端抓手，抓手连接块可沿着水平横向导向凹槽水平横向移动；
[0017]所述第一轴的远离于第二轴的位置处设置有第一轴配重板，所述第一轴未转动时，所述第一轴配重板的重心与所述第一轴轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；
[0018]在所述第一轴远离第二轴的末端设有阻尼刹车机构，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴的运动惯量；
[0019]所述第二轴工作模组包括第二轴工作推杆，所述第二轴工作推杆的一端铰接在所述第二轴上、另一端铰接在第一滑块，所述第一滑块设置在第二轴工作模组的导向轨道内，所述第一滑块由第二轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第一轴的轴线方向做线性往复运动；
[0020]所述第一滑块通过阻尼弹簧组与所述第二轴工作模组的尾端连接，从而以减少第二轴运动到-45°?-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；
[0021]所述第三轴工作模组包括第三轴工作推杆，所述第三轴工作推杆的一端铰接在所述第三轴上、另一端铰接在第二滑块上，所述第二滑块设置在第三轴工作模组的导向轨道内，所述第二滑块由第三轴工作模组伺服电机驱动沿着所述第三轴的轴线方向做线性往复运动；
[0022]所述第二轴的内侧上部设置有阻尼弹簧板，所述阻尼弹簧板在第三轴位于第二轴成角为-45°?-90°起作用，在第三轴相对于第二轴位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；
[0023]所述第一轴由垂直设置在所述底座上的两个墙板支撑，两个所述墙板平行间隔设置，所述第一轴配重板设置在两个所述墙板的中间。
[0024]所述第二轴工作推杆的轴线、所述第三轴工作推杆的轴线及所述第一轴的轴线均位于同一平面内；
[0025]所述底座的位于所述第一轴的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座，第一连接轴支承于所述平行四边形支承座的上端面，两根平行的所述第一控制杆的底部分别铰接于所述第一连接轴，所述第三轴与所述第二轴的铰接位置插装有铰接轴，所述铰接轴设置有前凸的中心凸杆，所述中心凸杆，所述中心凸杆的前端设置有连接基座，所述连接基座、中心凸杆、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的所述第一控制杆的上端铰接连接所述连接基座，两根平行的所述第二控制杆的下端铰接连接所述连接基座；
[0026]所述连接基座的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为:位于下部的第二连接轴、位于上部的第三连接轴，两根平行的所述第一控制杆的上端分别铰接连接所述第二连接轴，两根平行的所述第二控制杆的下端分别铰接连接所述第三连接轴。
[0027]采用上述技术方案后，其通过将两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，进而保证机器人在运行过程中始终能够保证抓手抓取的工件处于水平状态，提高了工件拿取的稳定性，且无需像传统机器人那样设置专门的用于驱动工件水平的动力驱动装置，因此能够节约能源，且整体结构简单，造价较低；由于抓手同时具备了水平横向移动功能和垂直向上下移动功能，通过框式抓手支架带动终端抓手的水平横向移动，使得终端抓手在两个平行四边形的铰接结构和框式抓手支架的共同作用下，其中心横向移动距离大，使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。
【附图说明】
[0028]图1为本发明的主视图结构不意图；
[0029]图2为本发明的立体图结构示意图(对底座进行了部分剖视)；
[0030]图3为本发明的抓手的组装主视图结构示意图(第七轴伺服电机直接固装于所述第六轴下支架的一侧；)；
[0031 ]图4为图3的抓手的组装俯视图结构不意图；
[0032]图5为图3的抓手的立体图结构示意图；
[0033]图6为本发明的第六轴机构的主视图结构示意图(垂直伸出状态)；
[0034]图7为本发明的第六轴机构的立体图结构示意图(垂直伸出状态)；
[0035]图中序号所对应的名称如下:
[0036]底座1、第一轴2、第一轴伺服电机3、第二轴4、第一控制杆5、第三轴6、第二控制杆
7、第二轴工作模组8、第三轴工作模组9、第四轴10、第五轴11、平行固定板12、终端抓手13、第六轴上支架14、第六轴下支架15、交叉支撑机构1、滑块结构17、框式抓手支架18、内凹轨道19、第七轴20、输出齿轮21、横向直线齿条22、交叉连杆结构23、第六轴螺杆24、螺杆连接块25、第六轴动力装置26、导向杆27、导柱结构28、第七轴伺服电机29、电机输出软轴30、横向直线抓手滑边结构31、过渡下凸板32、同步带轮33、同步带固定轮34、同步带35、张紧轮36、抓手连接块37、第一轴配重板38、阻尼刹车机构39、第二轴工作推杆40、第一滑块41、第二轴工作模组伺服电机42、阻尼弹簧组43、第三轴工作推杆44、第二滑块45、第三轴工作模组伺服电机46、阻尼弹簧板47、墙板48、平行四边形支撑座49、第一连接轴50、中心凸杆51、连接基座52、第二连接轴53、第三连接轴54、第一轴齿轮箱减55、防尘罩56、水平横向导向凹槽57、第二滑块58。
【具体实施方式】
[0037]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0038]—种有横向运动机构的七轴机器人，见图1?图7:其包括底座I，底座I上设置有水平可转动的第一轴2，第一轴2的一端设置有驱动第一轴2转动的第一轴伺服电机3，第一轴2的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机3通过驱动第一轴2转动进而带动摇摆臂组件绕着第一轴2的周向摆动，摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，第一摇摆臂组件包括铰接在第一轴端部的第二轴4，第二轴4的一侧设置有协助第二轴摆动的两个第一控制杆5，两个第一控制杆5与第二轴4形成平行四边形的铰接结构，两个第一控制杆5之间也形成平行四边形的铰接结构;第二摇摆臂组件包括第三轴6和两个第二控制杆7，第三轴6的一端与第二轴4的远离第一轴2的一端铰接，第三轴6的另一端与抓手铰接，两个第二控制杆7分别铰接在两个第一控制杆5的端部，两个第二控制杆7形成铰接的平行四边形结构，两个第二控制杆7与第三轴6之间也形成铰接的平行四边形结构;第二轴4与第一轴2之间设置有第二轴工作模组8，第二轴工作模组8用于驱动第二轴4向靠近或远离工件加工位置的方向转动;第三轴6与第二轴4之间设置有第三轴工作模组9，第三轴工作模组9用于驱动第三轴6向靠近或远离工件加工位置的方向转动，第三轴6的远离第二轴4的一端端部铰接有第四轴10，第四轴10可设置有可转动的第五轴U，第五轴11的水平朝向第二控制杆7—侧延伸的一端端部连接有平行固定板12，平行固定板12与第二控制杆7的端部铰接连接;第五轴11的远离第二控制杆7的一端穿过第四轴10并与抓手固定