一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人系统，尤其涉及一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统。
【背景技术】
[0002]阀厅室内直流场内设备较多，需要巡检人员定期巡视，观察其是否在正常运行，同时，对于一些特殊设备，还需要对其温度进行定期监测，单纯通过人员巡检的方法无法做到及时准确发现设备运行故障。
[0003]现有的室内轨道式巡检机器人能够实现对对阀厅内设备的巡检，但是，阀厅内部设备长时间运行后，容易集聚大量热量，造成设备局部温度过高，严重影响设备的使用寿命，甚至会由于温度过高而引发火灾，并且，火灾发生后，阀厅不能及时对火灾进行相应的处理，而是等待救援人员到来后处理，往往会错过最佳救援时机，造成不可挽回的损失。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提出了一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，该系统自带温度监控功能，能够随时监测阀厅内部设备的温度，并且能够在温度过高时实现自动报警，大大减轻了巡视人员的负担。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0006]—种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，包括:轨道机器人本体、可见光摄像机、红外热像仪、云台、云台控制器、电力载波模块、滑触线模块和远程控制模块；
[0007]所述轨道机器人本体与云台连接，可见光摄像机和红外热像仪分别固定在云台上，所述云台与云台控制器连接，云台控制器与远程控制模块连接；
[0008]电力载波模块与滑触线模块连接，所述轨道机器人本体与电力载波模块连接，所述远程控制模块与电力载波模块通信，所述轨道机器人本体与远程控制模块通信;所述远程控制模块与移动终端设备连接；
[0009]所述轨道机器人本体、可见光摄像机和红外热像仪的外表面均设有一体成型的绝缘外壳。
[0010]所述绝缘外壳表面涂有防辐射层。
[0011]所述滑触线模块包括滑线导轨和集电器，所述集电器在滑线轨道上滑动并取电。
[0012]所述电力载波模块包括两个电力猫，第一电力猫的一端与远程控制模块连接、另一端与滑线导轨电气连接;第二电力猫的一端与所述集电器电气连接、另一端与轨道机器人本体连接。
[0013]所述云台控制器采用LDM18200控制芯片，能够驱动云台在垂直、水平方向上的运动;云台控制器内部设有解码器。
[0014]所述远程控制模块包括计算机和第一网络交换机，所述计算机与第一网络交换机网络连接。
[0015]所述轨道机器人本体与阀厅内部消防设备的控制器通信;所述消防设备的控制器接收轨道机器人本体的信号，控制消防设备的启停。
[0016]本实用新型的有益效果是:
[0017]本实用新型机器人通过电力载波方式对模拟或数字信号进行高速传输。不需要重新架设网络，只要有电线，就能进行数据传递。
[0018]室内轨道巡检机器人采用滑触线供电，通过滑触线进行电力载波通信，能够实现机器人系统控制命令与图像信息的实时有效传输。
[0019]基于滑触线电力载波通信的室内轨道机器人系统，能够代替人工巡检的方式对设备进行巡视，并可以对设备温度进行定期监测，发生火灾后能够联动阀厅消防设备及时开启，在第一时间进行火灾的扑救。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型室内轨道机器人系统结构示意图；
[0021]其中，1.计算机，2.第一网络交换机，3.第一电力猫，4.滑触线滑轨，5.滑触线集电器，6.第二电力猫，7.第二网络交换机，8.机器人本体，9.远程控制模块，10.移动终端，11.消防设备的控制器，12.云台。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图与具体实施例对本实用新型做进一步限定。
[0023]—种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，如图1所示，包括:轨道机器人本体8、可见光摄像机、红外热像仪、云台12、云台12控制器、电力载波模块、滑触线模块和远程控制模块9;
[0024]轨道机器人本体8与云台12连接，可见光摄像机和红外热像仪分别固定在云台12上，云台12与云台12控制器连接，云台12控制器与远程控制模块9连接；
[0025]电力载波模块与滑触线模块连接，轨道机器人本体8与电力载波模块连接，远程控制模块9与电力载波模块通信，轨道机器人本体8与远程控制模块9通信;远程控制模块9与移动终端1设备连接；
[0026]轨道机器人本体8、可见光摄像机和红外热像仪的外表面均设有一体成型的绝缘外壳，在绝缘外壳表面涂有防辐射层。绝缘外壳能够保证轨道机器人本体8、可见光摄像机和红外热像仪设备的安全运行，避免外部电源与绝缘外壳内部设备的短接。防辐射层有效避免了阀厅内的辐射对轨道机器人本体8、可见光摄像机和红外热像仪设备造成的损害，提高设备使用寿命。
[0027]远程控制模块9是整个系统的控制中心，发送控制命令控制机器人运动和采集信息，接收轨道机器人本体8采集的图像、声音等巡检信息。后台控制模块包括一台计算机I和第一网络交换机2，计算机I与第一网络交换机2通过网络连接。
[0028]云台12控制器采用LDM18200控制芯片，能够驱动云台12在垂直、水平方向上的运动;云台12控制器内部设有解码器。
