连接。
[0039]抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手13，垂直向驱动部件包括第六轴上支架14、第六轴下支架15，第五轴11贯穿第四轴10后紧固连接第六轴上支架14，第六轴上支架14、第六轴下支架15的相对面之间设置有交叉支撑机构16，交叉支撑机构16外接有第六轴动力装置26，第六轴动力装置26驱动交叉支承机构16做垂直向的升降动作，第六轴下支架15可垂直向升降，第六轴下支架15的两侧板的内侧分别设置有横向直线排布的滑块结构17，终端抓手13的上端紧固连接有框式抓手支架18，滑块结构17分别内嵌于框式抓手支架18的两侧内凹轨道19内，第六轴下支架15的两侧板上贯穿有第七轴20，第七轴20至少套装有两个输出齿轮21，框式抓手支架18对应于输出齿轮21的上端面位置设置有平铺的横向直线齿条22，输出齿轮21的下端啮合对应的横向直线齿条22，第七轴20的输入端连接有第七轴伺服电机的输出端。
[0040]交叉支撑机构16具体包括两组交叉连杆结构23、第六轴螺杆24，两组交叉连杆结构23成对布置于第六轴上支架14、第六轴下支架15之间的空间，每组交叉连杆结构23的外侧的上端固装于第六轴上支架14的下端面、下端固装于六轴下支架15的上端面，两组交叉连杆结构23的相向侧的两端的连杆间的连接杆中分别包括有一个螺杆连接块25，第六轴螺杆24具体为双头反旋螺杆，双头反旋螺杆的两侧螺纹分别螺纹连接对应侧的螺杆连接块25，第六轴动力装置26具体为可双向转动的第六轴气缸，第六轴气缸的旋转输出端连接双头反旋螺杆的输入端，气缸顺时针转动时，两螺杆连接块25往两边移动，从而带动两组交叉连杆结构23伸展，第六轴下支架15下降，气缸逆时针转动时，两螺杆连接块25往中间移动，从而带动两组交叉连杆结构23收缩，第六轴下支架15上升；
[0041]第六轴气缸可以替换为第六轴伺服电机，只需确保第六轴伺服电机可双向转动、精确控制即可；
[0042 ]两组交叉连杆结构23的相对应的内侧的连接杆之间设置有若干根导向杆27，导向杆27平行于第六轴螺杆24布置，确保整个交叉支撑机构16的稳定性能；
[0043]第六轴上支架14、第六轴下支架15的四角位置分别设置有垂直向的导柱结构28，确保第六轴下支架15的垂直向运动稳定可靠；
[0044]第七轴伺服电机29直接固装于第六轴下支架15的一侧(见图3、图4、图5);
[0045]第七轴伺服电机29具体为软轴伺服电机(见图1、图2)，此时第七轴伺服电机29固装于第三轴6，第七轴伺服电机29通过电机输出软轴30连接第七轴20的输入端，电机输出软轴30的长度确保机器人的正常工作、且不会发生缠绕；
[0046]框式抓手支架18的两侧长度之间还设置有至少两个平铺的横向直线抓手滑边结构31，第六轴下支架15对应于横向直线抓手滑边结构31的正上方设置有过渡下凸板32，第七轴20分别贯穿过渡下凸板32的对应贯穿孔，过渡下凸板32的下端嵌装于对应位置的横向直线抓手滑边结构31内，过渡下凸板32垂直向勾住横向直线抓手滑边结构31，确保框式抓手支架18的横向移动稳定；
[0047]第七轴20上设置有两个输出齿轮21，其分别位于框式抓手支架18的两侧端部正上方，第七轴20的中段位置套装有至少两个同步带轮33，对应于每个同步带轮33的框式抓手支架18的横向两端设置有同步带固定轮34，同步带35分别啮合对应位置的同步带轮33、同步带固定轮34;
[0048]第六轴下支架15的下方对应于每个同步带35的位置还设置有张紧轮36，张紧轮36的下端紧压同步带35的上端面；
[0049]框式抓手支架18的两侧边内侧设置有水平横向导向凹槽57，抓手连接块37的两侧固装有第二滑块58，第二滑块58分别嵌装于对应侧的水平横向导向凹槽57内，抓手连接块37的中部下端紧固连接终端抓手13，抓手连接块37可沿着水平横向导向凹槽57水平横向移动，可使终?而抓手水平向移动最大化；
[°°50]第一轴2的远离于第二轴4的位置处设置有第一轴配重板38，第一轴2未转动时，第一轴配重板38的重心与第一轴2轴线所在的平面垂直于水平面，可使驱动动力相应减小，以降低电耗；
[0051]在第一轴2远离第二轴4的末端设有阻尼刹车机构39，其可根据转角的大小获取不同的阻尼力，以降低第一轴2的运动惯量；
[0052]第二轴工作模组8包括第二轴工作推杆40，第二轴工作推杆40的一端铰接在第二轴4上、另一端铰接在第一滑块41，第一滑块41设置在第二轴工作模组8的导向轨道内，第一滑块41由第二轴工作模组伺服电机42驱动沿着第一轴2的轴线方向做线性往复运动；
[0053]第一滑块41通过阻尼弹簧组43与第二轴工作模组8的尾端连接，从而以减少第二轴4运动到-45°?-80°时的重力和运动惯量，进而降低第二轴工作模组8的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；
[0054]第三轴工作模组9包括第三轴工作推杆44，第三轴工作推杆44的一端铰接在第三轴6上、另一端铰接在第二滑块45上，第二滑块45设置在第三轴工作模组9的导向轨道内，第二滑块45由第三轴工作模组伺服电机46驱动沿着第三轴6的轴线方向做线性往复运动；
[0055]第二轴4的内侧上部设置有阻尼弹簧板47，阻尼弹簧板47在第三轴6位于第二轴成角为-45°?-90°起作用，在第三轴6相对于第二轴2位于不同角度时产生不同的阻尼，以减少第三轴6的重力和运动惯量，降低第三轴工作模组9的驱动力，节约能源，使得操作能耗小；
[0056]第一轴2由垂直设置在底座上的两个墙板48支撑，两个墙板48平行间隔设置，第一轴配重板38设置在两个墙板48的中间。
[0057]第二轴工作推杆40的轴线、第三轴工作推杆44的轴线及第一轴2的轴线均位于同一平面内；
[0058]底座I的位于第一轴2的凸出一侧紧固有平行四边形支撑座49，第一连接轴50支承于平行四边形支承座49的上端面，两根平行的第一控制杆5的底部分别铰接于第一连接轴50，第三轴6与第二轴4的铰接位置插装有铰接轴，铰接轴设置有前凸的中心凸杆51，中心凸杆51的前端设置有连接基座52，连接基座52、中心凸杆51、铰接轴三者形成一个整体，两根平行的第一控制杆5的上端铰接连接连接基座52，两根平行的第二控制杆7的下端铰接连接连接基座52;
[0059]连接基座52的前端分别设置有两根平行连接轴，其分别为:位于下部的第二连接轴53、位于上部的第三连接轴54，两根平行的第一控制杆5的上端分别铰接连接第二连接轴53，两根平行的第二控制杆7的下端分别铰接连接第三连接轴53。
[0060]具体实施例中的第一轴伺服电机3通过第一轴齿轮箱减55连接第一轴2;底座上可加装防尘罩56，用于防尘。
[0061]以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实