一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机械手领域，特别是涉及一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手。
【背景技术】
[0002]工业机械手是机器人在工业流水生产线广泛应用的装备，可大大提高生产率、保证产品质量和质量稳定一致性、降低生产线工人劳动强度、降低企业经营成本。工业机械手广泛应用于国内的汽车制造业、家用电器、工程机械等行业。但是，目前国内应用的工业机械手主要是装配作业机械手、焊接作业机械手、涂装机械手等，尚未有抓举圆棒料，并可实现升降、旋转和在一定工位范围内自由移动的机械手。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题是，提供一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手。
[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手，其特征在于，主要包括摆动臂、滑动梁、活动立柱、嵌入式小车和双横梁的起重机架;所述摆动臂由摆动梁、固定夹具、活动夹具、夹紧油缸、回转支撑等组成，所述夹紧油缸带动所述活动夹具运动，实现圆棒料的夹紧和松开，所述回转支撑与所述滑动梁连接，使得所述摆动臂可绕所述滑动梁±90°摆动;所述滑动梁由滑动梁结构件、摆动油缸等组成，所述摆动油缸和所述摆动臂连接，驱动摆动臂的摆动运动，所述滑动梁结构件与所述活动立柱和所述嵌入式小车连接，可以实现沿活动立柱的升降运动;所述活动立柱由活动立柱结构件、滚动导轨-滑块、回转支撑等组成，所述滑块与所述所述滑动梁连接，保证所述滑动梁沿所述滚动导轨的升降运动，所述回转支撑与所述嵌入式小车连接，可以实现沿嵌入式小车中心线的±360°转动;所述嵌入式小车由嵌入式小车结构件、电动葫芦、滑板组成，所述电动葫芦与所述滑动梁连接，驱动所述滑动梁和所述摆动臂的升降动作，所述滑板与所述双横梁的起重机架连接，可以实现水平面内的平动。
[0005]该用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手可以实现6个自由度的运动，包括由所述液压油缸驱动的圆棒料夹紧/松开运动、由所述摆动油缸驱动的所述摆动臂的摆动运动、由所述电动葫芦驱动的所述滑动梁的升降运动、由人力驱动的所述滑动立柱的旋转运动、由人力驱动的所述嵌入式小车水平面内两个方向的平动。
【附图说明】
[0006]图1为本发明的旋转机械手总体结构图。
[0007]图2为本发明的摆动臂结构示意图。
[0008]图3为本发明的滑动梁结构示意图。
[0009]图4为本发明的活动立柱结构示意图。
[0010]图5为本发明的嵌入式小车结构示意图。[0011 ]图中:1、摆动臂;2、滑动梁;3、活动立柱;4、嵌入式小车;5、圆棒料工件;6、固定夹具;7、活动夹具;8、夹紧油缸;9、摆动臂本体;1、回转支承；11、摆动液压缸连接法兰；12、摆动液压缸；13、滑动梁本体；14、滑块；15、电动葫芦吊钩销轴；16、活动立柱本体；17、滚动导轨;18、回转支承;19、嵌入式小车本体;20、电动葫芦;21滑板安装吊具。
【具体实施方式】
[0012]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0013]请参阅图1至图5，本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手，其特征在于，主要包括摆动臂1、滑动梁2、活动立柱3、嵌入式小车4和双横梁的起重机架(不属于本发明的内容)。
[0014]所述摆动臂I由摆动臂本体9、固定夹具6、活动夹具7、夹紧油缸8、回转支承10、摆动液压缸连接法兰11等组成，所述夹紧油缸8带动所述活动夹具7运动，实现圆棒料的夹紧和松开，所述回转支撑10与所述滑动梁2连接，所述使得所述摆动臂I可绕所述滑动梁2进行±90°范围内的摆动，所述摆动液压缸连接法兰11与安装在所述滑动梁2的摆动液压缸12连接，由所述摆动液压缸12驱动所述摆动臂I进行± 90°范围内的摆动。
[0015]所述滑动梁2由滑动梁本体13、摆动液压缸12、滑块14、电动葫芦吊钩销轴15等组成，所述摆动液压缸12和所述摆动臂I连接，驱动摆动臂I的摆动运动，所述滑块14与固定安装在所述活动立柱3上的滚动导轨17连接，保证所述滑动梁2沿所述滚动导轨17的升降运动，所述电动葫芦吊钩销轴15与安装所述嵌入式小车4上的所述电动葫芦20的吊钩连接，由所述电动葫芦20提供驱动力实现沿所述滚动导轨17的升降运动。
