一种机械手臂的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械手臂。

背景技术：

随着科技的不断进步，机械手臂无论是在工业、生活、医疗中都被广泛使用，例如在工业中，需要在高危恶劣环境下抓取工件、物品等，而且在生活中也需要通过机械手来抓取距离较远的物品，还有在医疗行业中，一些残障人士需要机械手来辅助抓取所需物品，上述几种场景中的机械手基本是通过预设相应的程序，机械手在程序指令的驱动下来完成相应的抓取工作时，机械手爪只能局部性旋转，而无法实现机械手爪的360°旋转。

技术实现要素：

基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种机械手臂。

本实用新型采用的技术方案是：

一种机械手臂，其特征在于，包括有基座、机械臂组件、机械手爪组件；

所述机械臂组件包括有机械臂第一节支座、机械臂驱动液压缸一、机械臂第一节、机械臂驱动液压缸二、第一轴关节、机械臂第二节支撑板、机械臂第二节、机械臂驱动液压缸三、第二轴关节、机械臂驱动液压缸四、机械臂第三节、抬臂连接器、第三轴关节；

所述机械爪组件包括有机械手爪旋转电机固定支架、机械手爪旋转电机、联轴器、机械手爪壳、机械手爪、夹取保护套、手爪驱动液压缸、液压缸套、机械手爪固定螺栓；

所述机械臂第一节支座固定安装在基座上，机械臂第一节的一端活动安装在机械臂第一节支座上、另一端与第一轴关节固定连接，机械臂第二节的两端分别与第一轴关节、第二轴关节活动连接，机械臂第三节的两端分别与第二轴关节、机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架上端面活动连接，机械臂第二节的中部固定安装有机械臂第二节支撑板；

所述机械臂驱动液压缸一的两端分别活动安装在基座和第一轴关节上，机械臂驱动液压缸二的两端分别活动安装在机械臂第一节支座和机械臂第二节支撑板，机械臂驱动液压缸三的两端分别活动安装在机械臂第二节支撑板和第二轴关节上，机械臂驱动液压缸四的两端分别活动安装在第二轴关节上和抬臂连接器的中部，抬臂连接器的两端部分别与机械臂第三节和第三轴关节的一端活动连接，第三轴关节的另一端与机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架上端面活动连接；

所述机械手爪旋转电机固定支架的下端面上安装有机械手爪旋转电机，机械手爪旋转电机通过联轴器与机械手爪壳传动连接，机械手爪壳中安装有一副机械手爪，两只机械手爪之间连接有手爪驱动液压缸，手爪驱动液压缸通过液压缸套与机械手爪壳连接。

所述的一种机械手臂，其特征在于，所述两只机械手爪的抓取部均设有夹取保护套。

所述的一种机械手臂，其特征在于，所述两只机械手爪分别通过一个机械手爪固定螺栓安装在机械手爪壳中。

本实用新型的优点是：

1、机械臂驱动采用四个液压缸，在抬臂时运动范围更广，还可以加强其牢固程度。

2、通过机械手爪旋转电机的带动，使机械手爪可以360°旋转，达到从任意角度夹取。

3、机械手爪由手爪驱动液压缸驱动的一个独立控制单元，实现了手臂与手爪的独立运动。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的机械手爪的结构示意图。

图中标号：001基座、002机械臂第一节支座、003机械臂驱动液压缸一、004机械臂第一节、005机械臂驱动液压缸二、006第一轴关节、007机械臂第二节支撑板、008机械臂第二节、009机械臂驱动液压缸三、010第二轴关节、011机械臂驱动液压缸四、012机械臂第三节、013抬臂连接器、014第三轴关节，015机械手爪旋转电机固定支架、016机械手爪旋转电机、017联轴器、018机械手爪壳、019机械手爪、020夹取保护套、021手爪驱动液压缸、022液压缸套、023机械手爪固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例。

如图1、2所示，一种机械手臂，包括有基座001、机械臂组件、机械手爪组件；

所述机械臂组件包括有机械臂第一节支座002、机械臂驱动液压缸一003、机械臂第一节004、机械臂驱动液压缸二005、第一轴关节006、机械臂第二节支撑板007、机械臂第二节008、机械臂驱动液压缸三009、第二轴关节010、机械臂驱动液压缸四011、机械臂第三节012、抬臂连接器013、第三轴关节014；

所述机械爪组件包括有机械手爪旋转电机固定支架015、机械手爪旋转电机016、联轴器017、机械手爪壳018、机械手爪019、夹取保护套020、手爪驱动液压缸021、液压缸套022、机械手爪固定螺栓023；

所述机械臂第一节支座002固定安装在基座001上，机械臂第一节004的一端活动安装在机械臂第一节支座002上、另一端与第一轴关节006固定连接，机械臂第二节008的两端分别与第一轴关节006、第二轴关节010活动连接，机械臂第三节012的两端分别与第二轴关节010、机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架015上端面活动连接，机械臂第二节008的中部固定安装有机械臂第二节支撑板007；

