br>[0017]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0018]请参阅图1?图6，一种含丝传动的三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴36，所述中心传动轴36由水平设置的基座7支承，所述中心传动轴36由第一减速器8传动，所述第一减速器8安装在所述基座7上，所述第一减速器8由第一电机9驱动。
[0019]在所述中心传动轴36上从上至下依次安装有第一主动臂23、随动架49、第二中空轴39和第二主动臂19。
[0020]所述第一主动臂23固定在所述中心传动轴36的顶部，所述第二中空轴39转动连接在所述中心传动轴36上，在所述第二中空轴39上固装有第一大齿轮17，所述第一大齿轮17与第一小齿轮14啮合，所述第一小齿轮14由第二减速器10传动，所述第二减速器10安装在所述基座7上，所述第二减速器10由第二电机11驱动;在所述第二中空轴39上固装有第二中空轴驱动轮44，所述第二中空轴驱动轮44通过丝线62传动随动轮68，所述随动轮68固装在动平台转轴66上，所述动平台转轴66与所述中心传动轴36平行设置，在所述动平台转轴66上固接有与其垂直的动平台基座63。
[0021]所述第二主动臂19固装在第三中空轴42上，所述第三中空轴42转动连接在所述中心传动轴36上，在所述第三中空轴42上固装有第二大齿轮18，所述第二大齿轮18与第二小齿轮16啮合，所述第二小齿轮16由第三减速器12传动，所述第三减速器12安装在所述基座7上，所述第三减速器12由第三电机13驱动。
[0022]所述随动架49空套在所述中心传动轴36上，所述随动架49的底部由套杯46支承，二者形成转动连接，所述套杯46固定在所述第二中空轴39;所述套杯46位于所述第二中空轴驱动轮44的上方;在所述随动架49上设有水平外伸段，在所述水平外伸段上固定有与随动架转体部分轴线垂直的直线导轨51，在所述直线导轨51上安装有随动滑块53，在所述随动滑块53和随动架转体部分的两侧均设有一储丝结构，两个所述储丝结构相互平行，每个所述储丝结构由从上至下依次设置的k个储丝滑轮组形成，k为整数，且k> I;所述丝线62绕过所述储丝滑轮组。
[0023]所述第一主动臂23远离中心传动轴的端部通过第一从动臂支链与所述动平台基座63的一侧连接，所述动平台基座63的另一侧通过第二从动臂支链与所述第二主动臂19远离中心传动轴的端部铰接，所述第二从动臂支链通过铰链轴Π与所述动平台基座63连接。
[0024]在所述第一主动臂23远离中心传动轴的端部设有与其转动连接的约束脚架27，所述约束脚架27设有相互垂直的连接端I和连接端Π;所述第一主动臂23设有与其平行的主动臂平行杆25，所述主动臂平行杆25远离中心传动轴的端部与所述约束脚架27的连接端I铰接，所述主动臂平行杆25靠近中心传动轴的端部与随动架转体部分铰接。
[0025]所述第一从动臂支链设有第一从动臂杆31和与其平行的从动臂平行杆30，所述从动臂平行杆30位于所述第一从动臂杆31的外侧，一端与所述约束脚架27的连接端Π铰接，另一端与所述动平台基座63铰接;所述第一从动臂杆31的一端与所述第一主动臂23铰接，另一端通过铰链轴I与所述动平台基座63铰接。
[0026]所述第二主动臂19转体部分的上端面、所述随动滑块53的下端面和所述随动架伸出段的下端面通过与它们对应铰接的第一副杆54、第二副杆55和第三副杆56连接在一起；所述第二主动臂19转体部分的上端面通过第二主动臂定位销43与所述第一副杆54铰接。
