行驶车辆的制作方法

专利名称：：行驶车辆的制作方法
技术领域：
：本发明涉及一种车辆，例如涉及一种利用倒立摆的姿态控制的车辆。
背景技术：
：利用倒立摆的姿态控制的车辆(下面简称为倒立摆车辆)受到注目，例如，提出了专利文献1的搬运装置。:日本专利特开2004-129435号公报在该专利文献1提出的搬运装置中，利用传感器部检测壳体的平衡状态和动作状态，同时控制部对滚动体的动作进行控制，从而使搬运装置处于静止或使其移动。这样，通过根据车体的倾斜角移动平衡重部的重量(平衡器)，使得重心移动对齐，从而进行姿态控制。在专利文献l的车辆中，通过前后作动平衡器来进行姿态控制，但是没有给出在车辆加减速时的具体的控制方法。由此，例如，当通过向前方作动平衡器使车辆的重心向前方移动来进行加速时，如果不向驱动轮赋予与其重心或者平衡器的位置相适应的驱动转矩，就必须倾斜车体，以保持车辆的力学平衡。这样，在专利文献l中，存在如下问题加减速时车辆会发生倾斜，使得搭乘人员的乘坐感觉变得不舒适。
发明内容本发明的目的在于，提供一种利用倒立摆的姿态控制使搭乘人员的乘坐感觉变得舒适的车辆。(1)作为本发明的第一方面记载的发明，为了实现上述目的，在车辆中具有驱动轮、被驱动轮的旋转轴支承并能够转动的车体、相对于上述车体能够移动配置的平衡器、采集目标加速度的目标加速度采集机构、基3于上述采集到的目标加速度来确定上述驱动轮的驱动转矩和用于移动上述平衡器的平衡器推力的确定机构。(2)作为本发明的第二方面记载的发明，其特征在于，在第一方面记载的车辆中，上述平衡器以搭乘部为一部分或全部而构成。(3)作为本发明的第三方面记载的发明，其特征在于，在第一方面记载的车辆中，上述车体以载置重量体的搭乘部为一部分而构成，上述平衡器配置成相对于上述搭乘部能够移动。(4)作为本发明的第四方面记载的发明，其特征在于，在第一、第二及第三方面记载的车辆中，具有采集平衡器位置的平衡器位置采集机构和基于上述采集到的目标加速度来确定上述平衡器的目标位置的目标位置确定机构，上述确定机构基于上述被确定的平衡器目标位置和上述采集到的平衡器位置来确定平衡器推力，并且基于上述采集到的平衡器位置来确定上述驱动转矩。(5)作为本发明的第五方面记载的发明，其特征在于，在第一、第二及第三方面记载的车辆中，具有采集平衡器位置的平衡器位置采集机构，上述确定机构基于上述采集到的目标加速度来确定上述驱动转矩，并且基于该被确定的驱动转矩来确定平衡器目标位置，从而基于该被确定的平衡器目标位置和上述采集到的平衡器位置来确定平衡器推力。在本发明中，通过基于目标加速度来确定驱动轮的驱动转矩和用于移动平衡器的平衡器推力，在驱动输出与平衡器输出之间保持车辆的力学平衡，因此，能够提供使搭乘人员的乘坐感觉变得舒适的车辆。图1是表示本实施方式的车辆的外观结构图。图2是表示控制单元的结构图。图3是表示平衡器移动机构的结构例的说明图。图4是本实施方式的利用平衡器进行直立加减速处理时的、车辆姿态控制系的力学模型的说明图。图5是表示利用平衡器进行第一直立加减速处理的概要的方框图。图6是表示利用平衡器进行第二直立加减速处理的概要的方框图。图7是表示利用平衡器进行第一直立加减速处理的内容的流程图。图8是表示利用平衡器进行第二直立加减速处理的内容的流程图。附图符号说明11驱动轮，12驱动马达，13搭乘部，131座面部，16控制单元，20控制ECU，21主控制ECU，22驱动轮控制ECU，23平衡器控制ECU，31加减速指令装置，41角度计，51驱动轮旋转角度计，52驱动轮促动器，61平衡器驱动马达旋转角度计，62平衡器驱动促动器具体实施例方式以下，参照图1图8详细说明本发明的车辆的优选实施方式。