载。臂100的重量本身导致的剪力因此限制后者的负载能力。由于本发明，通过阿基米德浮力补偿臂本身的所有重量或部分重量于是增加了由臂100展开的负载能力。
[0151]当臂100由于其长度具有高质量时，这对关节包括的数量或关节的尺寸是特别有利的。
[0152]当臂100由于其长度具有高质量时，这对关节包括的数量或关节的尺寸是特别有利的。
[0153]位于护套200内部的流体轻于臂100周围介质的流体。通常，当多关节臂100在液体中移动时，气体将会是有利的，例如空气。还能够臂100在大气中移动时设置轻于空气的诸如氦气的气体。由于臂100的重量导致了力吸收结构50上的剪力，当它不垂直时这是更加有利的。它导致的该重量和剪力如图8所示。
[0154]优选地，护套200通过诸如波纹管的螺纹管形成。有利地，护套200通过由金属例如不锈钢制成的螺纹管形成。该材料的选择使得当它是例如钠冷却剂的情况时能够承受周围流体的压力甚至温度和/或化学应力。螺纹管的刚性能使得护套200即使在外力存在时也能保持能跟随多关节臂的移动的体积。
[0155]根据另一实施例，护套200包括弹性密封外部封装物和承载有弹性封装物的刚性构架。构架于是形成支撑结构。它由例如金属制成。它可以紧靠在多关节臂100上。
[0156]根据另一实施例，构架通过关节I的支撑件2，...，6形成。后者(关节)因此尺寸为将封装物与线性致动器10和联结线性致动器至支撑件的转环保持距离。
[0157]根据又一实施例，将护套设置为部分可形变但是防止在护套和致动器10之间产生接触的形变。于是使具有通过能形变的弹性外部封装物形成的护套成为可能，直到刚性构架阻止它与线性致动器10接触。因此消除了与线性致动器10接触的护套被撕裂的风险。
[0158]根据又一实施例，臂配置为在护套200内部维持足够的压力以维持护套的体积。因此可以规定向护套内注射高压气体以使护套200内部的压力平衡护套周围压力的作用。
[0159]由此可清楚得知本发明提出了仅用于承受剪力以减轻致动器负载的鲁棒解决方案。本发明还提出了用于移动负载或用于响应于根据至少两个转动自由度的作用的机械转环类型的有效解决方案。
[0160]由于用在诸如核反应堆的约束环境的检查或修理任务中的机器人的或铰接机械的基础元件，本发明因此被证明是特别有效的。
[0161]本发明并不限于上述实施例且延伸至权利要求覆盖的所有实施例。
[0162]特别地，尽管用于核工业中的检测和修理任务是特别有利的，本发明还适用于具有其他任务或旨在其他环境中移动的机器人的关节。
【主权项】
1.一种六足系统(I)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a, 10b, 10c, 10d, 10e, 10f)，每个线性致动器在两端通过回转接头(41，42，43，44)分别铰接在所述第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于所述系统包括力吸收结构(50)，所述力吸收结构一方面嵌入在所述第一支撑件(2)上，另一方面通过回转接头(51，52)联结至所述第二支撑件(3)，所述回转接头(51，52)的转动中心￠0)位于所述第二支撑件(3)的厚度层中；所述线性致动器(10a，...，1f)通过具有位于所述第一支撑件(2)的厚度层中的转动中心的回转接头(43，44)铰接在所述第一支撑件(2)上，所述线性致动器(10a，…，1f)通过具有位于所述第二支撑件(3)的厚度层中的转动中心的回转接头(41，42)铰接至所述第二支撑件(3)上；所述第一支撑件(2)和/或第二支撑件(3)包括配置为与所述力吸收结构(50)相配合以共同形成嵌入件和相应的回转接头(51，52)的连接器(21a，21b)，所述连接器(21a，21b)配置为与第二六足系统的第二力吸收结构相配合，这两个六足系统以串联方式安装以和第二力吸收结构形成回转接头和相应的嵌入件，上述连接器因此与以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构相配合。2.根据权利要求1所述的六足系统(I)，其中所述连接器(21a，21b)形成单件。3.根据权利要求1或2所述的六足系统(I)，其中以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构(50)仅通过所述连接器(21a，21b)被固定至所述第一和第二支撑件(2，3)。4.根据权利要求1-3中任一项所述的六足系统(I)，其中包括所述连接器(21a，21b)的所述第一和第二支撑件(2，3)对所述两个以串联方式安装的六足系统是共用的。5.