凹槽和压紧条的端部嵌合，压紧条远离定位挡块且固定，方便使用者将扫描仪放置在衔接板上。

本实用新型进一步设置为：所述驱动装置包括衔接板与基座抵接的面上固定的燕尾块，所述基座上设置有与燕尾块滑移连接的燕尾槽，所述燕尾槽的一端与开口连通，所述基座上位于开口处旋转连接有固定件，所述固定件的旋转平面平行于衔接板顶面，所述固定件的形状与燕尾槽相配合，所述固定件上设置有用于将固定件固定在燕尾槽内的固定部件。

通过采用上述技术方案，使用者通过燕尾块与燕尾槽的嵌合促使衔接板和基座滑移连接，衔接板与基座滑移连接后，旋转固定件使得固定件嵌入燕尾槽并封闭开口，阻碍衔接板与基座分离，再通过固定部件将固定件固定在燕尾槽内，从而固定衔接板与基座，方便使用。

本实用新型进一步设置为：所述固定部件包括沿平行于燕尾槽宽度方向滑移连接在固定件上的卡杆，所述卡杆的数量为两个且对称设置，所述燕尾槽内对应卡杆设置有卡孔，所述固定件上设置有用于驱动卡杆嵌入卡孔的固定弹簧，所述卡杆上沿垂直于卡杆轴线方向设置有延伸至固定件外的拨杆。

通过采用上述技术方案，使用者驱动拨杆远离卡孔滑移，旋转固定件至固定件完全嵌入燕尾槽内，松开拨杆，卡杆在固定弹簧的驱动下朝向卡孔滑移并插入卡孔内，实现固定件的固定，操作简单，固定效果好。

本实用新型进一步设置为：所述拨杆相互靠近的面上设置有相互吸引的磁性块。

通过采用上述技术方案，当拨杆相互靠近时，磁性块相互吸引使得拨杆固定在一起，卡杆位置固定且不会在固定块旋转嵌入燕尾槽时阻碍固定块的旋转运动，方便使用者使用。

本实用新型进一步设置为：所述压板的底面上设置有橡胶层。

通过采用上述技术方案，橡胶层的柔性可以有效防止压板与扫描仪的外表面相互磨损，有效保护扫描仪。

本实用新型进一步设置为：所述橡胶层上设置有若干凸起。

通过采用上述技术方案，凸起可以增大压板与扫描仪外表面之间的摩擦力，增强扫描仪的安装固定效果。

综上所述，本实用新型的有益技术效果为：

1.可以便捷连接机械臂和三维扫描仪；

2.三维扫描仪不直接与机械臂固定，有效保护三维扫描仪。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图（不包含扫描仪）。

图2是本实用新型的衔接板与基座固定时的结构示意图（不包含扫描仪）。

图3是本实用新型的基座结构示意图。

图4是图1中a部分的局部放大示意图。

图5是本实用新型的衔接板结构示意图（不包含压板和压紧螺母）。

图6是本实用新型的压板及压紧螺母结构示意图。

图中，1、机械臂本体；2、转盘；3、基座；31、开口；32、燕尾槽；321、卡孔；33、固定件；34、卡杆；35、固定弹簧；36、拨杆；37、磁性块；4、衔接板；41、燕尾块；42、定位挡块；43、压紧条；44、弹性件；45、压板；46、螺纹杆；47、压紧螺母；5、卡块；51、凹槽；52、滑移弹簧；6、橡胶层；61、凸起。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1，为本实用新型公开的便于夹持三维扫描仪的机械臂，包括机械臂本体1。机械臂本体1用于与三维扫描仪连接的端部设置有转盘2，转盘2竖直设置且与机械臂靠近三维扫描仪的端部旋转连接。转盘2上通过螺钉可拆卸连接有基座3，基座3竖直设置。参考图3，基座3上沿平行于与转盘2径向设置有燕尾槽32，燕尾槽32内滑移连接有衔接板4，衔接板4和燕尾槽32均水平设置。基座3侧壁上设置有与燕尾槽32的一端连通的开口31，衔接板4可穿过开口31滑移出基座3。衔接板4上设置有夹持装置供使用者固定三维扫描仪，基座3上设置有驱动装置供使用者控制衔接板4的滑移。

使用者先将基座3通过螺钉固定在转盘2上，进而可通过夹持装置将三维扫描仪固定在衔接板4上。在机械臂本体1正常工作和检修时，根据使用需求通过驱动装置控制衔接板4沿燕尾槽32方向滑移嵌入基座3且固定或滑移出基座3与基座3分离，实现三维扫描仪和机械臂本体1的便捷夹持和安装。