(1)实施方式概要当作动平衡器进行加减速时，在其车体上主要作用有以下三方面。(a)惯性力产生的转矩A(b)驱动转矩的反作用力(反转矩)B(c)平衡器的移动产生的车体倾斜转矩C为了使这三方面平衡，即为了使A+B-C，需要确定驱动转矩的大小。在本实施方式中，搭乘部构成车体的一部分。并且，所谓"平衡器"，为不包括搭乘部的车体质量的一部分，通过安装在车体上的平衡器驱动促动器，可以使该部分向与车体中心轴(通过车体重心和车体旋转中心的直线)和车轮旋转中心轴垂直的方向自由作动。本实施方式的平衡器配置成相对于车体(搭乘部)能够移动。因此，在本实施方式的车辆中，通过下述方法实现利用平衡器的直立加减速。这里，所谓"直立加减速"，指的是在不使搭乘部倾斜的情况下，使车辆进行加速、减速。在第一直立加减速处理时，将平衡器移动到与作为目标的加速度相适应的适当位置(平衡器目标位置)，并且基于实际的平衡器位置，给驱动轮赋予适当的驱动转矩，从而在不倾斜车体的情况下实现车辆的加减速。在该实施方式中，由实际的平衡器位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器处于没有到达目标位置之前时，也能够实现稳定的直立姿态控制。另外，在第二直立加减速处理时，确定与作为目标的加速度相适应的驱动转矩，并确定与该驱动转矩相适应的平衡器目标位置，将平衡器移动到平衡器目标位置，从而在不倾斜车体的情况下实现车辆的加减速。在该实施方式中，由驱动转矩确定平衡器的目标位置，因此，可以直接发出驱动转矩的指令，可以实现与搭乘人员的意图相适应的加速度。在本实施方式中，通过利用平衡器实现直立加减速，可以提供使搭乘人员的乘坐感觉变得舒适的倒立型车辆。艮P，可以获得如下效果，(a)不会出现搭乘人员视野的激烈变化，(b)搭乘人员能够真实感觉车辆的加减速，没有奇怪的感觉，(c)加减速开始时不会出现姿态变化，不会使搭乘人员产生奇怪感觉，(d)可动部的惯性小，自搭乘人员发出加速指令至实际车辆的加速为止的延迟小。(2)实施方式的详细内容图1是表示本实施方式的车辆的外观结构图。如图1所示，车辆具有配置在同轴上的2个驱动轮lla、llb。利用驱动马达12分别驱动两驱动轮lla、llb。在驱动轮lla、lib(在表示驱动轮lla、llb时，称为驱动轮ll。以下其他结构也一样)和驱动马达12的上部，配置有搭乘作为重量体的货物或乘员等的搭乘部13(座椅)。搭乘部13由驾驶员乘坐的座面部131、靠背部132、和头枕133构成。搭乘部13受到固定于收容驱动马达12的驱动马达壳体121上的支承部件14的支承。在搭乘部13的左肋配置有输入装置30。通过驾驶员的操作，该输入装置30进行车辆的加速、减速、转弯、原地旋转、停止、制动等指示。本实施方式的输入装置30固定在座面部131上，但也可以通过有线或无线连接的遥控器来构成。还有，也可以设置扶手部，并在其上部设置输入装置30。还有，在本实施方式的车辆中，配置有输入装置30，但对于按照预先确定的行驶指令数据进行自动行驶的车辆，设置行驶指令数据采集部，以取代输入装置30。行驶指令数据采集部也可以由从例如半导体存储器等各种存储媒体中读取行驶指令数据的读取机构构成，或者/以及，由利用无线通信从外部从采集行驶指令数据的通信控制机构构成。另外，在图1中，示出了在搭乘部13搭乘人的情况，但并不局限于人驾驶的车辆，也可以是只搭乘货物并从外部的遥控操作等进行行驶或停止的情况，可以是只搭乘货物并按照行驶指令数据进行行驶或停止的情况，进而也可以是在没有搭乘任何东西的状态下进行行驶或停止的情况。