一种机床桁架的伺服旋转机械手的制作方法

1.本实用新型属于机械手领域，更具体的说涉及一种机床桁架的伺服旋转机械手。


背景技术：

2.随着机械制造工业的发展，数控机床日益增多，为了适应多品种小批量生产及提高生产力的要求，在数控车床和数控外圆磨床上配备轴类产品的上下料系统，要求能够输送和卸下不同规格尺寸以及种类的轴类产品，人们采用机械切削自动化设备对金属工件进行加工，这样提高了加工效率，而且安全性能较高。
3.如图4所示的轴类零件，其包括圆盘状的轴端和长轴状的轴身，现需要对轴身进行车削，然后再进行磨削，加工时均以轴端为基准面，现有技术中，通常使用车削机械手将零件放入车床，通过车床卡盘将轴端夹紧，并露出轴身，然后进行车削，车削完成后再通过车削机械手将零件取出，放置在转运区，再通过磨削机械手抓取转运区内的零件，然后放入磨床内，磨床卡盘将零件轴端夹紧后顶针顶住轴身端面，磨盘对轴身外圆面进行磨削，磨削完成后再通过磨削机械手取出至完成区。
4.车削机械手夹取零件时，零件竖直放置，且轴端在下，轴身在上，车削机械手抓取轴身，然后将轴端朝向卡盘水平放入卡盘内，取出放在转运区上时，零件需横向放置，便于磨削机械手将零件放入磨床内，其存在的问题是使用两个机械手导致身体生产设备空间占用大，空间利用率低；分开抓取效率低；分开抓取导致零件加工的系统误差大，影响加工质量。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机床桁架的伺服旋转机械手，提高零件抓取效率，减小抓取时的系统误差，提高加工质量。
6.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种机床桁架的伺服旋转机械手，包括支架，所述支架上设置有旋转电机，所述旋转电机的主轴上连接有旋转块，所述旋转块上设置有两个夹爪气缸，两个夹爪气缸镜像对称布置，所述夹爪气缸上设置有一对夹块，所述夹块上设置有定位块，所述定位块上设置有两个相互垂直的v型槽。
7.进一步地，所述夹块与夹爪气缸之间设置有调整块，所述夹块上设置有腰型通孔，所述调整块上设置有对应腰型通孔的固定孔。
8.进一步地，所述调整块上设置有若干第一固定槽，所述夹块上设置有若干与第一固定槽配合的第二固定槽。
9.进一步地，所述旋转电机与旋转块之间设置有减速器。
10.进一步地，所述旋转电机为伺服电机。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过一个机械手上的旋转电机与夹爪气缸实现对不同状态下的零件进行抓取，完成对两种加工方式的上下料，减少机械手的空间占用，提高空间利用率，提高抓取效率，且一个机械手能够相对降低零件转运过程中的
系统误差，提高零件加工质量。
附图说明
12.图1为本实用新型机械手夹取零件时的结构示意图；
13.图2为机械手未夹取零件时的结构示意图；
14.图3为图2中a部放大图；
15.图4为现有技术中零件的结构示意图。
16.附图标记：1.支架；2.旋转电机；3.旋转块；4.夹爪气缸；5. 夹块；6.定位块；7.v型槽；8.调整块；9.腰型通孔；10.固定孔；11.第一固定槽；12.第二固定槽；13.减速器；14.轴端；15.轴身。
具体实施方式
17.在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(x)”、“纵向(y)”、“竖向(z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
18.此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
19.参照图1至图4对本实用新型进一步说明。
20.一种机床桁架的伺服旋转机械手，包括支架1，所述支架1上设置有旋转电机2，所述旋转电机2的主轴上连接有旋转块3，所述旋转块3上设置有两个夹爪气缸4，两个夹爪气缸4镜像对称布置，所述夹爪气缸4上设置有一对夹块5，所述夹块5上设置有定位块6，所述定位块6上设置有两个相互垂直的v型槽7。
21.优选的，所述支架1安装在机床桁架上，且支架1与机床桁架之间设置有二轴移动机构，使得支架1能够在车床与磨床之间移动，同时竖直移动。
22.如图1至图4所示，夹取竖直的零件时，支架1移动至储料区，然后旋转电机2启动，带动旋转块3转动，使两个夹爪气缸4分别位于上下位置，然后移动支架1，使下方的夹爪气缸4上的夹块5对准零件的轴身15，启动夹爪气缸4，打开夹块5，向下移动支架1，使得轴身15位于两块定位块6之间时，闭合夹块5，即可通过夹块5 将零件夹取，且夹取时通过两块定位块6上的两个v型槽7对零件的夹取进行定位，保证轴身15夹取的稳定性，然后旋转电机2转动180 度，调转两个夹爪气缸4，支架1移动至车床内，此时位于下方的夹爪气缸4在竖直方向上夹取车床上已经加工完的横向的零件轴身15，支架1退出，旋转电机2转动正向90度，使未车削的零件横向且轴端14朝向车床卡盘，再移动支架1将横向的零件放如车床的卡盘，车床卡盘将零件轴端14夹紧后，松开夹块5，支架1再次退出后即可对零件进行车削，支架1退出时旋转电机2再次正向转动90度，使未夹取零件的夹爪气缸4位于下方，然后支架1移动至
磨床内，通过未夹取零件的夹爪气缸4将磨床上加工完成的零件夹取，旋转电机 2再次旋转180度，另一个夹爪气缸4上的为加工零件放入磨床卡盘内，夹紧后支架1退出，并移动至放料区，移动过程中旋转电机2再次转动90度，然后将磨削完成的零件放置在放料区内，支架1移动至储料区即完成一个循环，然后重新夹取竖向的零件，并再次重复上述操作。
23.通过一个机械手来完成零件在储料区、车床、磨床和放料区之间的转运减少了设备的投入成本，且在一个夹爪气缸4上既可夹取竖向的零件，也可夹取横向的零件，提高转运效率，减小了夹取转运零件时的系统误差，提高零件的加工质量。
24.优选的，所述定位块6与夹块5之间为可拆卸连接，如螺栓连接或卡扣连接等，通过更换拥有不同v型槽7的定位块6来夹取不同轴身15外圆尺寸的轴类零件，提高对零件的夹取效果。
25.如图3所示，本实施例优选的所述夹块5与夹爪气缸4之间设置有调整块8，所述夹块5上设置有腰型通孔9，所述调整块8上设置有对应腰型通孔9的固定孔10，所述腰型通孔9与固定孔10之间可通过螺栓连接，且螺栓与固定孔10之间螺纹连接，通过腰型通孔9 可调节两个夹块5之间的固定距离，从而使得机械手能够夹取不同轴身15外圆尺寸的零件，提高生产效率。
26.如图3所示，本实施例优选的所述调整块8上设置有若干第一固定槽11，所述夹块5上设置有若干与第一固定槽11配合的第二固定槽12，通过改变第一固定槽11与第二固定槽12之间的配合数量来调整两个夹块5之间的距离，并通过第一固定槽11与第二固定槽12 来提高夹块5在调整块8上的固定效果，防止夹取零件时夹块5与调整块8产生相对移动，影响零件的安装。
27.如图1所示，本实施例优选的所述旋转电机2与旋转块3之间设置有减速器13，通过减速器13降低旋转块3的转动速度，放置夹取的零件产生离心位移。
28.本实施例优选的所述旋转电机2为伺服电机，提高旋转块3的转动进度，提高零件的安装效率。
29.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。