参考图5，驱动装置包括衔接板4与基座3抵接的面上固定的与燕尾槽32滑移连接的燕尾块41，参考图4，基座3上位于开口31处旋转连接有固定件33，固定件33的旋转平面垂直于基座3底面且固定件33的形状与燕尾槽32配合，固定件33上设置有固定部件供使用者在固定件33旋转至与燕尾槽32嵌合时将固定件33固定在燕尾槽32内。固定部件包括沿平行于燕尾槽32宽度方向滑移连接在固定件33上的卡杆34，卡杆34的数量为两个且对称设置在固定件33的两侧，燕尾槽32的两内侧壁上对应卡杆34设置有卡孔321。固定件33上对应卡杆34设置有固定弹簧35，固定弹簧35的一端与固定件33固定，另一端与卡杆34固定。卡杆34上沿垂直于卡杆34轴线方向设置有拨杆36，拨杆36的一端延伸至固定件33外，拨杆36相互靠近的面上设置有相互吸引的磁性块37。

使用者将衔接板4的燕尾块41嵌入滑移槽内并滑移衔接板4，手动拨动拨杆36使拨杆36相互靠近并通过相互抵接的磁性块37的吸引力固定拨杆36位置，此时卡杆34不会在固定件33旋转至与燕尾槽32嵌合的过程阻碍固定件33旋转，当固定件33旋转至与燕尾槽32嵌合时使用者手动分离拨杆36，卡杆34在固定弹簧35的驱动下朝向卡孔321滑移并嵌入卡孔321，将固定件33固定在燕尾槽32内，并通过固定件33对衔接板4的限位实现衔接板4的固定，从而实现衔接板4与基座3的便捷拆安，避免多次直接拆安三维扫描仪的麻烦，同时保护三维扫描仪。

参考图2或5，夹持装置包括设置在衔接板4顶面上的定位挡块42，定位挡块42的数量为两块且相互垂直设置，衔接板4上对应定位挡块42设置有压紧条43，压紧条43与对应的定位挡块42相互平行，压紧条43和定位挡块42所围区域为矩形。压紧条43沿平行于压紧条43宽度方向与衔接板4滑移连接，衔接板4上对应压紧条43设置有弹性件44，弹性件44选用弹簧，弹簧的一端与压紧条43固定连接，另一端与衔接板4固定，弹性件44为压紧条43提供朝向对应的定位挡块42滑移的驱动力。压紧条43和定位挡块42上沿垂直于衔接板4顶面的方向固定有螺纹杆46，螺纹杆46上设置有带有若干孔洞的压板45，螺纹杆46穿过压板45螺纹连接有压紧螺母47。

使用者将三维扫描仪以外表面与定位挡块42抵接的状态放置在衔接板4上，弹性件44驱动压紧条43挤压三维扫描仪，配合衔接板4限制三维扫描仪的水平位移，使用者将压板45放置在三维扫描仪上，螺纹杆46穿过压板45，使用者旋转压紧螺母47使压板45沿竖直方向挤压三维扫描仪，从而实现将三维扫描仪固定在衔接板4上，固定效果好。

参考图6，为了保护三维扫描仪的外表面，压板45的底面上设置有橡胶层6，橡胶层6的柔性可以保证三维扫描仪的外表面不磨损。为了进一步保障三维扫描仪与衔接板4的固定效果，橡胶层6上设置有若干凸起61，可以增大三维扫描仪外表面与压板45之间的摩擦力，有效加强固定。

参考图5，为了方便使用者将三维扫描仪放置在衔接板4上，衔接板4上对应压紧条43设置有卡块5，卡块5垂直于对应的压紧条43设置且卡块5靠近压紧条43的面上设置有与压紧条43端部形状配合的凹槽51。卡块5沿卡块5宽度方向与衔接板4滑移连接，衔接板4上对应卡块5固定有滑移弹簧52，滑移弹簧52的另一端与卡块5固定连接，为卡块5朝向压紧条43滑移使得压紧条43的端部与凹槽51平齐时可相互嵌合提供驱动力。使用者驱动压紧条43远离对应定位挡块42滑移时，对应的卡块5与压紧条43的端部抵接，当压紧条43的端部与凹槽51平齐时，滑移弹簧52驱动卡块5朝向压紧条43滑移，使得压紧条43嵌入凹槽51内，从而实现压紧条43的位置固定，免去使用者要一直手扶压紧条43才能将三维扫描仪放在压紧条43和定位挡块42之间的麻烦。

本实施例的实施原理为：使用者可通过夹持装置将三维扫描仪固定在衔接板4上，再将衔接板4从开口31处滑移嵌入基座3，驱动拨杆36相互靠近并利用磁性块37的磁吸力固定拨杆36位置，旋转固定件33使固定件33与燕尾槽32嵌合，分离拨杆36让卡杆34在固定弹簧35的驱动下嵌入卡孔321，从而将三维扫描仪通过衔接板4与基座3的安装将自身与机械臂本体1连接，免去三维扫描仪与机械臂本体1的直接接触，便捷拆安三维扫描仪。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。