行驶车辆的制作方法

行驶车辆的制作方法
【专利摘要】本发明以实现在通过车高操作件、倾斜操作件的手动操作来变更行驶机体的前后左右的倾斜姿势时，能够轻便地进行这些操作件的手动操作为目的。本发明的行驶车辆具备由左右的行驶部（2）支撑的行驶机体（1）、变更行驶机体（1）的左右方向的倾斜姿势的翻滚执行器（38）和变更行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰执行器（177）。在被配置在处于行驶机体（1）上的驾驶座席（12）的前方的转向操作件（11）和支撑转向操作件（11）的转向柱（46）中的任意一方设置对行驶机体（1）的车高进行变更操作的车高操作件（57），在另一方设置对行驶机体（1）的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件（56）。
【专利说明】行驶车辆
【技术领域】
[0001]本发明涉及收割植立在田间的谷杆，收集谷粒的联合收割机、收割饲料用谷杆，作为饲料收集的饲料联合收割机或在不整地行驶的运输车辆等行驶车辆，更详细地说，涉及具有左右一对行驶履带等行驶部的行驶车辆。
【背景技术】
[0002]以往，作为行驶车辆的一例的联合收割机具备由左右的行驶部支撑的行驶机体、变更行驶机体的左右方向的倾斜姿势的作为翻滚执行器的左右一对车高调节油压缸和变更行驶机体的前后方向的倾斜姿势的作为俯仰执行器的左右一对前后倾斜用油压缸。在这种联合收割机中，通过前述4根油压缸的伸缩动，使行驶机体在前后左右倾斜的技术是公知的(例如，参见专利文献I以及2等)。在这种情况下，行驶机体通过两方的车高调节油压缸的伸缩动而升降动。另外，行驶机体通过各车高调节油压缸的伸缩动而在左右倾斜，行驶机体通过两方的前后倾斜用油压缸的伸缩动而在前后倾斜。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本实公平6 - 28387号公报
[0006]专利文献2:日本特开2000 - 106740号公报
[0007]但是，在前述以往技`术的联合收割机中，使两方的车高调节油压缸作动而对行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件、使各油压缸作动而对行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件被设置在从被配置在处于行驶机体上的驾驶座席的前方的转向操作件(例如，转向把手、方向盘等)离开的位置。为此，存在落座在驾驶座席上的操作者将手从转向操作件离开或将手伸得长，迫于手动操作车高操作件、倾斜操作件的需要，这些操作件的手动操作麻烦这样的使用上的问题。
[0008]另外，在前述以往技术中，在通过两方的车高调节油压缸的伸缩动使行驶机体升降动，或通过两方的前后倾斜用油压缸的伸缩动使行驶机体前后倾斜的情况下，由于田间面等倾斜、行驶机体的左右重量平衡等的关系，使得施加给左右的车高调节油压缸或左右的前后倾斜用油压缸的负荷在左右不一样，负荷大的油压缸难以伸长且容易缩短。为此，存在左右的车高调节油压缸或左右的前后倾斜用油压缸的伸缩驱动产生速度差，在进行行驶机体的升降动作时、前后倾斜动作时，难以将行驶机体的左右倾斜角度维持在一定这样的问题。
[0009]再有，在前述以往技术中，在以维持行驶机体的对地的水平姿势为目的，执行使前后左右方向的倾斜姿势变更的倾斜控制的过程中，存在由于田间面等的倾斜、行驶中的行驶机体的振动等，使得行驶机体的倾斜姿势急剧地变化或倾斜角度检查用的传感器过度地检查的情况。存在如在这样的状态使倾斜控制继续，则行驶机体在前后或左右方向过度地进行姿势变更(晃动)，行驶机体的乘坐舒适性恶化这样的问题。
【发明内容】

[0010]本发明是研究上述那样的现状，以提供谋求了改善的行驶车辆为技术课题做出的发明。
[0011]第一方面的发明是一种行驶车辆，所述行驶车辆具备由左右的行驶部支撑的行驶机体、变更前述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的翻滚执行器、变更前述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰执行器，其中，在被配置在处于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的转向操作件和支撑前述转向操作件的转向柱中的任意一方，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在另一方设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件。