[0027]所述随动架伸出段的上端面、所述随动滑块53的上端面和所述第一主动臂23转体部分的下端面通过与它们对应铰接的第四副杆58、第五副杆59和第六副杆60连接在一起；所述第一主动臂23转体部分的下端面通过第一主动臂定位销48与所述第六副杆60铰接;所述第四副杆58通过水平外伸段连接轴与所述随动架伸出段的上端面铰接。
[0028]在所述随动滑块53的上端面上固定有上转轴，在所述随动滑块53的下端面上固定有下转轴，所述第五副杆59通过所述上转轴与所述随动滑块53铰接，所述第二副杆55通过所述下转轴与所述随动滑块53铰接。
[0029]所述第一主动臂23和所述第二主动臂19长度相等，所述第一从动臂支链和所述第二从动臂支链长度相等;所述主动臂平行杆25与所述第一主动臂23长度相等，所述随动架49、所述第一主动臂23、所述主动臂平行杆25和所述约束角架27构成平行四边形机构;所述从动臂平行杆30和所述第一从动臂支链长度相等，所述约束角架27、所述从动臂平行杆30、所述第一从动臂支链和所述动平台基座63构成平行四边形机构。
[0030]所述第三副杆56的长度与所述第二主动臂定位销43轴线到第三中空轴42轴线距离匕相等，第四副杆58长度与第一主动臂定位销48轴线到中心传动轴36轴线距离匕相等，所述第一副杆54长度与所述随动架49自身旋转轴线到其水平外伸段连接轴轴线距离a相等，第六副杆60长度与随动架49自身旋转轴线到其伸长端连接轴轴线距离a相等。
[0031]所述第二从动臂支链的长度与所述第二副杆55的长度之比、所述第一从动臂支链的长度与所述第五副杆59的长度之比、所述第二主动臂19的长度与所述第三副杆56的长度之比、所述第一主动臂23的长度与所述第四副杆58的长度之比、铰链轴I与铰链轴Π轴线距离m与位于所述随动滑块53上的所述上转轴和所述下转轴轴线的距离η之比均为k，k为整数，且k>l。
[0032]在本实施例中，所述第一从动臂杆31有上下平行设置的两根，两根所述第一从动臂杆31通过第一从动臂约束架32连接在一起;所述第二从动臂杆21有上下平行设置的两根，两根所述第二从动臂杆21通过第二从动臂约束架22连接在一起。所述直线导轨51有相互平行的三根，所述随动滑块53装配在位于中间的所述直线导轨上，在位于两边的所述直线导轨上分别转配有一直线导轨滑块52，所述直线导轨滑块52与所述随动滑块53固接在一起。
[0033]现结合图1?图6对上述机构的结构进行详细说明:
[0034]一种含丝传动的三自由度同轴输出机构包括驱动部分1、同轴传动部分2、丝传动部分3、第一从动臂支链4、第二从动臂支链5和动平台部分6。如图2?3所示，驱动部分I包括基座7、第一减速器8、第一电机9、第二减速器10、第二电机11、第三减速器12、第三电机13、第一小齿轮14、连接轴15、第二小齿轮16、第一大齿轮17和第二大齿轮18，第一减速器8输入端与第一电机9输出轴固定连接，第一减速器8安装在基座7上，第二减速器10输入端与第二电机11输出轴固定连接，第二减速器10安装在基座7上。第三减速器12输入端与第三电机13输出轴固定连接，第三减速器12安装在基座7上。第二减速器10输出轴与第一小齿轮14固定连接，第三减速器12的输出轴与连接轴15下端同轴固定连接，连接轴15的上端与第二小齿轮16固定连接，第一大齿轮17固装在第二中空轴39的下端，第一大齿轮17下端面与第二中空轴39下端轴肩端面重合，第二大齿轮18固装在第三中空轴42的下端，第二大齿轮18下端面与第三中空轴42下端轴肩端面重合，第一小齿轮14与第一大齿轮17按照一定的中心距及传动比配合安装，第二小齿轮16与第二大齿轮18按照一定的中心距及传动比配合安装。
[0035]如图3所示，同轴传动部分2包括第二主动臂19、第一主动臂23、锁紧环34a、锁紧环34b、抱箍35、中心传动轴36、基座