在本实施方式中，利用操作输入装置30所输出的操作信号，进行加减速等控制，但也可以例如改变驾驶员相对车辆的前倾力矩或前后方向的倾斜角，进行与该倾斜角相适应的车辆的姿态控制和行驶控制。还有，也可以在两种方式之间进行切换。在搭乘部13与驱动轮11之间配置有图中未表示的后述的平衡器(重量体)134。该平衡器134通过平衡器驱动促动器62可以沿前后方向(车体直立时与车轴在水平面上正交的方向)进行移动。在搭乘部13与驱动轮11之间配置有控制单元16。在本实施方式中，控制单元16安装在搭乘部13的座面部131的下表面，但也可以安装在支承部件14上。图2是表示控制单元16的结构图。控制单元16具有控制ECU(电子控制装置)20、加减速指令装置31、角度计(角速度计)41、驱动轮旋转角度计51、驱动轮促动器52、作为平衡器的位置传感器发挥作用的平衡器驱动马达旋转角度计61、平衡器驱动促动器62、和其它装置。控制装置16具有作为其它装置的蓄电池。蓄电池向驱动马达12、驱动促动器52、平衡器驱动促动器62、控制ECU20等供给驱动用和控制用的电力。控制ECU20具有主控制ECU21、控制ECU22、以及平衡器控制ECU23，通过驱动轮控制、车体控制、平衡器控制等，进行车体的行驶、姿态控制等各种控制。控制ECU20由具有存储本实施方式的利用平衡器的直立加减速处理程序等各种程序和数据的ROM、用作工作区域的RAM、外部存储装置、接口部等计算机系统构成。在主控制ECU21连接有加减速指令装置31、驱动轮旋转角度计51、角度计(角速度计)40、平衡器驱动马达旋转角度计(位置传感器)61。在主控制ECU21连接有作为输入装置30的加减速指令装置31。加减速指令装置31向主控制ECU21供给基于搭乘人员对输入装置30的操作的加减速指令。输入装置30具有操纵杆。操纵杆将直立状态作为中立位置，通过向前后方向倾斜指示加减速，通过向左右方向倾斜指示左右方向的转弯。要求加减速度、转弯曲率随着倾斜角度的增加而增加。主控制ECU21与角度计41一起，发挥车体控制系统40的功能，作为倒立车辆的姿态控制，基于车体倾斜状态，利用驱动轮的反转矩对车体进行姿态控制。主控制ECU21与驱动控制ECU22、驱动轮旋转角度计51、驱动轮促动器52—起，发挥驱动轮控制系统50的功能。驱动轮旋转角度计51向主控制ECU21供给驱动轮11的旋转角，主控制ECU21向驱动轮控制ECU22供给驱动转矩指令值，驱动轮控制ECU22向驱动轮促动器52供给作为驱动指令值的驱动电压。驱动轮促动器52基于指令值，分别独立驱动控制两驱动轮lla、llb。主控制ECU21与平衡器控制ECU23、平衡器驱动马达旋转角度计61、平衡器驱动促动器62—起，发挥平衡器控制系统60的功能。平衡器驱动马达旋转角度计61向主控制ECU21供给与平衡器位置相适应的马达旋转角，主控制ECU21向平衡器控制ECU23供给驱动推力指令值，平衡器控制ECU23向平衡器驱动促动器62供给作为驱动推力指令值的驱动电压。图3是表示将平衡器134移动到平衡器目标位置A2*的平衡器移动机构的结构例的说明图。该平衡器移动机构作为重量体移动机构，通过沿前后方向作动平衡器134，移动除驱动部(驱动马达和驱动轮)之外的车辆的重心。平衡器移动机构将配置在搭乘部13的座面部131的下部的平衡器134沿前后方向进行移动。本实施方式的图3(a)的平衡器移动机构利用滑动型促动器135，在滑板上平行移动平衡器134。图3(b)、(c)所示的平衡器移动机构是采用旋转移动型平衡器的机构。在支承轴136的一端配设有平衡器134，在支承轴136的另一端固定有平衡器支承轴旋转马达137、138的转子。