一种轨道机器人行走定位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种轨道机器人行走定位装置。
【背景技术】
[0002]现有轨道机器人定位技术通常采用条码定位系统，该系统由两部分组成，一是定位条码带，二是条码阅读器。定位条码带为一条打满位置信息条码的纸带，条码阅读器与条码带安装有一定的倾斜角度。该方案要求铺设一条与机器人运行轨道平行的安装机构，用于铺贴定位条码带，然后将条码带阅读器安装在机器人上，随同机器人一起运动。
[0003]为迎合电能表检定的自动化要求，于是出现了电能表自动化检定装置，该装置具有一个可移动的机器人，可自动将电能表抓取并放入检定设备进行测试。检定设备每个表位水平容差为正负1.5_，为使机器人能够精确运动到每个表位，需要精确定位机器人在行走轨道上的位置。现有定位方法包括采用条码带定位等，但使用条码带有安装不方便、价格尚昂、易损坏等缺点。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种轨道机器人行走定位装置，该装置成本低、安装简单、定位精度高且运行可靠。
[0005]为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案实现:一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道及一轨道机器人，其特征在于:所述轨道上设置有第I至第η定位孔，其中η为大于I的整数；所述轨道机器人上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器、一用于感应所述第I至第η定位孔的位置信息的光纤传感器；；还包括一集中控制器，所述集中控制器分别与所述伺服驱动器、光纤传感器连接。
[0006]进一步的，所述光纤传感器设置于一拐形铁片上，所述拐形铁片设置于一纵向导轨内，所述纵向导轨设置于所述轨道机器人一侧。
[0007]进一步的，所述第I至第η定位孔等间距排列于所述轨道上。
[0008]进一步的，所述第I至第η定位孔的直径相等。
[0009]进一步的，所述集中控制器为一主机。
[0010]本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果:
[0011]1.本实用新型结构简单，安装方便且节约成本；
[0012]2.本实用新型采用伺服驱动器，定位精度高且运行可靠。
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型结构示意图。
[0014]图中:1-轨道；11_第I定位孔；12_第η定位孔；2_轨道机器人；21_伺服驱动器；
3-光纤传感器；31_拐形铁片；32_纵向导轨；4_集中控制器。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步说明。
[0016]请参照图1本实施例提供一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道I及一轨道机器人2，其特征在于:所述轨道I上设置有第I定位孔11至第η定位孔12，其中η为大于I的整数；所述轨道机器人2上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器21、一用于感应所述第I定位孔11至第η定位孔12的位置信息的光纤传感器3 ;还包括一集中控制器4，所述集中控制器4分别与所述伺服驱动器、光纤传感器连接，所述位置信息包括正向参考信息和负向参考信息。
[0017]请继续参照图1，所述光纤传感器3设置于一拐形铁片31上，所述拐形铁片31设置于一纵向导轨内32，所述纵向导轨32设置于所述轨道机器人2 —侧，所述光纤传感器3可随拐形铁片31于纵向导轨32内自由调节高度。
[0018]于本实施例中，所述第I至第η定位孔等间距排列于所述轨道上。
[0019]于本实施例中，所述第I至第η定位孔的直径相等。
[0020]于本实施例中，所述集中控制器为一主机。
[0021]为了让一般技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，以下结合其使用方法对本实用新型进行详细介绍。
[0022]获取所述第I定位孔至第η定位孔的数据:将所述轨道机器人2置于轨道I上，此时所述光纤传感器3位于第I定位孔至第η定位孔连线的上方，使轨道机器人2开始运动，当所述光纤传感器3位于所述第I定位孔正上方时，将伺服驱动器21位置信息设置为0，机器人继续运动，光纤传感器3每经过一个定位孔，读取所述伺服驱动器21位置值，并将所述值传输给一计算机即主机作为该定位孔的正向参考信息，直到光纤传感器3通过第η定位孔，所述轨道机器人3进行反向运动，每经过一定位孔，读取所述伺服驱动器21位置值，并将所述值传输给计算机作为该定位孔的负向参考信息。
[0023]轨道机器人行走定位:在所述轨道机器人2行走时，读取所述伺服驱动器21位置值，将该值与计算机内存储的定位孔位置信息进行对比，获取所述轨道机器人2的精确位置。
[0024]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
【主权项】
1.一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道及一轨道机器人，其特征在于:所述轨道上设置有第I至第η定位孔，其中η为大于I的整数；所述轨道机器人上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器、一用于感应所述第I至第η定位孔的位置信息的光纤传感器；还包括一集中控制器，所述集中控制器分别与所述伺服驱动器、光纤传感器连接。2.根据权利要求1所述的轨道机器人行走定位装置，其特征在于:所述光纤传感器设置于一拐形铁片上，所述拐形铁片设置于一纵向导轨内，所述纵向导轨设置于所述轨道机器人一侧。3.根据权利要求1所述的轨道机器人行走定位装置，其特征在于:所述第I至第η定位孔等间距排列于所述轨道上。4.根据权利要求1所述的轨道机器人行走定位装置，其特征在于:所述第I至第η定位孔的直径相等。5.根据权利要求1所述的轨道机器人行走定位装置，其特征在于:所述集中控制器为一主机。
【专利摘要】本实用新型涉及一种轨道机器人行走定位装置，包括一轨道及一轨道机器人，所述轨道上设置有第1至第n定位孔，其中n为大于1的整数；所述轨道机器人上设置有一用于控制车轮旋转角度的伺服驱动器、一用于感应所述第1至第n定位孔的位置信息的光纤传感器。本实用新型成本低、安装简单、定位精度高且运行可靠。
【IPC分类】B25J19/00, B25J5/02
【公开号】CN204700877
【申请号】CN201520326405
【发明人】李学永, 张荔鹃, 何洪, 程大伟, 洪巧文, 王姣, 周厚源, 曾清娟, 苏美凤, 詹梦涛
【申请人】国家电网公司, 国网福建省电力有限公司, 国网福建省电力有限公司电力科学研究院, 北京南瑞捷鸿科技有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月20日