实验室加香加料可拆卸多功能抓手的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种可拆卸的将抓取实验瓶、香料瓶盖、加料针头以及香料雾化功能集成于一体的机械抓手，属于新型机械专用类产品。
【背景技术】
[0002]实验室自动加香加料过程需要完成取香料瓶盖、吸取香料、称量、配料、稀释、喷雾等过程，这一切的自动化运行需要使用机械手完成，其中取香料瓶盖，吸取香料，喷雾需要用到不同的结构，若使用功能单一的机械结构势必影响加香加料效率，甚至影响自动化的实现。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是设计一种集抓取实验瓶、香料瓶盖、加料针头以及香料雾化为一体的实验室加香加料设备抓手，包括接靠盘、平行气爪、护板一、护板二、卡爪座板一、卡爪一、卡爪二、卡爪座板二、止位块一、支轴一、支轴二、护轮、止位块二、喷雾器、喷雾器支承板、支承套、摆杆、推拉块、气缸安装板、圆形气缸等。
[0004]本发明的特点是:使用铝制材料的卡爪通过护板固定在平行气爪上，通过上位机控制电磁阀使平行气爪动作从而实现抓取和松开，卡爪能抓取香料瓶盖、试验瓶或者加料针头;另在卡爪的一面固定有喷雾头，喷雾头所连接的气管由支承固定板、支承和护轮组成的结构固定，由圆形气缸、支承套、摆杆、推拉块等组成的机构实现气管在一定角度的摆动，不使用时收起，不影响抓取;使用时放下，伸入实验瓶并通入压缩空气后能实现雾化。
[0005]本发明的效果是:将抓取实验瓶、香料瓶盖、加料针头以及香料雾化功能集成于一体，提高实验室加香加料自动化运行的效率，并且保证雾化效果和效率。
[0006]为实现本发明之目的，采用以下技术方案予以实现:
[0007]—种加香加料可拆卸多功能抓手，包括:
[0008]连接装置，包括接靠盘，该靠接盘两端为固定面，一端与机械臂连接；
[0009]平行气爪，该平行气爪与接靠盘的另一端连接，用于抓紧或放开抓取装置；
[0010]抓取装置，包括圆柱销、第一护板和第二护板、第一卡爪座板和第二卡爪座板、卡爪;第一护板和第二护板的一端分别固定在平行气爪的开合机构的两个开合板上;第一护板和第二护板的另一端分别与第一卡爪座板和第二卡爪座板连接；
[0011 ]雾化装置，包括喷雾器和喷雾器支撑板，其中喷雾器支撑板安装在第二卡爪座板的里侧，喷雾器安装在雾化器支撑板上。
[0012]所述的加香加料可拆卸多功能抓手，优选的还包括:
[0013]支撑装置，包括一个第一支轴以及三个第二支轴、支轴固定板，
[0014]其中:第一支轴和第二支轴都安装在支轴固定板上;第一支轴长度长于第二支轴，该第一支轴穿过支轴固定板和第二卡爪座板与摆杆连接。
[0015]所述的加香加料可拆卸多功能抓手，优选的还包括:
[0016]驱动装置，包括气缸、气缸安装板、推拉块和摆杆;气缸安装在气缸安装板上，气缸与推拉块连接，推拉块与摆杆连接形成曲柄滑块结构。
[0017]所述的加香加料可拆卸多功能抓手，优选的:
[0018]所述第一支轴和第二支轴还包括护轮，喷雾器接出的塑料管卡在四个护轮中间。
【附图说明】
[0019]图1是本发明实验室加香加料可拆卸多功能抓手的结构主视图；
[0020]图2是图1的俯视图；
[0021]图3是图1的左视图；
[0022]图4是图3的A-A截面剖左视图。
【具体实施方式】
[0023]如图1、2、3、4所示，本发明的可拆卸多功能抓手是由接靠盘1、内六角圆柱头螺钉
