齿轮把持装置以及把持齿轮的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于以使齿轮不能旋转的方式把持该齿轮的齿轮把持装置。
【背景技术】
[0002]已知如下一种装置:用于利用具有爪部的夹持部夹持齿轮来以使该齿轮不能旋转的方式把持该齿轮，其中，上述爪部能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合(例如，日本特开平8-174360号公报)ο
【发明内容】
[0003]期望一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的装置。
[0004]在本发明的一个方式中，齿轮把持装置具备:爪部，其被设置为能够以接近齿轮的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合；第一驱动部，其驱动爪部以使爪部与齿轮的外周抵接；第二驱动部，其使齿轮向该齿轮的周向旋转；以及啮合探测部，其探测爪部是否卡合于齿槽。
[0005]齿轮把持装置也可以还具备一对夹持部，该一对夹持部被设置为能够以互相接近的方式进行移动，且分别具有上述爪部。第一驱动部进行驱动以使一对夹持部互相接近，来将齿轮的外周夹持在该一对夹持部之间。第一驱动部或者第二驱动部也可以具有伺服马达。
[0006]啮合探测部也可以对在爪部与齿轮的外周抵接的期间施加于第二驱动部的负载转矩进行监视，在该负载转矩发生了变化时，探测出爪部卡合于齿槽。啮合探测部也可以对爪部与齿轮的外周抵接的期间的爪部的位移进行监视，在发生了该位移时，探测出爪部卡合于齿槽。
[0007]在本发明的其它方式中，把持齿轮的方法包括以下步骤:使能够与形成于齿轮的外周的齿槽卡合的爪部进行移动，来使该爪部与齿轮的外周抵接；使齿轮向该齿轮的周向旋转；以及探测爪部是否卡合于齿槽。
[0008]该方法也可以在使爪部与齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视对用于使齿轮旋转的驱动部施加的负载转矩的步骤。也可以是，在探测爪部是否卡合于齿槽的步骤中，在负载转矩发生了变化时，探测出爪部卡合于齿槽。
[0009]该方法也可以在使爪部与齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视爪部的位移的步骤。也可以是，在探测爪部是否卡合于齿槽的步骤中，在发生了位移时，探测出爪部卡合于齿槽。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的一个实施方式所涉及的齿轮把持装置的框图。
[0011]图2是图1所示的齿轮把持装置的立体图。
[0012]图3是将图2中的区域III放大后的放大图。
[0013]图4是表示图1所示的齿轮把持装置的动作方法的一例的流程图。
[0014]图5是表示图2所示的齿轮把持装置的爪部与齿轮啮合的状态的立体图。
[0015]图6是将图5中的区域VI放大后的放大图。
[0016]图7是本发明的其它实施方式所涉及的齿轮把持装置的框图。
[0017]图8是表示图7所示的齿轮把持装置的动作方法的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0018]下面，基于附图来详细地说明本发明的实施方式。首先，参照图1?图3对本发明的一个实施方式所涉及的齿轮把持装置10进行说明。此外，以下的说明中的轴向表示沿着齿轮G的中心轴线O的方向，径向表示以轴线O为中心的圆的半径方向，周向表示以轴线O为中心的圆的圆周方向。
[0019]齿轮把持装置10是用于从径向外侧夹持齿轮G的外周来以使该齿轮G不能旋转的方式把持该齿轮G的装置。齿轮把持装置10具备控制部12、成为一对的第一夹持部14和第二夹持部16、第一驱动部18以及第二驱动部20。
