平面并穿过中心60的直线同样穿过所述轮廓内部的位置。优选地，转环41、42的中心限定圆形，且中心60位于该圆形的中间或垂直于该圆形并穿过该圆形中心的直线上。因此，第二支撑件3的力在力吸收结构50上均匀分布。
[0116]优选地，同样的情况也适用于嵌入连接件54。优选地，该连接件位于被回转接头43、44的中心限定的圆周内部。优选地，该圆周形成圆形，且嵌入件54位于该圆形的中间或垂直于该圆形并穿过该圆形中心的直线上。
[0117]图5和6所示的实施例重复了上述参照图4描述的实施例的特征。此外，在该实施例中，与第二支撑件3上的线性致动器10铰接的转环的转动中心41靠近该第二支撑件3移动。优选地，转动中心41位于平面内或第二支撑件3的％的厚度层处，从而减小了作用至支撑件3和线性致动器10的力。于是在保持绕Rx轴和Ry轴的转动能力的同时减少了系统的嵌入和重量。或者，能增加系统在相同重量和尺寸下的负载能力。应当注意的是该特征能独立于结构的存在应用于吸收剪力。
[0118]同样且优选地，与第一支撑件2上的线性致动器10铰接的转环的转动中心43靠近该第一支撑件2移动。优选地，转动中心43位于平面内或第一支撑件2的^的厚度层处。应当注意的是该特征能独立于结构的存在应用于吸收剪力。
[0119]优选地，每个支撑件2和3都是金属板，金属板的厚度与系统的高度相比相对较小，系统高度以Rz方向为准。这些金属板可以沿Rx轴和Ry轴设置能提高它们刚性的加固物以限制它们在由致动器、力吸收结构和外力产生的力的作用下的形变。
[0120]优选地，第一和第二支撑件2和3是板，该板上附有回转接头的座42、44以铰接线性致动器10。从而便于系统的制造。
[0121]优选地，第二支撑件3包括连接器21a。该连接器21a包括将力吸收结构50铰接在第二支撑件3上的回转接头51、52的座52。优选地，该连接器2Ia还被构造为接纳(accept)另一个力吸收结构50的端以与后者形成嵌入件。因此上述连接器能用于形成回转接头和形成嵌入件。因此第一和第二支撑件2和3可以是相似的，由此有利于其制造和成本。
[0122]有利地，第一支撑件2还包括连接器21b。因此，在系统被装配前，第一和第二支撑件2和3是完全相同的。
[0123]根据特定实施例，连接器21a、21b的形式是具有两端的套筒。第一端210a、210b配置为接纳座52和形成剪力吸收结构50的回转接头51、52的转环51。第二端211a、21 Ib配置为接纳结构50的端53以和后者形成嵌入件。通常，该嵌入连接件54通过将应力吸收结构50拧入连接器21a、21b获得。可设置例如销钉来消除剩余的转动自由度。
[0124]有利地，上述连接器配置为同时接纳用于形成回转接头的第一结构50和用于形成嵌入连接件的第二结构50。该实施例在几个六足系统被以串联方式安装的情况下是特别有利的。
[0125]因此上述连接器和上述支撑件可以用于两个以串联方式安装的六足系统。以图6为例，第二支撑件3的连接器21a可以例如通过其端211a接纳附加结构50 (未示出)以和后者一起形成嵌入件。还可以通过在第二支撑件3的上方安装附加线性致动器并将这些附加线性致动器连接至第三支撑件(未示出)，用这种方式可以获得两个以串联方式安装的且具有共有的第二支撑件3的六足设备。该实施例是有利的。
[0126]然而，应当注意的是本发明还覆盖了以串联方式安装的但没有能接纳力吸收结构50的连接器的六足设备。还应当注意的是本发明覆盖了以串联方式安装的但不共用共有支撑件的六足设备。
[0127]根据优选实施例，本发明提出了用于控制配置为阻止第二支撑件3相对于第一支撑件2绕Rz轴转动的线性致动器的设备。
[0128]图7示出了可选但特别有利的实施例。在该实施例中，力吸收结构50是完全中空的。每个六足系统I因此具有通道61。这减轻了关节I的整体负荷因此减轻了多关节臂的负荷，且允许用于相同重量下的提高的负载能力。这也使得穿过连接件中心的线缆或管成为可能。因此绕Rz轴即绕沿着力吸收结构主要延伸的轴的关节的转动不会导致穿过其中的线缆或管的扭转，即使这些线缆或管从多关节臂的一端延伸至另一端。此外，将线缆放置在关节的中心处避免了在关节的移动期间延长了它们。这些线缆例如是电缆，使例如控制设置在臂上的工具成为可能或能够与支撑在臂上的传感器进行通信。管能够使控制和驱动设置在臂上的例如气动的或液压的工具。这些管还能够从臂的端处注射、排出或提取流体。