并且，利用平衡器支承轴旋转马达137、138，在以支承轴136为半径的圆周轨道上移动平衡器134。在图3(b)的平衡器移动机构中，平衡器支承轴旋转马达137配置在座面部131的下部，平衡器134在圆周轨道上的下侧移动。在图3(c)的平衡器移动机构中，平衡器支承轴旋转马达138与驱动轮11同轴配设，平衡器134在圆周轨道上的上侧移动。另外，作为其它的平衡器移动机构的例子，也可以利用伸縮型促动器来移动平衡器134。例如，将两个伸縮型促动器的一端分别固定在车辆的前方和后方，将另一端分别固定在平衡器134上，通过使两伸縮型促动器中的一个伸长，使另一个收縮，来平行移动平衡器134。下面说明在上述结构的车辆中利用平衡器进行直立加减速处理。图4是本实施方式的利用平衡器进行直立加减速处理时的、车辆姿态控制系的力学模型的说明图。作为例示，图4的平衡器134表示利用进行车辆的姿态控制的重量体，沿与车轴和车辆中心轴垂直的方向进行移动的图3(a)的情况。另外，如图3(b)、(c)所示，当平衡器134在以平衡器支承轴旋转马达137、138为中心的圆周轨道上移动时，进行基于支承轴136的角度的换算，或进行对角度的换算。该图4的各符号意义如下所示。(a)状态量ew:轮胎的转动角[rad]0t:主体的倾斜角(铅垂轴基准)[rad]入2:平衡器的位置(车体中心点基准)[m](b)输入9tw:驱动马达转矩(2轮合计)[Nm]SB:平衡器驱动力[N](c)物理常数g:重力加速度[m/s2](d)参数mw:轮胎的质量[kg]Rw:轮胎的半径[m]Iw:轮胎的惯性力矩(车轴周围)[kgm2]m1:主体的质量(包括乘员)[kg]11:主体的重心距离(自车轴起)[m]I1:主体的惯性力矩(重心周围)[kgm2]m2:平衡器的质量[kg]12:平衡器的基准重心距离(自车轴起)[m]I2:平衡器的惯性力矩(重心周围)[kgm2]图5和图6表示利用平衡器进行第一和第二直立加减速处理的概要。在第一直立加减速处理中，由测定出的平衡器134的实际位置来确定驱动转矩。艮P，如图5所示，确定与搭乘人员所指示的目标加速度a、目适应的平衡器目标位置r(算出值)。然后，利用状态反馈控制确定平衡器134的驱动推力SB，驱动平衡器134，以使当前的平衡器位置入(测定值)接近平衡器目标位置入*。由伴随该平衡器134的驱动的当前的平衡器位置入(测定值)，确定驱动轮促动器52的输出tw。基于该第一直立加减速处理，由平衡器134的实际位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器134处于没有到达目标位置之前的过渡状态下，也能够实现稳定的直立姿态控制。另一方面，在第二直立加减速处理时，由驱动转矩来确定平衡器134的目标位置入2*。艮P，如图6所示，确定与搭乘人员所指示的目标加速度a、目适应的驱动轮促动器输出tw，确定与该驱动轮促动器输出tw相适应的平衡器的目标位置入2。然后，利用状态反馈控制确定平衡器B4的驱动推力SB，驱动平衡器134，以使当前的平衡器位置A(测定值)接近确定到的平衡器目标位置入。基于该第二直立加减速处理，由驱动转矩来确定平衡器134的目标位置入2*，因此，可以直接发出驱动转矩的指令，可以实现与搭乘人员的意图相适应的加速度。图7是表示利用平衡器进行第一直立加减速处理的内容的流程图。首先，主控制ECU21采集搭乘人员的输入指令(目标加速度a*)(步骤10)。