时，控制部62探测出爪部30、32、40以及42发生了位移。
[0068]另外，作为另一例，在位移检测部64具有上述位移计的情况下，在从步骤S3’起周期性地接收的上述位置数据的、在按时间序列相邻的两个时间点获取到的两个位置数据的差超过预先决定的阈值时，控制部62探测出爪部30、32、40以及42发生了位移。
[0069]在探测出爪部30、32、40以及42的位移时，控制部62判断为爪部30、32、40以及42恰当地卡合于齿槽Gg(S卩“是”)，并使图8所示的流程结束。另一方面，在步骤S5’中没能探测出爪部30、32、40以及42的位移的情况下，控制部62判断为爪部30、32、40以及42没有卡合于齿槽Gg(即“否”)。然后，控制部62循环进行步骤S5’。
[0070]这样，根据本实施方式，控制部62在用不会损坏齿轮G的程度的弱的力夹持齿轮G之后使齿轮G旋转，由此使爪部30、32、40以及42与齿轮G恰当地啮合。根据该结构，能够防止损坏齿轮G，并且使爪部30、32、40以及42恰当地啮合于齿轮G。
[0071]另外，根据本实施方式，控制部62基于爪部30、32、40以及42的位移来探测齿槽Gg与爪部30、32、40以及42是否互相卡合。根据该结构，能够用简单的装置高精度地探测齿槽Gg与爪部30、32、40以及42的啮合。
[0072]此外，在上述实施方式中，对第一驱动部18具有伺服马达的情况进行了说明。然而，并不限于此，第一驱动部例如也可以具有气缸。在该情况下，第一驱动部用预先决定的驱动力进行驱动以使第一夹持部14和第二夹持部16互相接近。
[0073]此时的气缸的驱动力被设定为在步骤S2中利用第一夹持部14和第二夹持部16夹持了齿轮G时不会损坏该齿轮G的程度的力。另外，上述的位移检测部64也可以检测气缸轴的冲程。
[0074]另外，在上述实施方式中，对利用第一驱动部18驱动第一夹持部14和第二夹持部16以使二者互相同步的情况进行了说明。然而，并不限于此，第一夹持部14和第二夹持部16也可以分别被单独的驱动部互相独立地驱动。
[0075]另外，在上述实施方式中，对齿轮把持装置10、60具备互相接近和分离的成为一对的第一夹持部14和第二夹持部16的情况进行了说明。然而，并不限于此，齿轮把持装置也可以具备能够向齿轮G接近的第一夹持部14和被设置为相对于齿轮G不能进行移动的固定构件。
[0076]在该情况下，固定构件被预先配置为与齿轮G抵接，第一驱动部进行驱动以仅使第一夹持部14接近齿轮G。然后，将齿轮G夹持在第一夹持部14与固定构件之间。该固定构件既可以具有能够与齿轮G啮合的爪部，也可以不具有能够与齿轮G啮合的爪部。
[0077]另外，在上述实施方式中，对齿轮把持装置10、60具备多个爪部30、32、40、42的情况进行了说明。然而，并不限于此，齿轮把持装置只要具备至少一个能够以接近齿轮的外周的方式进行移动的爪部即可。即使齿轮把持装置仅具备一个爪部，只要使该爪部恰当地啮合于齿轮G，就能够以使该齿轮G不能旋转的方式保持该齿轮G。
[0078]另外，在上述实施方式中，对控制部12、62在步骤S2中探测出第一夹持部14和第二夹持部16与齿轮的抵接之后使齿轮G旋转的情况进行了说明。
[0079]然而，并不限于此，例如控制部12、62也可以紧挨在步骤SI之前执行步骤S4或者与步骤SI并行地执行步骤S4，来使第一夹持部14和第二夹持部16与处于正在旋转的状态的齿轮G抵接。
[0080]根据这种动作方法，控制部12、62也能够如图6所示那样使爪部30、32、40以及42恰当地卡合于齿槽Gg，能够通过上述步骤S5、S5’探测爪部30、32、40以及42与齿槽6』勺卡合。
[0081]此外，在这种动作方法中，步骤S4中的齿轮G的转速被设定为在使第一夹持部14和第二夹持部16与齿轮G抵接时不会损坏该齿轮G的程度的比较慢的转速。