[0129]根据图7所示的非限制实施例，力吸收结构50基本类似于参照图5和6描述的结构。
[0130]连接器21a是中空的。它包括直通内孔。
[0131]连接器的第二端211a包括与位于力吸收结构的中空管55的第一端53的外表面上的外螺纹相配合的内螺纹59。
[0132]连接器的第一端210a包括横截面的减小，该横截面防止转环51从由连接器形成的孔洞中显现出来。
[0133]中空管55包括在其内表面带有螺纹57的第二端，螺纹57配置为与形成用于转环51的回转支撑件56的零件的外表面带有的互补螺纹相配合。该回转支撑件56因此通过旋拧被固定至中空管55。该实施例大大化简了关节的制造和装配过程。
[0134]回转支撑件56包括用于接纳转环51的部分。转环51大体上形成包括互补于该接纳部分的孔洞的球体，且转环51从该回转支撑件56的端处安装在孔洞上。还设置了保持止动件以阻止转环51的回缩。优选地，该止动件包括螺杆，该螺杆具有与用于转环51的支撑件56的孔洞带有的内螺纹相配合的外螺纹。因此该螺杆被固定至转环51的支撑件56的端处。螺杆头具有比转环51的孔洞大的横截面。后者(孔洞)因此紧靠着螺杆头的底面。优选地，在螺杆头58和转环51之间设置了垫圈。
[0135]特别有利地，螺杆是中空的。包括两个连接器21a和21b的力吸收结构50、中空管55、用于转环51的支撑件56、转环51和螺杆58因此具有直通开口，该直通开口形成用于线缆或管的通道61。
[0136]有利地，关节I装配如下:
[0137]优选为通过旋拧，将中空管55固定至固定在支撑件2上的连接器21b;
[0138]优选为通过旋拧，将用于转环51的支撑件56固定在中空管55上；
[0139]将用于转环51的支撑件56穿过固定在支撑件3的连接器21a ；
[0140]将转环51放置在由回转支撑件56带有的接纳部分和由连接器21a形成的座52内部；
[0141]优选为通过旋拧，固定保持止动件，此时中空螺杆58和垫圈在用于转环51的支撑件56上。
[0142]于是随着第二关节的装配可以继续进行臂的装配。为此，上述步骤是重复使用支撑件3的连接器21a的。因此第一步由将另一中空管固定在连接器21a上组成。
[0143]可以设想其他用于形成穿过每个关节的通道的实施例。
[0144]特别有利地，且如图8所示，由几个六足系统形成的多关节臂100包括在多关节臂周围或至少六足系统的周围形成套筒的护套200。
[0145]该护套是密封的。它是可变形的且能跟随关节移动。在绕Rx轴或Ry轴转动的情况下，护套200跟随多关节臂100的形态(form)。应当注意的是，无论臂100的曲率如何，关节的曲率半径的中心位于其外面，且通常在护套200内部的外面。护套的形变因此分布在它的相对较大的表面积上。因此扩大了变形情况下的受压地区，减少了护套200上的疲劳。因此其密封性是有效和持久的。
[0146]护套200因此非常适于在关节必须受到保护的环境中改变臂100的位置。例如，钠冷却剂反应堆就属于这种情况。
[0147]优选地，护套200被密封地固定在其朝向框架或朝向固定至所述框架的支撑件2的一端处，即用于臂100的近端的支撑件。优选地，护套被固定在其朝向臂100的远端的支撑件6或朝向固定至该支撑件6的零件的其他端处。
[0148]优选地，护套200在其两端之间具有连续的密封性。它可以是单件的形式或由几个密封装配在一起的零件形成。
[0149]优选地，护套200具有恒定体积或是轻微可压缩的。因此它是可形变但不是可压缩的，或在外力的作用下仅是轻微可压缩的。受到相对较强的周围压力通常在I到10巴之间时，护套200保持基本不变的体积。更一般地，受到相对较高的周围压力通常在I到10巴之间时，护套200的体积不会减少多于10%，优选为不会减少多于5%。这样的外力可以例如通过多关节臂100浸入的流体产生。这是当臂100在钠冷却剂反应堆中执行ISIR任务时可能发生的情况。
[0150]护套200具有恒定体积，该恒定体积阻止它在外力作用下与线性致动器10接触。于是避免了磨损的风险。此外，护套200增加了多关节臂100的体积并因此增加了施加在多关节臂的阿基米德浮力。阿基米德浮力如图8所示。该阿基米德浮力补偿多关节臂100的所有重量或部分重量。这是因为臂100的重量本身具有被添加到质量M的负载的趋势，M由臂的远端和/或由该端上施加在外部元件的力承