铰接。
[0039]线性致动器是可伸缩臂。例如，线性致动器是液压起重器、气动起重器或螺旋起重
35.益寺寺。
[0040]线性致动器不包括枢轴或回转接头，除非其回转接头允许联结至第一和第二支撑件。因此，单独的线性致动器仅能平移移动，可选为绕其平移轴旋转。
[0041]第一支撑件是刚性的。它不包括任何铰接方式，除非那些其连接至的关节具有外部元件(例如致动器、力吸收结构)。同样地，第二支撑件也是刚性的。它不包括任何铰接方式，除非其连接至的关节具有外部元件。
[0042]有利地，由第二支撑件和力吸收结构形成的所述回转接头的转动中心位于由回转接头形成的通过线性致动器铰接在第二支撑件的圆形中心。
[0043]有利地，力吸收结构嵌入在第一支撑件由回转接头形成的通过线性致动器铰接于第一支撑件的圆形中心处。
[0044]有利地，通过线性致动器铰接于第一支撑件的每个回转接头具有位于第一支撑件最厚处的转动中心。因此将致动器联结至第一支撑件的回转接头的转动中心位于穿过第一支撑件的两个平面之间，所述两平面互相平行且平行于由两个相互垂直的转轴Rx、Ry限定的平面，第一支撑件保持固定的同时第二支撑件绕该平面相对第一支撑件转动。优选地，将致动器联结至第一支撑件的回转接头的转动中心位于穿过第一支撑件的两个平面之间，所述两平面互相平行且垂直于Rz轴，Rz轴一方面穿过在力吸收结构和第一支撑件之间的嵌入连接件，另一方面穿过将致动器联结至第二支撑件的回转接头的转动中心。有利地，减少回转接头和第一支撑件之间的杠杆臂，从而能限制在第一支撑件和转环上产生的力。
[0045]有利地，通过线性致动器铰接于第二支撑件的回转接头具有位于第二支撑件最厚处的转动中心。有利地，减少回转接头和第二支撑件之间的杠杆臂，从而能限制在第二支撑件和转环上产生的力。
[0046]根据一非限制的实施例，至少在第一支撑件和第二支撑件之间的一个形成板。因此将力吸收结构联结至第二板的转环的转动中心位于板的厚度层e2处。厚度层e 2的厚度可以通过第二支撑件上平行于力吸收结构所延伸的主方向上的两点之间的大小限定。有利地，第二支撑件的外表面或内表面和将力吸收结构联结至第二支撑件的回转接头的中心之间的距离等于e2/2。
[0047]根据一非限制实施例，六足系统的第一和第二支撑件中的至少一个支撑件包括连接器，该连接器配置为与力吸收结构的一端配合，以分别形成嵌入件和回转接头。
[0048]有利地，连接器还配置为与附加的力吸收结构配合以形成:嵌入至力吸收结构和附加力吸收结构中的一个的连接件；嵌入至力吸收结构和附加力吸收结构中的另一个的回转接头。因此对两种铰接方式来说上述连接件是常见的。
[0049]根据一实施例，第一和第二支撑件中的至少一个包括连接器，该连接器配置为与所述力吸收结构配合以共同形成所述嵌入件或分别形成所述回转接头，该连接器还被配置为与第二六足系统的第二力吸收结构配合(两个六足系统以串联方式安装)，以和该第二力吸收结构一起形成回转接头或分别形成嵌入件，上述连接器因此与以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构相配合。于是第一支撑件包括配置为与所述通过嵌入连接件联结至第一支撑件的力吸收结构配合以形成所述嵌入连接件的连接器，第一连接器还配置为与另一个六足系统的第二力吸收结构配合以与该另一个力吸收结构一起形成回转接头，上述连接器因此与两个以串联方式安装的六足系统的力吸收结构同时配合。同样地，第二支撑件包括配置为与所述通过回转接头联结至第二支撑件的力吸收结构配合以形成所述回转接头的连接器，第二连接器还配置为与另一个六足系统的力吸收结构配合以与该另一个力吸收结构一起形成嵌入连接件，上述连接器因此与两个以串联方式安装的六足系统的力吸收结构同时配合。因此，简化了包括多个六足系统的关节臂的装配和修理。
[0050]根据一实施例，连接器形成单件。
[0051]根据一实施例，两个六足系统的力吸收结构仅通过连接器固定在支撑件。
[0052]根据一实施例，包括连接器的支撑件在两个以串联方式安装的六足系统很常见。
[0053]根据一实施例，两个六足系统的致动器被铰接用于在公共支撑件上的转动。
[0054]根据一实施例，公共支撑件形成单件。
[0055]根据一实施例，力吸收结构具有第一端和第二端，第一端处力吸收结构嵌入至第二支撑件上，第二端处力吸收结构通过转环联结至第二支撑件，力吸收结构的第一端和第二端固定在转环内。因此刚性连接件将第一端和第二端连接在一起。后者没有被铰接。