例如，采集基于搭乘人员的搭乘人员的操纵杆操作量，根据与该值相适应的规定函数、或者操作量-目标加速度图表，利用主控制ECU来确定目标加速度a匸但是，也可以在输入装置30的加减速指令装置31中，由函数或图表来确定与操作量相适应的目标加速度a+，并将其向主控制ECU21供给，主控制ECU21采集所供给的目标加速度a*。另外，在本实施例中，虽然赋予了作为操作输入的目标加速度0*，但也可以赋予速度或驱动转矩的目标，将其变换为目标加速度c/。此时，当变换为目标加速度a、寸，可以利用主控制ECU21进行变换，也可以利用输入装置30进行变换。接着，主控制ECU21根据下面的公式(1)来确定与采集到的目标加速度a、目适应的平衡器134的目标位置入/(步骤ll)。公式(1)中的r]与M从公式(2)、(3)中获得。X2*=(M/m2)(l+rORwa*[公式2]il=(mi1汁m212)/(MR*)[公式3]M二n^+m2+mw+Iw/Rw在公式(l)中，两边乘以平衡器的重量m2g后，左边的入2*111^表示平衡器134的重心移动引起的车体倾斜转矩C。另一方面，右边的第l项的MRwC^g表示驱动转矩的反转矩B，第2项的MnRwa*g表示惯性力引起的转矩A。这样，公式1表示惯性力的转矩A、驱动转矩的反转矩B、和车体倾斜转矩C的平衡状态。接着，主控制ECU21由各传感器检测行驶和姿态的状态量(步骤12)。艮P，主控制ECU21由角度计41采集车体倾斜角(角速度)，由驱动轮旋转角度计51采集驱动轮转动角(转动角速度)，由平衡器驱动马达旋转角度计61采集平衡器134的位置(平衡器支承轴旋转马达137、138的旋转角)的值。接着，主控制ECU21根据在步骤11中被确定的平衡器目标位置入2*、和在步骤12中采集到的平衡器位置入2，来确定平衡器驱动促动器62的输出指令值(步骤13)。艮P，行驶控制部21根据表示状态反馈的下面的公式(4)，确定平衡器驱动促动器62的输出指令值(平衡器驱动推力)SB。另外，公式(4)中的{}表示时间微分，例如，(n)表示n的时间微分。[公式4]SB二一k9一k{6}—k6—k{9}—k(1—X*)BBlWB21B31B41PB5、227-kb6(U2}-u2*})还有，主控制ECU21确定车轮驱动促动器52的输出指令值(驱动转矩)tw(步骤14)。艮口，主控制ECU21根据表示直立姿态保持用转矩与状态反馈的下面的公式(5)，确定与在步骤12采集的当前点的平衡器位置入2相适应的输出指令值Tw。t=t一k9—k{e}—ke—k{e}—k(;i—;l*)WW,OWlWW21W31W41pW5、227接着，主控制ecu21将各输出指令值SB、Tw赋予给各促动器驱动系统(步骤15)，返回主程序。艮口，主控制ecu21将在步骤13求得的平衡器驱动推力SB供给平衡器控制ecu23，将在步骤14求得的驱动转矩tw的指令值供给驱动轮控制ecu22。这样，在平衡器控制ecu23中，利用与平衡器驱动推力SB相适应的驱动电压对平衡器驱动促动器62进行控制，在驱动轮控制ecu22中，利用与驱动转矩tw相适应的驱动电压对驱动轮促动器进行控制，从而能够一边维持直立状态，一边使车辆进行加减速。图8是表示利用平衡器134进行第二直立加减速处理的内容的流程图。首先，主控制ecu21采集搭乘人员的输入指令(目标加速度ci*)(步骤20)，进而由各传感器检测行驶与姿态的状态量(步骤21)。该步骤20的处理与第一直立加减速处理的步骤10—样，步骤21的处理与步骤12的处理一样。接着，主控制ecu21确定车轮驱动促动器52的输出指令值(驱动转矩)tw(步骤22)。