[0082]以上，通过发明的实施方式说明了本发明，但上述实施方式并非用于限定权利要求书所涉及的发明。另外，将本发明的实施方式中所说明的特征进行组合而得到的方式也能够包含于本发明的技术范围，但这些特征的全部组合对于发明的解决方式来说并不是必须的。并且，本领域技术人员显然明白能够对上述实施方式实施多种变更或者改良。
[0083]另外，关于在权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤、工序以及阶段等的各种处理的实际顺序，没有特别明示“在……之前”、“先于……”等，另外应该留意的是，只要不是在后面的处理中使用前面的处理的输出，就能够以任意的顺序来实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，为了方便虽然使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但是并不意味着必须以该顺序来实施。
【主权项】
1.一种齿轮把持装置，具备: 爪部，其被设置为能够以接近齿轮的外周的方式进行移动，且能够与形成于上述齿轮的外周的齿槽卡合； 第一驱动部，其驱动上述爪部以使上述爪部与上述齿轮的外周抵接； 第二驱动部，其使上述齿轮向该齿轮的周向旋转；以及 啮合探测部，其探测上述爪部是否卡合于上述齿槽。2.根据权利要求1所述的齿轮把持装置，其特征在于， 还具备一对夹持部，该一对夹持部被设置为能够以互相接近的方式进行移动，且分别具有上述爪部， 上述第一驱动部进行驱动以使上述一对夹持部互相接近，来将上述齿轮的外周夹持在该一对夹持部之间。3.根据权利要求1或2所述的齿轮把持装置，其特征在于， 上述第一驱动部或者上述第二驱动部具有伺服马达。4.根据权利要求1?3中的任一项所述的齿轮把持装置，其特征在于， 上述啮合探测部对在上述爪部与上述齿轮的外周抵接的期间施加于上述第二驱动部的负载转矩进行监视，在该负载转矩发生了变化时，探测出上述爪部卡合于上述齿槽。5.根据权利要求1?4中的任一项所述的齿轮把持装置，其特征在于， 上述啮合探测部对上述爪部与上述齿轮的外周抵接的期间的上述爪部的位移进行监视，在发生了该位移时，探测出上述爪部卡合于上述齿槽。6.一种把持齿轮的方法，包括以下步骤: 使能够与形成于上述齿轮的外周的齿槽卡合的爪部进行移动，来使该爪部与上述齿轮的外周抵接； 使上述齿轮向该齿轮的周向旋转；以及 探测上述爪部是否卡合于上述齿槽。7.根据权利要求6所述的把持齿轮的方法，其特征在于， 在使上述爪部与上述齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视对用于使上述齿轮旋转的驱动部施加的负载转矩的步骤， 在探测上述爪部是否卡合于上述齿槽的步骤中，在上述负载转矩发生了变化时，探测出上述爪部卡合于上述齿槽。8.根据权利要求6或7所述的把持齿轮的方法，其特征在于， 在使上述爪部与上述齿轮的外周抵接的步骤之后，还包括监视上述爪部的位移的步骤， 在探测上述爪部是否卡合于上述齿槽的步骤中，在发生了上述位移时，探测出上述爪部卡合于上述齿槽。
【专利摘要】提供一种能够防止损坏齿轮并且更加容易且恰当地把持该齿轮的齿轮把持装置以及把持齿轮的方法。齿轮把持装置(10)具备：爪部，其被设置为能够以接近齿轮(G)的外周的方式进行移动，且能够与形成于齿轮(G)的外周的齿槽卡合；第一驱动部(18)，其驱动爪部以使爪部与齿轮(G)的外周抵接；第二驱动部(20)，其使齿轮(G)向该齿轮(G)的周向旋转；以及啮合探测部(50)，其探测爪部是否卡合于齿槽。
【IPC分类】B25J9/16, B25J9/00, B25J19/00, B25J15/10
【公开号】CN105690360
【申请号】CN201510836578
【发明人】须贺启介
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年11月26日
【公告号】DE102015121004A1, US20160167235