[0012]第二方面的发明是在第一方面记载的行驶车辆中，其中，在作为前述转向操作件的转向圆手柄的轮部可在二方向操作地设置前述车高操作件，在前述转向柱的左右一侧面可在十字方向操作地设置前述倾斜操作件，由在前述驾驶座席上落座的操作者看，使前述车高操作件和前述倾斜操作件相互位于相反侧。
[0013]第三方面的发明是在第一方面或第二方面记载的行驶车辆中，其中，使由前述车高操作件进行的前述行驶机体的升降动优先于由前述倾斜操作件进行的前述行驶机体的倾斜动。
[0014]第四方面的发明是在第二方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，通过前述倾斜操作件的上方操作，前述行驶机体左倾斜，通过下方操作，前述行驶机体右倾斜，另一方面，通过前述倾斜操作件的前方操作，前述行驶机体前倾，通过后方操作，前述行驶机体后倾。
[0015]第五方面的发明是在第一方面记载的行驶车辆中，其中，还具备控制前述各执行器的驱动的控制器，在前述 控制器存储有关前述行驶机体中的前述各行驶部侧的姿势的一对姿势数据，前述控制器根据前述两姿势数据，决定可否由前述各执行器进行前述行驶机体的姿势变更。
[0016]第六方面的发明是在第五方面记载的行驶车辆中，其中，前述各姿势数据中规定有作为能够通常采取的姿势的范围的通常范围和作为车高上限侧或下限侧的前后倾斜范围的限制范围，前述控制器通过前述两姿势数据的前述限制范围的组合，决定可否进行前述行驶机体的姿势变更。
[0017]第七方面的发明是在第六方面记载的行驶车辆中，其中，在被配置在处于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的作为转向操作件的转向圆手柄的轮部，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在支撑前述转向圆手柄的转向柱，设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件，前述控制器当在手动操作前述各操作件中，禁止前述行驶机体的向与前述手动操作对应的方向的姿势变更时，报知该内容。
[0018]第八方面的发明是在第一方面记载的行驶车辆中，其中，分别具备一对前述翻滚执行器以及前述俯仰执行器，还具备检查前述行驶机体的左右的高度的左右的车高传感器和检查前述行驶机体的左右的各自的前后倾斜角度的左右的俯仰传感器，被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的车高升降的情况下，若当前时刻的前述左右的车高传感器值的差和升降开始时的前述左右的车高传感器值的差之间的差量的绝对值高于被预先设定的第I升降基准值，则使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器停止，继续另一方的前述翻滚执行器的驱动。[0019]第九方面的发明是在第八发明记载的行驶车辆中，其中，被构成为在使前述一方的翻滚执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I升降基准值小的第2升降基准值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动。
[0020]第十方面的发明是在第八或第九方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在使前述一方的翻滚执行器停止后，若与前述另一方的翻滚执行器对应的车高传感器值达到界限值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动。