[0016]所述活动立柱3由活动立柱本体16、滚动导轨17、回转支撑18等组成，所述滚动导轨17与固定安装在所述滑动梁2上的所述滑块14连接，保证所述滑动梁2沿所述滚动导轨17的升降运动，所述回转支撑18与所述嵌入式小车4连接，可以实现沿所述嵌入式小车4中心线的±360°转动。
[0017]所述嵌入式小车4由嵌入式小车本体19、电动葫芦20、滑板安装吊具21等组成，所述电动葫芦20与所述滑动梁2连接，驱动所述滑动梁2和所述摆动臂I的升降动作，所述滑板安装吊具21与本发明之外的双横梁起重机架上的滑板连接，可以实现水平面内的平动。
[0018]本发明的用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手可以实现6个自由度的运动，包括由所述液压油缸驱动的圆棒料夹紧/松开运动、由所述摆动油缸驱动的所述摆动臂的摆动运动、由所述电动葫芦驱动的所述滑动梁的升降运动、由人力驱动的所述滑动立柱的旋转运动、由人力驱动的所述嵌入式小车水平面内两个方向的平动。
[0019]本发明的用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手可以用于将水平放置的圆棒料工件抓起、提升、±90°旋转，使得水平摆放的圆棒料工件处于铅锤竖直状态，然后由人力推动或旋转活动立柱，使得圆棒料工件处于生产线上合适的待工作状态，并悬挂至生产线上的挂钩上，完成圆棒料的上料作业。
[0020]本发明的用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手可以用于将铅锤悬挂在生产线挂钩上的圆棒料抓紧、举升、移动，使得圆棒料工件与生产线上的挂钩脱开，然后由人力推动或旋转活动立柱，使得圆棒料工件处于下料区，然后通过±90°的旋转运动，使得圆棒料工件处于水平状态，并通过电动葫芦使得圆棒料工件下降到摆放位置，最后松开活动夹具，完成圆棒料工件的下料作业。
[0021]本发明的用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手可以代替天车在生产线上进行圆棒料工件的上料/下料作业，具有操作简便、能耗低、效率高等优点。
[0022]以上显示和描述，描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是本说明书的发明原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手，其特征在于:主要包括摆动臂、滑动梁、活动立柱、嵌入式小车和双横梁的起重机架;所述摆动臂由摆动梁、固定夹具、活动夹具、夹紧油缸、回转支撑等组成，所述夹紧油缸带动所述活动夹具运动，实现圆棒料的夹紧和松开，所述回转支撑与所述滑动梁连接，使得所述摆动臂可绕所述滑动梁± 90°摆动;所述滑动梁由滑动梁结构件、摆动油缸等组成，所述摆动油缸和所述摆动臂连接，驱动摆动臂的摆动运动，所述滑动梁结构件与所述活动立柱和所述嵌入式小车连接，可以实现沿活动立柱的升降运动;所述活动立柱由活动立柱结构件、滚动导轨-滑块、回转支撑等组成，所述滑块与所述所述滑动梁连接，保证所述滑动梁沿所述滚动导轨的升降运动，所述回转支撑与所述嵌入式小车连接，可以实现沿嵌入式小车中心线的±360°转动;所述嵌入式小车由嵌入式小车结构件、电动葫芦、滑板组成，所述电动葫芦与所述滑动梁连接，驱动所述滑动梁和所述摆动臂的升降动作，所述滑板与所述双横梁的起重机架连接，可以实现水平面内的平动。2.根据权利要求1所述的一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手，其特征在于:可以实现6个自由度的运动，包括由所述液压油缸驱动的圆棒料夹紧/松开运动、由所述摆动油缸驱动的所述摆动臂的摆动运动、由所述电动葫芦驱动的所述滑动梁的升降运动、由人力驱动的所述滑动立柱的旋转运动、由人力驱动的所述嵌入式小车水平面内两个方向的平动。
【专利摘要】本发明公开了一种用于圆棒料抓举旋转的旋转机械手，主要包括摆动臂、滑动梁、活动立柱、嵌入式小车和双横梁的起重机架；所述摆动臂由摆动梁、固定夹具、活动夹具、夹紧油缸、回转支撑等组成，所述夹紧油缸带动所述活动夹具运动，实现圆棒料的夹紧和松开，所述回转支撑与所述滑动梁连接，使得所述摆动臂可绕所述滑动梁±90°摆动；所述滑动梁由滑动梁结构件、摆动油缸等组成，所述摆动油缸和所述摆动臂连接，驱动摆动臂的摆动运动，所述滑动梁结构件与所述活动立柱和所述嵌入式小车连接。本发明可实现对水平放置或铅锤悬挂的圆棒料的夹紧/松开、垂直升降、±90°摆动、绕铅锤轴线的±360°转动和在水平面内两个方向的平动等动作。
【IPC分类】B25J11/00
【公开号】CN105538317
【申请号】CN201510999648
【发明人】吕术亮
【申请人】鼎奇(天津)主轴科技有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月25日