艮P，主控制ecu21根据表示车辆加减速用转矩与状态反馈的下面的公式(6)，确定与在步骤20采集到的目标加速度a、目适应的驱动转矩T13[公式6]<table>tableseeoriginaldocumentpage14</column></row><table>在该第二直立加减速处理中，如公式(8)所示，平衡器134的当前位置A2和平衡器目标位置入^均与驱动转矩Tw的确定无关。g卩，与平衡器134的位置无关，首先采集与目标加速度a*相适应的驱动转矩tw。接着，主控制ECU根据下面的公式(7)，确定与在步骤22中被确定的驱动转矩tw相适应的用于实现直立姿态的平衡器目标位置A2*。(步骤23)公式(7)中的n与M为上述的公式(2)、(3)中的n与M。[公式7]在本实施方式中，对Tw赋予了指令值，但也可以由驱动马达12的驱动电流和转速来推定实际的转矩。还有，也可以由驱动轮的转动运动状态利用观察器来进行推定。接着，主控制ECU21根据在步骤23中被确定的平衡器目标位置入/、和在步骤21中被确定的平衡器位置入2，来确定平衡器驱动促动器62的输出指令信Sb(步骤24)。根据表示状态反馈的上面的公式(4)来确定输出指令值SB。接着，主控制ECU21将各输出指令值SB、Tw赋予给各促动器驱动系统(步骤255)，返回主程序。艮P，主控制ECU21将在步骤22求得的驱动转矩tw的指令值供给驱动轮控制ECU22，将在步骤24求得的平衡器驱动推力SB供给平衡器控制ECU23。这样，在平衡器控制ECU23中，利用与平衡器驱动推力SB相适应的驱动电压对平衡器驱动促动器62进行控制，在驱动轮控制ECU22中，利用与驱动转矩tw相适应的驱动电压对驱动轮促动器进行控制，从而能够一边维持直立状态，一边使车辆进行加减速。另外，公式(4)、(5)、(6)中的K为反馈增益，根据例如最佳调节器理论预先进行设定。另外，根据目的，也可以将其一部分设定为0。例如，求解输出指令值Tw的公式(5)的右边第2项的一Kw,ew为具有抑制驱动轮的旋转的作用的项。因此，在停止时有效，但当驱动轮运动的行驶时则不需要。此时，可以如下所述地进行切换在停止时，令Kw,i-0、Kw,2#0，抑制车辆的移动，在行驶时，令Kw,^Kw.fO，使车辆移动能够平稳地进行。还有，在公式(4)、(5)、(6)中，通过添加各项，以计算更加高精度的数值，但也可以作为最低限度的项，利用下面的公式(8)取代公式(4)，利用下面的公式(9)取代公式(5)，得到下面的公式(10)取代公式(6)。[公式8]S=—K(人一人,BB5、22^T=W=mW,O2g入，/(l+n)w=MgRaw,oew在所说明的实施方式中，说明了搭乘部构成车体的一部分，利用不同于搭乘部的另外设置的平衡器来实现第一和第二直立加减速的情况，但也可以是平衡器由包含搭乘部(或者包含搭乘部的控制单元、蓄电池等其它重量体)的形状而构成的结构。在这种情况下，通过搭乘部为车体质量的一部分，并能够向与车体中心轴(通过车体重心和车体旋转中心的直线)和车轮旋转中心轴垂直的方向自由移动，发挥作为平衡器的功能。在这种情况下，配设移动作为平衡器发挥功能的搭乘部13的移动机构，利用随着搭乘部13的前后移动的重心移动，从而实现第一和第二直立加减速及实现车体的姿态控制。作为移动搭乘部13的移动机构，采用例如直线引导装置等低阻力的线形移动机构，利用搭乘部驱动马达的驱动转矩，控制搭乘部13和支承部件14的相对位置关系。直线引导装置具有固定在支承部件14上的导轨、固定在搭乘部驱动马达上的滑板和滚动体。在导轨的左右侧面部上沿长度方向形成有直线状的两条轨道槽。沿滑板的宽度方向的截面呈"〕"字形状，在与其相置的两个侧面部内侧，两条轨道槽与导轨的轨道槽分别对置。