[0021]第H^一方面的发明是在第八方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的前后倾斜角度变更的情况下，若当前时刻的前述左右的俯仰传感器值的差和前后倾斜开始时的前述左右的俯仰传感器值的差之间的差量的绝对值高于预先设定的第I倾斜基准值，则使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器停止，继续另一方的前述俯仰执行器的驱动。
[0022]第十二方面的发明是在第十一方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I倾斜基准值小的第2倾斜基准值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动。
[0023]第十三方面的发明是在第十一或第十二方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若与前述另一方的俯仰执行器对应的俯仰传感器值达到界限值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动。
[0024]第十四方面的发明是在第一方面记载的行驶车辆中，其中，分别具备一对前述翻滚执行器以及前述俯仰执行器，还具备检查前述行驶机体的左右方向的倾斜角度的左右倾斜传感器和检查前述行驶机体的前后方向的倾斜角度的前后倾斜传感器，被构成为，在执行使前述行驶机体的左右倾斜姿势变更的左右倾斜控制的过程中，若当前时刻的左右倾斜传感器值和紧挨其之前的左右倾斜传感器值的差量的绝对值高于预先设定的左右倾斜阈值，则禁止前述左右倾斜控制。
[0025]第十五方面的发明是在第十四方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在前述差量的绝对值一旦超过前述左右倾斜阈值后，若前述差量的绝对值低于前述左右倾斜阈值的状态经过了预先设定的第I设定时间，则向前述左右倾斜控制的执行状态恢复。
[0026]第十六方面的发明是在第十四或第十五方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在执行使前述行驶机体的前后倾斜姿势变更的前后倾斜控制的过程中，若当前时刻的前后倾斜传感器值和紧挨其之前的前后倾斜传感器值的差量的绝对值高于预先设定的前后倾斜阈值，则禁止前述前后倾斜控制。
[0027]第十七方面的发明是在第十六方面记载的行驶车辆中，其中，被构成为，在前述差量的绝对值一旦超过前述前后倾斜阈值后，若前述差量的绝对值低于前述前后倾斜阈值的状态经过预先设定的第2设定时间，则向前述前后倾斜控制的执行状态恢复。
[0028]第十八方面的发明是在第十四方面记载的作业车辆中，其中，被构成为，在前述行驶机体后退回转时，禁止前述左右倾斜控制。
[0029]发明效果
[0030]根据本发明，在具备由左右的行驶部支撑的行驶机体、变更前述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的翻滚执行器和变更前述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰执行器的行驶车辆中，由于在被配置在处 于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的转向操作件和支撑前述转向操作件的转向柱中的任意一方，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在另一方设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件，所以，可以用一方的手操作前述车高操作件，用另一方的手操作前述倾斜操作件。也就是说，由于能够使用(分配)两手操作前述车高操作件以及前述倾斜操作件，所以，通过手动对前述行驶机体的姿势进行变更操作时的操作性提高。
[0031]尤其是，若采用第三方面的发明，由于使由前述车高操作件进行的前述行驶机体的升降动优先于由前述倾斜操作件进行的前述行驶机体的倾斜动，所以，先执行前述翻滚执行器的车高升降动作，在将前述行驶机体的车高维持在规定车高后，执行前述翻滚执行器或前述俯仰执行器的倾斜动作。例如，在联合收割机中，能够防止收割装置的前部冲进田间或田埂等土中。另外，由于分开执行工作油相对于前述翻滚执行器的供排和工作油相对于前述俯仰执行器的供排，所以，可以谋求油压系统的简洁化，且确保前述4根执行器的响应性，能够提高行驶车辆中的姿势控制功能。前述各执行器的运转速度等相互影响的可能性也少。此外，能够不会大型化地以低成本构成针对前述各执行器的作业泵。
