作业装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具有能够相对于主体沿X方向和Y方向移动的第一机器人和第二机器人的作业装置。
【背景技术】
[0002]以往像专利文献I所示那样提出了一种印刷基板作业装置，具有能够相对于主体沿X方向和Y方向移动的机器人，并利用安装于机器人的作业装置，进行粘接剂向印刷基板的涂敷、电子元件向印刷基板的安装、印刷基板的检查等。在这样的印刷基板作业装置中，产生其构成部件的制造误差、组装误差、随着时间变化而产生的误差等各种误差是很普通的，由此，机器人相对于主体的进给精度下降、作业精度下降。为了解决该问题，专利文献I公开了一种技术，利用安装于机器人的摄像装置对固定于主体上的基准板的基准标记进行拍摄，对机器人的进给误差进行检测并自动地进行校正。
[0003]专利文献1:日本专利第3247703号公报
【发明内容】
[0004]近年来，提出了一种具有第二机器人的印刷基板作业装置，该第二机器人设置在Z方向上不同于机器人(以下，称作第一机器人)的位置的主体上并能够沿X方向和Y方向移动。在上述专利文献I所示的技术中，虽然能够检测第一机器人的进给误差，但无法检测第二机器人的进给误差。
[0005]本发明鉴于这种情况而作出，提供一种能够对设置在Z方向上不同于第一机器人的位置的第二机器人的进给误差进行检测的作业装置。
[0006]解决上述问题的技术方案I涉及的发明具有:主体；第一机器人，以能够在相互正交的X方向和Y方向上移动的方式设置在上述主体上；第二机器人，在与上述X方向和上述Y方向正交的Z方向上不同于上述第一机器人的位置，以能够在上述X方向和上述Y方向上移动的方式设置在上述主体上；检查标记，设置在上述第二机器人上，或设置在安装于该第二机器人的装置上；摄像装置，设置在上述第一机器人上并对上述第二机器人侧进行拍摄；第一机器人进给误差检测单元，基于由上述摄像装置拍摄到的基准标记对第一机器人进给误差进行检测，上述第一机器人进给误差是上述第一机器人相对于上述主体在上述X方向和上述Y方向上的进给误差；相对位置检测单元，使上述第一机器人和上述第二机器人沿上述X方向上述Y方向移动到检查位置，基于在该检查位置处由上述摄像装置拍摄到的上述检查标记，对上述第一机器人和上述第二机器人在上述X方向和上述Y方向上的相对位置误差进行检测；及第二机器人进给误差检测单元，基于上述第一机器人进给误差和上述相对位置误差对第二机器人进给误差进行检测，上述第二机器人进给误差是上述第二机器人相对于上述主体在上述X方向和上述Y方向上的进给误差。
[0007]由此，相对位置检测单元使第一机器人和第二机器人沿X方向和Y方向移动到检查位置，基于在该检查位置处拍摄到的检查标记，对第一机器人和第二机器人的相对位置误差进行检测，第二机器人进给误差检测单元基于已检测出的第一机器人进给误差和相对位置误差对相对于主体的第二机器人进给误差进行检测。因此，能够提供一种能够对设置在Z方向上不同于第一机器人的位置的第二机器人的进给误差进行检测的作业装置。
[0008]技术方案2涉及的发明在技术方案I的基础上，上述检查位置是与上述X方向和上述Y方向平行的面上的格点，上述相对位置检测单元在所有上述所有格点中的多个格点分别检测上述相对位置误差，上述第二机器人进给误差检测单元基于在上述多个格点所检测出的多个上述相对位置误差来检测上述第二机器人进给误差。
[0009]由此，基于在多个格点所检测出的相对位置误差对第二机器人进给误差进行检测。即，通过基于在安装于第二机器人的作业装置实际进行作业的作业位置附近的多个格点所检测出的相对位置误差来计算作业位置处的第二机器人进给误差，能够在作业位置取得更高精度的第二机器人进给误差。
[0010]技术方案3涉及的发明在技术方案I的基础上，上述相对位置检测单元在安装于上述第二机器人的作业装置的作业位置检测上述相对位置误差，上述第二机器人进给误差检测单元基于在上述作业位置所检测出的上述相对位置误差来检测上述第二机器人进给误差。
[0011]由此，由于在安装于第二机器人的作业装置实际进行作业的作业位置对相对位置误差进行检测，基于该相对位置误差来计算第二机器人进给误差，所以能够在作业位置取得更高精度的第二机器人进给误差。