[0056]根据一实施例，力吸收结构从一个支撑件向上述铰接件的另一个延伸。
[0057]根据一实施例，力吸收结构沿与每个支撑件延伸的平面垂直的主方向延伸。力吸收结构基本成直线延伸。
[0058]根据一实施例，每个六足系统包括单独的力吸收结构。
[0059]根据一实施例，力吸收结构包括中空转环(hollow swivel)的中空管(hollowtube) ο连接器中心是中空的。系统配置为形成穿过力吸收结构和第一和第二支撑件的通道(passage channel)。该通路穿过支撑件的中心。装配有多个六足系统的多关节臂包括至少一个线缆和至少一个穿过每个六组系统的通道的管。每个六足系统臂的通道形成连续的通道。
[0060]根据另一实施例，系统涉及包括多关节臂的机器人，多关节臂装配有多个包括上述特征的仅一个或组合的六足系统，其中六足系统为以串联方式安装。
[0061]根据非限制实施例，机器人是配置为执行核电站检查的检查和/或修理机器人。
[0062]根据非限制实施例，机器人是用于在恶劣环境中拆除和/或工作的机器人。
[0063]根据一实施例，多关节臂包括至少三个以串联方式安装的六足系统以允许臂在至少两个转轴上的移动。本发明因此提出了具有改进的鲁棒性和负载能力的以及通过铰接件转动至少两个自由度的移动能力的多关节臂。
[0064]根据优选实施例，关节臂包括封装至少多个铰接件的可变形密封护套。该护套配置为无论多关节臂如何移动都跟随多关节臂移动并与线性致动器和回转接头保持距离。
[0065]因此本发明提出了具有通过铰接件绕与臂延伸的主方向垂直的两个轴转动至少两个自由度的机械臂。已经证明密封护套具有优于现有技术部分描述的已知解决方案的封装机械臂的护套的耐磨性和使用寿命。
[0066]在本发明的范围内，已经观察到在已知解决方案中，转动中心位于护套内部，产生非常小的曲率半径，因此应力集中在护套的小区域内。随着通过铰接件的转动产生，这些区域上的疲劳急剧增加，并出现破损。利用根据本发明的机械臂，每个铰接件的转动中心被推至护套的外面或至少铰接件的外面。
[0067]集中至护套的应力因此沿其长度分布更均匀。于是限制了甚至消除了高疲劳的区域。从而提高了护套的疲劳强度和使用寿命。
[0068]本发明由此提出了用于相对于关节运行的周围环境提高关节保护的可靠、耐用和简单的解决方案。
[0069]此外，该解决方案具有阻止钠和机械臂的机构接触的优点。这大大限制了钠滞留的可能区域并降低了机械臂清洁和去污的难度。这在臂完成其在容器内的工作并从容器中退出时尤其有用。然后必须对它进行清洁甚至保养和维护，可通过限制钠的存在简化该过程。
[0070]本发明提出了用于在核反应堆的ISIR任务中形成多关节臂的特别有效的解决方案。该解决方案在第4代钠冷却反应堆中尤其有利。
[0071]根据优选实施例，护套优选配置为无论关节臂如何移动都与线性致动器和回转接头保持距离。因此，即使当外部压力集中至护套时，例如集中在护套外部封装物一点处的压力，或例如从外部封装物至护套的压力，后者都与铰接件的致动器保持距离。因此在护套和将线性致动器联结至支撑件的转环之间或护套和起重器或其形成致动器的杆之间没有接触。
[0072]根据优选实施例，护套优选为具有不能被诸如浸在液体的或一个点上的压力的外部压力的作用大幅修改的体积。因此，即使臂浸入液体或置于高压流体中，护套仍保持由几何因素固定的体积，且不会被压力影响。优选地，护套的体积不变的。
[0073]有利地，该特征阻止了护套在压力作用下与铰接件的接触，该接触能够撕裂护套或损坏线性致动器。
[0074]此外，同样有利地，该特征相对于依靠可压缩护套的解决方案能增加施加在臂上的阿基米德浮力。阿基米德浮力与臂的重量成反比。后者因此具有更大的质量，例如在没有提供用于修正该质量上的增加的结构或机械连接比具有可变性护套的臂或没有护套的臂更细长。因此显著提高了臂的可操作性和/或外部负载能力。
[0075]优选地，护套封装了所有的关节，可选为除去关节臂的端关节。
[0076]有利地，护套体积保持不变或变化不超过10%，或优选为当护套受到的压力小于或等于10巴，优选为小于或等于5巴时，护套体积变化不超过5%。
[0077]优选地，护套是螺纹管，也称为波纹管。
[0078]优选地，护套由沿不锈钢、钛、碳、铜、包括硅胶的聚合物的等级