[0032]另外，若采用第四方面的发明，则由于被构成为，通过前述倾斜操作件的上方操作，前述行驶机体左倾斜，通过下方操作，前述行驶机体右倾斜，另一方面，通过前述倾斜操作件的前方操作，前述行驶机体前倾，通过后方操作，前述行驶机体后倾，所以，从操作者看，前述倾斜操作件的操作方向和前述行驶机体的倾动方向的关系一致。为此，能够通过前述倾斜操作件的手动操作无不协调感、顺畅地变更前述行驶机体的倾斜姿势。
[0033]根据第五方面的发明，由于还具备控制前述各执行器的驱动的控制器，在前述控制器存储有关前述行驶机体中的前述各行驶部侧的姿势的一对姿势数据，前述控制器根据前述两姿势数据决定可否由 前述各执行器进行前述行驶机体的姿势变更，所以，可以根据前述两姿势数据限制前述各执行器的可动范围。为此，不会使前述各执行器动作到可动界限而使前述行驶机体产生扭转或使前述行驶机体成为极端的姿势，在行驶车辆中能够实现稳定的姿势控制。
[0034]根据第六方面的发明，由于前述各姿势数据中规定有作为能够通常采取的姿势的范围的通常范围和作为车高上限侧或下限侧的前后倾斜范围的限制范围，前述控制器通过前述两姿势数据的前述限制范围的组合，决定可否进行前述行驶机体的姿势变更，所以，能够以前述两姿势数据的前述限制范围的组合为目标，限制前述各执行器的可动范围还有前述行驶机体的姿势变更。因此，能够一面确保前述各执行器的响应性，一面简单且确实地防止前述行驶机体的扭转等，能够以尽量稳定的状态进行前述行驶机体的姿势变更动作。
[0035]根据第七方面的发明，由于在被配置在处于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的作为转向操作件的转向圆手柄的轮部，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在支撑前述转向圆手柄的转向柱，设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件，前述控制器当在手动操作前述各操作件中，禁止前述行驶机体的向与前述手动操作对应的方向的姿势变更时，报知该内容，所以，能够主动地报知操作者从能够确保前述各执行器的响应性的姿势范围脱离的操作。其结果为，能够在能够确保前述各执行器的响应性的姿势范围内，使前述各执行器顺畅地驱动，能够以尽量稳定的状态实现由前述车高操作件、前述倾斜操作件的手动操作进行的前述行驶机体的姿势变更动作。
[0036]根据第八方面的发明，由于分别具备一对前述翻滚执行器以及前述俯仰执行器，还具备检查前述行驶机体的左右的高度的左右的车高传感器和检查前述行驶机体的左右的各自的前后倾斜角度的左右的俯仰传感器，被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的车高升降的情况下，若当前时刻的前述左右的车高传感器值的差和升降开始时的前述左右的车高传感器值的差之间的差量的绝对值高于被预先设定的第I升降基准值，则使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器停止，继续另一方的前述翻滚执行器的驱动，所以，在前述行驶机体中的左右的车高差与升降开始时的车高差相比背离得大时，使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器暂时停止。为此，发挥能够不受施加给前述一对翻滚执行器的负荷的大小的影响，以尽可能将前述行驶机体的左右倾斜角度维持在一定的状态，使前述行驶机体的车高升降这样的效果。
[0037]根据第九方面的发明，由于被构成为，在使前述一方的翻滚执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I升降基准值小的第2升降基准值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动，所以，发挥能够一面顺畅地吸收对前述两翻滚执行器施加的负荷的大小造成的影响，一面尽可能地将前述行驶机体的左右倾斜角度维持在一定，升降前述行驶机体的车高，前述行驶机体的升降动作稳定这样的效果。