2、弹簧垫圈3、平行气爪4、圆柱销5、护板一 7、护板二10、卡爪座板一11、卡爪一13、卡爪二14、卡爪座板二 15、止位块18、支轴一 20、支轴固定板21、支轴二 22、护轮23、止位块二 24、快插接头27、喷雾器28、喷雾器支撑板29、支承套30、摆杆31、圆柱销32、推拉块33、六角螺母34、气缸安装板35、圆形气缸36等组成。
[0024]连接装置包括接靠盘I，靠接盘I有两端为固定面，一端通过尺寸为M5的螺钉2与机械臂连接;螺钉2插在接靠盘I的连接孔中，拧在机械臂上，螺钉2与接靠盘I之间设置有弹簧垫圈3;接靠盘I另一端设置有平行气爪4，该平行气爪4用于抓紧或放开抓取装置，该平行气爪4通过螺钉与接靠盘I的另一端连接，螺钉与接靠盘I之间设置有弹簧垫圈。抓取装置包括圆柱销5、护板一 7、护板二10、卡板座板一11、卡爪一13、卡爪二 14、卡爪座板二15;护板一 7一端由M4的内六角圆柱头螺钉6和圆柱销5固定在平行气爪4上，另一端由M3的内六角圆柱头螺钉8搭配弹簧垫圈9与卡爪座板一 11连接，与之对应的护板二 10和卡爪座板二 15也以同样方式连接。卡爪一 13、卡爪二 14同样也是通过M3的内六角圆柱头螺钉12实现连接。卡爪一13连接在卡爪座板上，卡爪二 14连接在卡爪一 13上，通过圆柱头螺钉12连接。
[0025]卡爪一13上有大小两个槽，小的槽用于夹取针头，大的槽用于夹取稀释瓶，通过控制平行气爪4来进行夹取动作。卡爪二 14为梯形突出物，用于夹取特制的与之形状匹配的的瓶盖，在加液过程中，机械手利用卡爪二 14先夹取瓶盖移开，再用卡爪一 13夹取针头在瓶中吸取香料，并加入稀释瓶中。
[0026]雾化实现装置包括止位块一18、支轴一 20、支轴固定板21、支轴二 22、护轮23、止位块二 24、快插接头27、喷雾器28、喷雾器支撑板29、支承套30、摆杆31、圆柱销32、推拉块33、六角螺母34、气缸安装板35、圆形气缸36。其中雾化器支撑板29使用M3的内六角圆柱头螺钉16安装在卡爪座板二的里侧，喷雾器28安装在雾化器支撑板29上，支轴一 20以及三个支轴二 22安装在支轴固定板21上，并配有护轮23。其中支轴一 20较长，穿过支轴固定板21和卡爪座板二 15与摆杆31连接，并用M3的内六角圆柱头螺钉12紧固，圆形气缸36用螺母固定在气缸安装板35上，并与推拉块33连接，推拉块33与摆杆31形成曲柄滑块机构，通过圆形气缸36的上下动作带动摆杆31绕支轴一 20转动，从而实现整个支承结构(也即由支轴一 20、支轴固定板21、支轴二 22等组成的结构，该结构与支撑轴紧密连接，故当外部的曲柄滑块机构运动时带动支轴一 20，从而实现所固定的气管的位置变化)能随摆杆31运动而运动，止位块一 18和止位块二 24分别为限制上述结构的两个极限位置。喷雾器接出的塑料管卡在四个护轮中间，由于该支承装置能在摆杆31作用下绕支轴一20转动，从而能通过控制圆形气缸36使塑料管运动至平行和垂直两个位置。当不需要用到气管时使之处于平行位置，需要用时置于垂直位置，并通过机械手的运动将塑料管放入瓶中。快插接头27连接在喷雾器上，连接气管用。