[0029]可见光摄像机安装在云台12的顶部，能够监测阀厅内设备外观，并将监测数据传送至云台12控制器，经过解码器解码后发送至机器人本体8和远程控制模块9。
[0030]红外热像仪安装在云台12的顶部，能够监测阀厅内设备的温度，并将监测数据传送至云台12控制器，经过解码器解码后发送至机器人本体8和远程控制模块9。
[0031]如果机器人本体8接收到的设备温度超过预定值，则发出报警信号，同时，将报警信号发送至远程控制模块9，远程控制模块9将报警信息发送至移动终端10。检修人员能够及时了解设备运行状况，做出防范措施。
[0032]如果可见光摄像机检测到设备火源，则机器人本体8向阀厅内部消防设备的控制器11发送启动信号，及时进行扑救。同时，将火警信号发送至远程控制模块9，远程控制模块9将报警信息发送至移动终端10。
[0033]阀厅内部消防设备的控制器11采用DSP控制器实现，控制器与阀厅内部消防设备分别连接，控制消防设备的启停。本实施例选用TMS320F2812型号的DSP，实际应用中可以采用其他型号的DSP实现，无需对DSP控制器本身做任何改进。
[0034]滑触线模块包括滑线导轨和集电器，集电器在滑线轨道上滑动并取电。
[0035]电力载波模块包括两个电力猫，第一电力猫3的一端与远程控制模块9连接、另一端与滑线导轨电气连接;第二电力猫6的一端与集电器电气连接、另一端与轨道机器人本体8连接。
[0036]在滑触线滑轨4输入220V交流电源作为整个系统的电源，同时作为电力载波的通路。第一电力猫3与滑触线滑轨4连接，第二电力猫6与滑触线集电器5连接，而滑触线导轨与滑触线集电器5是保持电气连接的，第一电力猫3与第二电力猫6是在同一电气回路中，满足电力载波通信的条件。所以与第一电力猫3连接的第一网络交换机2与第二电力猫6连接的第二网络交换机7在同一网络中，两个交换机连接的设备也位于同一网络中。第二网络交换机7设置在轨道机器人本体8内部。
[0037]上述虽然结合附图对本实用新型的【具体实施方式】进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。
【主权项】
1.一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，包括:轨道机器人本体、可见光摄像机、红外热像仪、云台、云台控制器、电力载波模块、滑触线模块和远程控制模块； 所述轨道机器人本体与云台连接，可见光摄像机和红外热像仪分别固定在云台上，所述云台与云台控制器连接，云台控制器与远程控制模块连接； 电力载波模块与滑触线模块连接，所述轨道机器人本体与电力载波模块连接，所述远程控制模块与电力载波模块通信，所述轨道机器人本体与远程控制模块通信;所述远程控制模块与移动终端设备连接； 所述轨道机器人本体、可见光摄像机和红外热像仪的外表面均设有一体成型的绝缘外壳。2.如权利要求1所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述绝缘外壳表面涂有防辐射层。3.如权利要求1所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述滑触线模块包括滑线导轨和集电器，所述集电器在滑线轨道上滑动并取电。4.如权利要求3所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述电力载波模块包括两个电力猫，第一电力猫的一端与远程控制模块连接、另一端与滑线导轨电气连接;第二电力猫的一端与所述集电器电气连接、另一端与轨道机器人本体连接。5.如权利要求1所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述云台控制器采用LDMl 8200控制芯片，能够驱动云台在垂直、水平方向上的运动;云台控制器内部设有解码器。6.如权利要求1所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述远程控制模块包括计算机和第一网络交换机，所述计算机与第一网络交换机网络连接。7.如权利要求1所述的一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，其特征是，所述轨道机器人本体与阀厅内部消防设备的控制器通信;所述消防设备的控制器接收轨道机器人本体的信号，控制消防设备的启停。
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有消防联动功能的室内轨道机器人系统，包括：轨道机器人本体与云台连接，可见光摄像机和红外热像仪分别固定在云台上，所述云台与云台控制器连接，云台控制器与远程控制模块连接；电力载波模块与滑触线模块连接，所述轨道机器人本体与电力载波模块连接，所述远程控制模块与电力载波模块通信，所述轨道机器人本体与远程控制模块通信；所述远程控制模块与移动终端设备连接；本实用新型有益效果：能够代替人工巡检的方式对设备进行巡视，并可以对设备温度进行定期监测，发生火灾后能够联动阀厅消防设备及时开启，在第一时间进行火灾的扑救。
【IPC分类】B25J19/04, B25J5/02, B25J19/02
【公开号】CN205219159
【申请号】CN201520930468
【发明人】赵欣洋, 王天鹏, 林恒, 王化玲, 吴昊, 杨稼祥, 杨晨, 陈洋
【申请人】国网宁夏电力公司检修公司, 山东鲁能智能技术有限公司, 国家电网公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年11月19日