[0038]根据第十方面的发明，由于被构成为，若在使前述一方的翻滚执行器停止后，与前述另一方的翻滚执行器对应的车高传感器值达到界限值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动，所以，发挥相对于没有超过前述第2升降基准值而达到左右一方的车高上限或车高下限那样的例外的状况，也能够驱动前述两方的翻滚执行器，能够实现确实且顺畅地应付的车高升降控制这样的效果。
[0039]根据第十一方面的发明，由于被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的前后倾斜角度变更的情况下，若当前时刻的前述左右的俯仰传感器值的差和前后倾斜开始时的前述左右的俯仰传感器值 的差之间的差量的绝对值高于预先设定的第I倾斜基准值，则使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器停止，继续另一方的前述俯仰执行器的驱动，所以，在前述行驶机体中的左右的前后倾斜角度差与前后倾斜开始时的前后倾斜角度差相比背离得大时，使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器暂时停止。为此，发挥能够不受施加给前述一对俯仰执行器的负荷的大小的影响，以尽可能地将前述行驶机体的左右倾斜角度维持在一定的状态，变更前述行驶机体的前后倾斜角度这样的效果。
[0040]根据第十二方面的发明，由于被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I倾斜基准值小的第2倾斜基准值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动，所以，发挥能够一面顺畅地吸收施加给前述两俯仰执行器的负荷的大小造成的影响，一面尽量将前述行驶机体的左右倾斜角度维持在一定，变更前述行驶机体的前后倾斜角度，前述行驶机体的前后倾斜动作稳定这样的效果。
[0041]根据第十三方面的发明，由于被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若与前述另一方的俯仰执行器对应的俯仰传感器值达到界限值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动，所以，发挥即使相对于没有超过前述第2倾斜基准值而达到左右一方的前倾界限或后倾界限的例外的状况，也能够驱动前述两方的俯仰执行器，能够实现确实且顺畅地应付的前后倾斜控制这样的效果。
[0042]根据第十四方面、第十六方面的发明，由于被构成为，在执行使前述行驶机体的倾斜姿势变更的自动倾斜控制的过程中，若当前时刻的倾斜传感器值和紧挨其之前的倾斜传感器值的差量的绝对值高于预先设定的倾斜阈值，则禁止前述倾斜控制，所以，例如即使由于田间面等的倾斜、行驶中的前述行驶机体的振动等产生了前述行驶机体的倾斜姿势急剧变化或前述倾斜传感器过度检查等急变化状态，也能够与该急变化状态的产生联动地禁止前述倾斜控制。为此，发挥能够抑制前述行驶机体在前后方向过度地进行姿势变更(晃动)，谋求提高前述行驶机体的乘坐舒适性这样的效果。
[0043]另外，根据第十五方面、第十七方面的发明，由于被构成为，在前述差量的绝对值一旦超过前述倾斜阈值后，若前述差量的绝对值低于前述倾斜阈值的状态经过了预先设定的设定时间，则向前述倾斜控制的执行状态恢复，所以，发挥即使在因前述急变化状态的产生而禁止了前述倾斜控制后，若前述急变化状态消除，则操作者不会花费多余的工夫(操作)，能够自动且顺畅地恢复到前述倾斜控制，使操作者的负担减轻这样的效果。
[0044]再有，根据第十八方面的发明，由于被构成为，在前述行驶机体后退回转时，禁止前述左右倾斜控制，所以，例如即使在后退中，仅单侧的前述行驶部越上田埂等的情况下，也能够将前述行驶机体的倾斜姿势维持为对地水平，谋求提高作业车辆的作业性。在将该结构应用在例如作为作业车辆的联合收割机的情况下，谋求提高联合收割机的收割、脱谷作业性。
【专利附图】

【附图说明】
[0045]图1是本发明的实施方式的6垄收割用联合收割机的侧视图。