根据权利要求1-4中任一项所述的六足系统(I)，其中所述两个六足系统的致动器(10a，...)转动地铰接在共用的支撑件(2，3)上。6.根据权利要求1-5中任一项所述的六足系统(I)，其中所述共用的支撑件(2，3)形成单件。7.根据权利要求1-6中任一项所述的六足系统(I)，其中所述转动中心￠0)位于穿过所述第二支撑件(3)的两平面之间，所述两平面互相平行且垂直于Rz轴，所述Rz轴一方面穿过所述力吸收结构(50)和所述第一支撑件(2)之间的嵌入连接件，另一方面穿过将所述力吸收结构联结至所述第二支撑件(3)的回转接头(51，52)的中心。8.根据权利要求1-7中任一项所述的六足系统(I)，其中所述第二支撑件(3)具有朝向所述力吸收结构(50)的内表面(31)和与所述内表面(31)相对的外表面(32)，所述转动中心(60)位于所述内表面(31)和所述外表面(32)之间。9.根据权利要求1-8中任一项所述的六足系统(I)，其中由所述第二支撑件(3)和所述力吸收结构(50)形成的所述回转接头的转动中心(60)位于一个圆的中心处，所述圆由所述线性致动器(10)通过其铰接在所述第二支撑件(3)上的回转接头(41，42)而形成。10.根据权利要求1-9中任一项所述的六足系统(I)，其中所述力吸收结构(50)在一个圆的中心处嵌入在第一支撑件⑵上，所述圆由所述线性致动器(10a，…，1f)通过其铰接在所述第一支撑件(2)上的回转接头(43，44)形成。11.根据权利要求1-10中任一项所述的六足系统(I)，其中所述第一支撑件(2)和/或第二支撑件(3)形成板。12.根据权利要求1-11中任一项所述的六足系统(I)，其中所述力吸收结构(50)具有第一端和第二端，所述力吸收结构(50)在所述第一端嵌入在所述第一支撑件(2)上，所述力吸收结构(50)在所述第二端通过回转接头(51，52)联结至所述第二支撑件(3)，所述力吸收结构(50)的第一端和第二端是固定的。13.根据权利要求1-12中任一项所述的六足系统(I)，包括单独的力吸收结构(50)。14.根据权利要求1-13中任一项所述的六足系统(I)，其中所述力吸收结构(50)包括带有中空的回转接头(51)的中空管(55)，其中所述连接器(21a，21b)的中心是中空的，所述系统配置为布置有穿过所述力吸收结构(50)和第一和第二支撑件(2，3)的通道(61)。15.一种检测和/或维修机器人，其特征在于，所述机器人包括装配有多个根据权利要求1-14中任一项所述的六足系统(I)的多关节臂，其中所述六足系统(I)以串联方式设置。16.根据权利要求15所述的机器人，包括封装所述六足系统(I)的可形变的流体密封的护套(200)，所述护套(200)成形为适应所述多关节臂(100)的任何运动并与所述线性致动器(10)和所述回转接头(41，42，43，44)保持有距离。17.根据权利要求16所述的机器人，配置为确保合适的压力用于将所述护套(200)与护套(200)内的所述线性致动器(10)保持距离。18.根据权利要求15-17中任一项所述的机器人，其中每个力吸收结构(50)包括带有中空的回转接头(51)的中空管(55)，其中每个连接器(21a，21b)的中心是中空的，每个六足系统(I)配置为布置通道(61)，所述机器人还包括至少一个穿过所有六足系统(I)并穿过它们的通道(61)的线缆或管。
【专利摘要】本发明涉及一种六足系统(1)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a,10b,10c,10d,10e,10f)，每个线性致动器在两端通过球窝接头(41，42，43，44)分别铰接在第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于该系统包括：嵌入在第一支撑件(2)上并通过球窝接头(51，52)联结至第二支撑件(3)的力传输结构(50)，该球窝接头(51，52)的转动中心(60)位于第二支撑件(3)的厚度层中。本发明还涉及一种检测和/或维修机器人，其特征在于，该机器人包括设有多个根据本发明的六足系统(1)的多关节臂，其中六足系统(1)以串联方式设置。
【IPC分类】B25J18/06, B25J9/00, B25J17/02
【公开号】CN105050776
【申请号】CN201380070387
【发明人】弗雷德里克·雷伊, 斯利姆·艾洛尼
【申请人】法国原子能源和替代能源委员会
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2013年11月12日
【公告号】EP2928650A1, WO2014076079A1