滚动体装入上述的轨道槽之间，随着导轨与滑板的相对直线运动，在轨道槽内滚动。另外，在滑板中形成有连接轨道槽的两端的返回通路，滚动体在轨道槽和返回通路中循环。在直线引导装置中，配置有固定直线引导装置的动作的制动器(离合器)。在车辆停车时不需要搭乘部的动作的情况下，利用制动器，将滑板固定在导轨上，从而保持固定有导轨的支承部件14与固定有滑板的搭乘部13的相对位置。然后，当需要进行动作时，解除该制动器，将支承部件14侧的基准位置与搭乘部13侧的基准位置之间的距离控制为规定值。在这种结构的车辆中，通过使包含搭乘人员的搭乘部沿车辆的前后方向进行平移运动，发挥平衡器(所说明的实施方式中的平衡器134)的功能，从而实现第一和第二直立加减速。还有，也可以设置两个平衡器。例如，也可以将能够相对于车体移动的重量物作为第一平衡器，将能够相对于车体和第一平衡器移动的搭乘部13作为第二平衡器。在这种情况下，可以在加速度低时，将第一平衡器的重量物作为所说明的实施方式的平衡器134，从而实现直立加减速，在加速度高且达到了第一平衡器的移动限制时，为了补充其重心移动不足部分，将第二平衡器的搭乘部13作为所说明的实施方式的平衡器134进行作动，从而实现直立加减速。或者，也可以根据加减速的高频成分，移动第一平衡器的重量物，根据加减速的低频成分，移动第一平衡器的搭乘部13，从而实现直立加减速。权利要求1.一种车辆，其特征在于，具有驱动轮；被驱动轮的旋转轴支承并能够转动的车体；相对于所述车体能够移动地配置的平衡器；采集目标加速度的目标加速度采集机构；基于所述采集到的目标加速度，来确定所述驱动轮的驱动转矩和用于移动所述平衡器的平衡器推力的确定机构。2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述平衡器以搭乘部为一部分或全部而构成。3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车体以载置重量体的搭乘部为一部分而构成，所述平衡器配置成相对于所述搭乘部能够移动。4.根据权利要求l、2或3所述的车辆，其特征在于，具有采集平衡器的位置的平衡器位置采集机构和基于所述采集到的目标加速度来确定所述平衡器的目标位置的目标位置确定机构，所述确定机构基于所述被确定的平衡器目标位置和所述采集到的平衡器位置来确定平衡器推力，并且基于所述采集到的平衡器位置来确定所述驱动转矩。5.根据权利要求l、2或3所述的车辆，其特征在于，具有采集平衡器的位置的平衡器位置采集机构，所述确定机构基于所述采集到的目标加速度来确定所述驱动转矩，并且基于该被确定的驱动转矩来确定平衡器目标位置，从而基于该被确定的平衡器目标位置和所述采集到的平衡器位置来确定平衡器推力。全文摘要本发明提供一种利用倒立摆的姿态控制使搭乘人员乘坐感觉变得舒适的车辆。确定与搭乘人员所指示的目标加速度(α^*)相适应的平衡器的目标位置(λ^*)(算出值)。然后，利用状态反馈控制确定平衡器(134)的驱动推力(S_B)，并驱动平衡器(134)，以使当前的平衡器位置(λ)(测定值)接近确定出的平衡器目标位置(λ^*)。由伴随该平衡器(134)的驱动的当前的平衡器位置(λ)(测定值)，来确定驱动轮促动器(52)的输出(τ_w)。这样，由平衡器134的实际位置来确定驱动转矩，因此，即使在平衡器134处于没有到达目标位置之前的过渡状态下，也能够实现稳定的直立姿态控制。文档编号B62K17/00GK101541629SQ200780044218公开日2009年9月23日申请日期2007年11月2日优先权日2006年11月30日发明者土井克则申请人:爱考斯研究株式会社