[0046]图2同样是俯视图。
[0047]图3同样是联合收割机的油压回路图。
[0048]图4是行驶机体以及行驶履带部的侧视图。
[0049]图5同样是俯视图`。
[0050]图6是图5的仰视立体图。
[0051 ]图7是使行驶机体上动了的侧视说明图。
[0052]图8是使行驶机体上动并前倾的前下侧视说明图。
[0053]图9是表示行驶机体的对地高度和行驶机体的前后倾斜角度的关系的履带姿势图表。
[0054]图10是有关限制范围的组合的动作规则表格。
[0055]图11是机舱的上面斜视的剖视说明图。
[0056]图12是机舱的主要部位的侧视说明图。
[0057]图13是转向圆手柄以及其周边的放大俯视图。
[0058]图14是姿势控制构件的控制回路的功能框图。
[0059]图15是姿势控制的流程图。
[0060]图16是左右方向以及前后方向的倾斜控制的流程图。
[0061]图17是手动操作时的倾斜控制的流程图。
[0062]图18是表示手动操作时的倾斜控制中的车高升降控制的流程图。
[0063]图19 (a) (b)是示意地表示左行驶履带侧的负荷大的情况下的上升动作的作用说明图，(c) (d)是模式地表示左行驶履带侧的负荷大的情况下的下降动作的作用说明图。
[0064]图20是表示手动操作时的倾斜控制中的前后倾斜控制的流程图。[0065]图21 (a) (b)是模式地表示左行驶履带侧的负荷大的情况下的前倾动作的作用说明图，(c) (d)是模式地表示左行驶履带侧的负荷大的情况下的后倾动作的作用说明图。
[0066]图22是表示左右倾斜控制中的骤变处理的流程图。
[0067]图23是表示前后倾斜控制中的骤变处理的流程图。
【具体实施方式】
[0068]下面，根据附图，说明将本发明具体化了的实施方式。图1是联合收割机的左侧视图，图2是联合收割机的俯视图。参件图1以及图2，对联合收割机的整体构造进行说明。另外，在下面的说明中，朝向行驶机体I的前进方向，将左侧单称为左侧，同样，朝向前进方向将右侧单称为右侧。
[0069]如图1以及图2所示，具备由作为行驶部的左右一对行驶履带2支撑的行驶机体
I。在行驶机体I的前部通过单动式的升降用油压缸4可绕收割转动支点轴4a调节升降地装配着一面收割，一面收入谷杆的6垄收割用的收割装置3。在行驶机体I上横向排列状地搭载具有进给链条6的脱谷装置5和留存从该脱谷装置5取出的谷粒的谷物箱7。另外，脱谷装置5被配置在行驶机体I的前进方向左侧，谷物箱7被配置在行驶机体I的前进方向右侧。在行驶机体I的后部设置可回转的排出螺旋8，被构成为谷物箱7的内部的谷粒从排出螺旋8的稻谷投放口 9被排出到卡车的货箱或集装箱等。在收割装置3的右侧方，在谷物箱7的前侧方设置驾驶机舱10。
[0070]在驾驶机舱10内配置作为转向操作件的转向圆手柄11、驾驶座席12、主变速把手43、副变速开关44、 对脱谷离合器以及收割离合器进行接合断开操作的作业离合器把手45。另外，在驾驶机舱10配置操作者搭乘的踏板50 (参见图12)、支撑转向圆手柄11的转向柱46、设置了前述各把手43、45以及开关44等的把手柱47。在驾驶座席12的下方的行驶机体I配置作为动力源的柴油发动机14。
[0071]如图1所示，在行驶机体I的下面侧配置左右的履带架21。在履带架21设置向行驶履带2传递发动机14的动力的驱动链轮22、维持行驶履带2的张力的张力靠轮23、将行驶履带2的接地侧保持为接地状态的多个履带靠轮24、保持行驶履带2的非接地侧的中间靠轮25。由驱动链轮22支撑行驶履带2的前侧，由张力靠轮23支撑行驶履带2的后侧，由履带靠轮24支撑行驶履带2的接地侧，由中间靠轮25支撑行驶履带2的非接地侧。
[0072]如图1、图2所示，在与收割装置3的收割转动支点轴4a连结的收割框架221的下方设置将植立在田间的未割谷杆(谷杆)的根部切断的推子式的割刀装置222。在收割框架221的前方配置将植立在田间的未割谷杆拉起的6垄量的谷杆拉起装置223。在谷杆拉起装置223和进给链条6的前端部(进给始端侧)之间，配置运送由割刀装置222收割的收割谷杆的谷杆运送装置224。另外，在谷杆拉起装置223的下部前方突出设置对未割谷杆进行分草的6垄量的分草体225。一面在田间内移动，一面由收割装置3连续地收割植立在田间的未割谷杆。