[0020]控制部12直接或者间接地控制齿轮把持装置10的各元件。第一夹持部14和第二夹持部16互相对置地配置。当利用齿轮把持装置10把持齿轮G时，该齿轮G如图2所示那样被配置在第一夹持部14与第二夹持部16之间。
[0021]第一夹持部14被配置在齿轮G的径向的一侧，具有大致U字形的夹持臂24以及安装于夹持臂24的两个爪构件26和28。
[0022]夹持臂24具有基部24a以及从基部24a向齿轮G的方向延伸的一对臂部24b和24cο爪构件26和28分别安装于臂部24b和24c的前端。
[0023]如图3所示，爪构件26具有多个爪部30，多个爪部30被设置在面向齿轮G的一侦U。这些爪部30被配置为朝向轴线O突出，并沿着齿轮G的外周在周向上整齐排列。
[0024]另一方面，在齿轮G的外周形成有在周向上整齐排列的多个齿部Gt，在周向上互相邻接的两个齿部匕之间形成有齿槽G gD各爪部30被设置为能够与形成于齿轮G的外周的各齿槽Gg卡合。
[0025]爪构件28具备与上述的爪构件26相同的结构。具体地说，爪构件28具有多个爪部32，多个爪部32被设置为在周向上整齐排列并朝向轴线O突出。这些爪部32中的各爪部32能够与各齿槽Gg卡合。
[0026]另一方面，第二夹持部16具备与第一夹持部14相同的结构，被配置为以轴线O为基准与第一夹持部14对称。具体地说，第二夹持部16被配置在齿轮G的径向另一侧，具有大致U字形的夹持臂34以及安装于夹持臂34的两个爪构件36和38。
[0027]夹持臂34具有基部34a以及一对臂部34b和34c。爪构件36和38分别安装于臂部34b和34c的前端。
[0028]爪构件36和38分别具有多个爪部40和42，多个爪部40和42被设置为在周向上整齐排列并朝向轴线O突出。爪部40和42中的各爪部40和42能够与各齿槽Gg卡合。
[0029]第一驱动部18根据来自控制部12的指令进行驱动，以使第一夹持部14和16互相接近和分离。在本实施方式中，第一驱动部18具有伺服马达(未图示)和与该伺服马达的旋转轴连结的运动变换机构(未图示)。
[0030]运动变换机构例如包括滚珠丝杠机构，将旋转轴的旋转运动变换为沿着图2中的箭头A的方向的往复运动。此外，箭头A的方向是与轴线O正交的方向，且与臂部24b、24c、34b以及34c的延伸方向一致。
[0031]第一夹持部14经由连结构件44与第一驱动部18机械地连结。连结构件44的一端与第一驱动部18的运动变换机构机械地连结，连结构件44的另一端与夹持臂24的基部24a连结。
[0032]同样地，第二夹持部16经由连结构件46与第一驱动部18机械地连结。连结构件46的一端与第一驱动部18的运动变换机构机械地连结，连结构件46的另一端与夹持臂34的基部34a连结。第一夹持部14和第二夹持部16被第一驱动部18驱动，从而向互相接近和分离的方向同步地进行移动。
[0033]第二驱动部20根据来自控制部12的指令来向周向对齿轮G进行旋转驱动。在本实施方式中，第二驱动部20具有伺服马达(未图示)。齿轮G与第二驱动部20经由沿轴向延伸的驱动轴48互相机械地连结。驱动轴48的一端与第二驱动部20的伺服马达的旋转轴(未图示)连结，驱动轴48的另一端与齿轮G的中心部连结。
[0034]接着，参照图1?图6对本实施方式所涉及的齿轮把持装置10的动作进行说明。在控制部12从用户处接收到齿轮把持指令而使齿轮G如图2所示那样配置在第一夹持部14与第二夹持部16之间时，开始图4所示的动作流程。
[0035]在步骤SI中，控制部12使第一夹持部14和第二夹持部16进行移动。具体地说，控制部12向第一驱动部18发送指令，使第一夹持部14和第二夹持部16以互相接近的方式进行移动。
[0036]伴随该动作，设置于第一夹持部14的各爪部30和32以及设置于第二夹持部16的各爪部40和42也以接近齿轮G的外周的方式进行移动。
[0037]对在该步骤SI中向第一驱动部18发送的指令进行设定，使得在后述的步骤S2中利用第一夹持部14和第二夹持部16夹持了齿轮G时对第一夹持部14和第二夹持部16施加不会损坏该齿轮G的程度的力。
[0038]在步骤S2中，控制部12判断第一夹持