所述机械臂驱动液压缸一003的两端分别活动安装在基座001和第一轴关节006上，机械臂驱动液压缸二005的两端分别活动安装在机械臂第一节支座002和机械臂第二节支撑板007，机械臂驱动液压缸三009的两端分别活动安装在机械臂第二节支撑板007和第二轴关节010上，机械臂驱动液压缸四011的两端分别活动安装在第二轴关节010上和抬臂连接器013的中部，抬臂连接器013的两端部分别与机械臂第三节012和第三轴关节014的一端活动连接，第三轴关节014的另一端与机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架015上端面活动连接；

所述机械手爪旋转电机固定支架015的下端面上安装有机械手爪旋转电机016，机械手爪旋转电机016通过联轴器017与机械手爪壳018传动连接，机械手爪壳018中安装有一副机械手爪019，两只机械手爪019之间连接有手爪驱动液压缸021，手爪驱动液压缸021通过液压缸套022与机械手爪壳018连接，形成旋转副，实现夹取功能。

两只机械手爪019的抓取部均设有夹取保护套020。两只机械手爪019分别通过一个机械手爪固定螺栓023安装在机械手爪壳018中。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种机械手臂，其特征在于，包括有基座(001)、机械臂组件、机械手爪组件；

所述机械臂组件包括有机械臂第一节支座(002)、机械臂驱动液压缸一(003)、机械臂第一节(004)、机械臂驱动液压缸二(005)、第一轴关节(006)、机械臂第二节支撑板(007)、机械臂第二节(008)、机械臂驱动液压缸三(009)、第二轴关节(010)、机械臂驱动液压缸四(011)、机械臂第三节(012)、抬臂连接器(013)、第三轴关节(014)；

所述机械手爪组件包括有机械手爪旋转电机固定支架(015)、机械手爪旋转电机(016)、联轴器(017)、机械手爪壳(018)、机械手爪(019)、夹取保护套(020)、手爪驱动液压缸(021)、液压缸套(022)、机械手爪固定螺栓(023)；

所述机械臂第一节支座(002)固定安装在基座(001)上，机械臂第一节(004)的一端活动安装在机械臂第一节支座(002)上、另一端与第一轴关节(006)固定连接，机械臂第二节(008)的两端分别与第一轴关节(006)、第二轴关节(010)活动连接，机械臂第三节(012)的两端分别与第二轴关节(010)、机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架(015)上端面活动连接，机械臂第二节(008)的中部固定安装有机械臂第二节支撑板(007)；

所述机械臂驱动液压缸一(003)的两端分别活动安装在基座(001)和第一轴关节(006)上，机械臂驱动液压缸二(005)的两端分别活动安装在机械臂第一节支座(002)和机械臂第二节支撑板(007)，机械臂驱动液压缸三(009)的两端分别活动安装在机械臂第二节支撑板(007)和第二轴关节(010)上，机械臂驱动液压缸四(011)的两端分别活动安装在第二轴关节(010)上和抬臂连接器(013)的中部，抬臂连接器(013)的两端部分别与机械臂第三节(012)和第三轴关节(014)的一端活动连接，第三轴关节(014)的另一端与机械手爪组件的机械手爪旋转电机固定支架(015)上端面活动连接；

所述机械手爪旋转电机固定支架(015)的下端面上安装有机械手爪旋转电机(016)，机械手爪旋转电机(016)通过联轴器(017)与机械手爪壳(018)传动连接，机械手爪壳(018)中安装有一副机械手爪(019)，两只机械手爪(019)之间连接有手爪驱动液压缸(021)，手爪驱动液压缸(021)通过液压缸套(022)与机械手爪壳(018)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，所述两只机械手爪(019)的抓取部均设有夹取保护套(020)。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂，其特征在于，所述两只机械手爪(019)分别通过一个机械手爪固定螺栓(023)安装在机械手爪壳(018)中。

技术总结
本实用新型公开了一种机械手臂，包括有基座、机械臂组件、机械手爪组件；机械臂组件包括有机械臂第一节支座、机械臂驱动液压缸一、机械臂第一节、机械臂驱动液压缸二、第一轴关节、机械臂第二节支撑板、机械臂第二节、机械臂驱动液压缸三、第二轴关节、机械臂驱动液压缸四、机械臂第三节、抬臂连接器、第三轴关节；机械爪组件包括有机械手爪旋转电机固定支架、机械手爪旋转电机、联轴器、机械手爪壳、机械手爪、夹取保护套、手爪驱动液压缸、液压缸套、机械手爪固定螺栓。本实用新型的机械手臂结构简单，手爪能够在可旋360°旋转，并夹取准确快速。

技术研发人员：陈余多;杨胡坤;代光辉;黄朝;柴保健;陈献清
受保护的技术使用者：巢湖学院
技术研发日：2019.09.05
技术公布日：2020.06.02