[0012]技术方案4涉及的发明在技术方案I?3中任一项的基础上，上述基准标记是在与上述X方向和上述Y方向平行地配置在上述主体上的基准板的表面形成为格点状的标记，第一机器人进给误差检测单元基于所有上述基准标记中的多个上述基准标记的位置信息来检测第一机器人进给误差。
[0013]由此，由于基于在多个格点拍摄到的基准标记来检测第一机器人进给误差，所以能够取得更高精度的第一机器人进给误差，其结果为，能够取得更高精度的第二机器人进给误差。
【附图说明】
[0014]图1是表示本实施方式的印刷基板作业装置的俯视图。
[0015]图2是图1的A向视图，是本实施方式的印刷基板作业装置的主视图。
[0016]图3是印刷基板作业装置的框图。
[0017]图4是印刷基板作业装置的控制部执行的流程图。
[0018]图5是在矩阵校正中所使用的基准板的说明图。
[0019]图6(A)是表示基准板固定在检查位置时的位置误差的计算方法的说明图，图6 (B)是表示在设置在基准板上的基准标记上所产生的位置误差、进给误差和摄像装置的测定值的关系的图。
[0020]图7是表示执行正常校准时的检查位置的说明图。
[0021]图8是表示下侧机器人进给误差的计算方法的说明图。
【具体实施方式】
[0022](印刷基板作业装置的构造的说明)
[0023]以下使用图1和图2对本实施方式的印刷基板作业装置100的构造进行说明。另夕卜，将印刷基板作业装置100的长度方向设为X方向。而且，将印刷基板作业装置100的宽度方向、即与X方向正交的方向设为Y方向。另外，将印刷基板作业装置100的上下方向、即与X方向和Y方向正交的方向设为Z方向。
[0024]在本实施方式中，印刷基板作业装置100是将电子元件安装在印刷基板上的作业装置。如图1和图2所示，印刷基板作业装置100由底座1、一对支撑壁2、输送单元10、上侧机器人20、上侧作业装置30、摄像装置40、下侧机器人50、下侧作业装置60和控制部70构成。
[0025]底座I是梯形。支撑壁2沿着底座I上的两侧缘(X方向)设置一对。而且，在各支撑壁2上形成有窗口 2a。如图1所示，在底座I上设置有主体原点la。主体原点Ia例如是圆形标记。
[0026]输送单元10以贯通一对支撑壁2的窗口 2a的方式设置在底座I上。输送单元10是从印刷基板作业装置100的前工序的装置将印刷基板搬入到印刷基板作业装置100、并将在印刷基板作业装置100中结束作业的印刷基板搬出到印刷基板作业装置100的后工序的装置。输送单元10具有主体11、输送装置12和夹紧装置(未图示)。
[0027]主体11是板状或块状。主体11贯通一对侧壁2的窗口 2a并定位安装在底座I上。
[0028]输送装置12沿着主体11的长度方向(Y方向)设置在主体11的两侧端。各输送装置12具有由输送伺服马达12b(图3示)旋转驱动的环形带12a。印刷基板载置在旋转驱动的一对带12a上，印刷基板利用这些带12a而沿Y方向移动，依次移动到前工序、印刷基板作业装置100内的“固定位置”、后工序。夹紧装置从上方向下方按压被搬入到“固定位置”的印刷基板，与带12a —起夹持而将印刷基板固定在“固定位置”。利用上侧作业装置30和下侧作业装置60在“固定位置”将电子元件安装在印刷基板上。
[0029]上侧机器人20具有X移动体21、一对X导向件22、X移动装置23、Y移动体24、一对Y导向件25、Y移动装置26、Z移动装置27。
[0030]一对X导向件22沿X方向设置在支撑壁2的上端。X移动体21能够滑动地安装在一对X导向件22上。因此，X移动体21能够沿X方向移动。X移动装置23是使X移动体21沿X方向移动的装置，由滚珠丝杠23a、上X伺服马达23b构成。滚珠丝杠23a与X移动体21螺合。上X伺服马达23b是使滚珠丝杠23a旋转的装置。当滚珠丝杠23a利用上X伺服马达23b旋转时，X移动体21沿X方向移动。
[0031]一对Y导向件25沿Y方向设置在X移动体21上。Y移动体24能够滑动地安装在一对Y导向件25上。因此，Y移动体24能够沿Y方向移动。Y移动装置26是使Y移动体24沿Y方向移动的装置，由滚珠丝杠26a和上Y伺服马达26b构成。滚珠丝杠26a与Y移动体24螺合。上Y伺服马达26b是使滚珠丝杠26a旋转的装置。当滚珠丝杠26a利用上Y伺服马达26b旋转时，Y移动体24沿Y方向移动。
[0032]上侧作业装置30能够沿Z方向移动地