[0027]自动化控制电磁阀，圆形气缸36产生向下动作，摆杆31、圆柱销32、推拉块33组成的滑块机构带动支轴和护轮23组成的机构绕支轴一 20转动，从而使固定在护轮之间的气管竖直向下；随后由机械臂移动将气管放入实验瓶中，并将卡爪移动至实验瓶口适当的位置，自动化控制电磁阀，平行气爪4夹紧带动卡爪一 13执行夹紧动作将实验瓶夹住，随后即可移动至烟叶容器内，电磁阀控制压缩空气注入喷雾头，实验瓶内香料被喷雾头吸入形成雾化液体喷入烟叶中，喷雾动作完成；当抓手需要完成其他动作时，给电磁阀信号使圆形气缸向上，气管移动至水平位置，不会干涉抓取动作;机械手移动至香料瓶盖或针头处，控制平行气爪，执行抓取动作即实现对香料瓶盖和针头的抓取。
[0028]通过本发明能够实现以下的效果:
[0029]1.本发明与机械手配合能实现多种不同物品的夹取，可以替代人工的多个动作，使自动化成为可能；
[0030]2.传统加香加料实验使用人工雾化，雾化效果一般，本发明使用雾化器通入压缩空气对香料进行雾化，雾化颗粒更细，烟草对香料的吸收更好；
[0031]3.本发明将抓取瓶盖、针头、稀释瓶功能以及香料雾化装置集成在一体，少去了更换夹具的麻烦，简化了加香加料的过程，提高了效率。
【主权项】
1.一种加香加料可拆卸多功能抓手，其特征在于包括: 连接装置，包括接靠盘，该接靠盘两端为固定面，一端与机械臂连接； 平行气爪，该平行气爪与接靠盘的另一端连接，用于抓紧或放开抓取装置； 抓取装置，包括圆柱销、第一护板、第二护板、第一卡爪座板、第二卡爪座板、卡爪;第一护板和第二护板的一端分别固定在平行气爪的开合机构的两个开合板上;第一护板和第二护板的另一端分别与第一卡爪座板和第二卡爪座板连接； 雾化装置，包括喷雾器和喷雾器支撑板，其中喷雾器支撑板安装在第二卡爪座板的里侧，喷雾器安装在雾化器支撑板上。2.根据权利要求1所述的加香加料可拆卸多功能抓手，其特征在于还包括: 支撑装置，包括一个第一支轴以及三个第二支轴、支轴固定板，其中:第一支轴和第二支轴都安装在支轴固定板上;第一支轴长度长于第二支轴，该第一支轴穿过支轴固定板和第二卡爪座板与摆杆连接。3.根据权利要求1所述的加香加料可拆卸多功能抓手，其特征在于还包括: 驱动装置，包括气缸、气缸安装板、推拉块和摆杆;气缸安装在气缸安装板上，气缸与推拉块连接，推拉块与摆杆连接形成曲柄滑块结构。4.根据权利要求2所述的加香加料可拆卸多功能抓手，其特征在于: 所述第一支轴和第二支轴还包括护轮，喷雾器接出的塑料管卡在四个护轮中间。
【专利摘要】本发明公开了一种加香加料可拆卸多功能抓手，包括：连接装置，包括接靠盘，该靠接盘两端为固定面，一端与机械臂连接；平行气爪，该平行气爪与接靠盘的另一端连接，用于抓紧或放开抓取装置；抓取装置，包括圆柱销、第一护板、第二护板、第一卡爪座板、第二卡爪座板、卡爪；第一护板和第二护板的一端分别固定在平行气爪的开合机构的两个开合板上；第一护板和第二护板的另一端分别与第一卡爪座板和第二卡爪座板连接；雾化装置，包括喷雾器和喷雾器支撑板，其中喷雾器支撑板安装在第二卡爪座板的里侧，喷雾器安装在雾化器支撑板上。本发明将抓取实验瓶、香料瓶盖、加料针头以及香料雾化功能集成于一体，提高实验室加香加料自动化运行的效率，保证雾化效果和效率。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN105538335
【申请号】CN201610096295
【发明人】孙福佳, 曲伟亭, 张倜雄, 刘金利
【申请人】上海理工大学
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年2月22日