[0073]接着，参见图1以及图2，说明脱谷装置5的构造。如图1以及图2所示，脱谷装置5具备谷杆脱谷用的脱粒滚筒226、对落下到脱粒滚筒226的下方的脱粒物进行分选的摆动分选盘227以及风车风扇228、对从脱粒滚筒226的后部取出的脱谷排出物进行再处理的处理滚筒229和排除摆动分选盘227的后部的排尘的排尘风扇230。另外，由谷杆运送装置224从收割装置3运送的谷杆被进给链条6继承，被运入脱谷装置5，被脱粒滚筒226脱谷。
[0074]如图1所示，在摆动分选盘227的下方侧设置取出由摆动分选盘227分选的谷粒(一级物)的一级传送器231和取出带枝梗的谷粒等二级物的二级传送器232。摆动分选盘227被构成为从被铺设在脱粒滚筒226的下方的承网237漏下的脱谷物被进给槽238以及颖壳筛239摆动分选(比重分选)。从摆动分选盘227落下的谷粒其谷粒中的粉尘被来自风车风扇228的分选风除去而落下到一级传送器231。从一级传送器231取出的谷粒经扬谷传送器233被运入谷物箱7，被收集在谷物箱7。
[0075]另外，如图1所示，摆动分选盘227被构成为通过摆动分选，使带枝梗的谷粒等的二级物从颖壳筛239向二级传送器232落下。具备对落下到颖壳筛239的下方的二级物进行风选的分选风扇241。从颖壳筛239落下的二级物其谷粒中的粉尘以及草屑被来自分选风扇241的分选风除去而向二级传送器232落下。二级传送器232的终端部构成为经还元传送器236与进给槽238的后部的上面侧连通连接，使二级物返回摆动分选盘227的上面侦牝进行再分选。
[0076]另一方面，如图1以及图2所示，在进给链条6的后端侧(进给终端侧)配置废草链条234和废草刀具235。从进给链条6的后端侧继承到废草链条234上的废草(谷粒被脱粒了的杆)以长的状态向行驶机体I的后方被排出或在由设置在脱谷装置5的后部的废草刀具235短地切断为适宜长度后，向行驶机体I的后方下方被排出。
[0077]接着，参见图3，对联合收割机的油压回路构造进行说明。如图3所示，联合收割机的油压回路250具备上述的升降用油压缸4、使排出螺旋8的稻谷投放口 9侧升降的螺旋升降油压缸254、使行驶机体I的左右端部升降，并使行驶机体I在左右倾动的作为翻滚执行器的左右的车高调节油压缸38、 使行驶机体I的前后部升降，并使行驶机体I在前后倾动的作为俯仰执行器的左右的前后倾斜用油压缸177和双联构造的各作业泵91a、91b。在一方的作业泵91a的排出侧连接第I高压油路257。在另一方的作业泵91b的排出侧连接第2高压油路258。
[0078]在第I高压油路257连接使升降用油压缸4运转的收割升降电磁阀260、油箱油路用的卸载溢流阀256。以比较高的速度使收割装置3升降动的收割升降电磁阀260、以比较低的速度使收割装置3上升的收割上升电磁阀264和以比较低的速度使升降用油压缸4向收割装置3下降的一侧运转的收割下降电磁阀265与升降用油压缸4连接。构成为有别于切换收割升降电磁阀260的收割装置3的升降动，而切换收割上升电磁阀264，使收割装置3上升，另外，构成为由收割上升电磁阀264限制因收割升降电磁阀260而产生的收割装置3的上升动，另一方面，切换收割下降电磁阀265，使收割装置3下降。
[0079]在第2高压油路258连接使左侧的车高调节油压缸38运转的左倾电磁阀261、使右侧的车高调节油压缸38运转的右倾电磁阀262、使左侧的前后倾斜用油压缸177运转的左侧的前后倾动电磁阀266、使右侧的前后倾斜用油压缸177运转的右侧的前后倾动电磁阀267和使螺旋升降油压缸254运转的谷粒排出电磁阀263。另外，将左倾电磁阀261、右倾电磁阀262、左侧的前后倾动电磁阀266、右侧的前后倾动电磁阀267和谷粒排出电磁阀263经姿势控制用电磁阀268连接在第2高压油路258。构成为通过姿势控制用电磁阀268，使螺旋升降油压缸254的运转相对于车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177的运转优先。另外，在姿势控制用电磁阀268并联地连接溢流阀269。[0080]接着，一面参见图4至图8，一面对行驶机体I的左右方向的倾斜角的调节构造进行说明。如图4至图8所示，具备设置在行驶机体I的下面侧的左右一对翻滚支点框架26、左右一对前侧轴承体27和左右一对后侧轴承体28。在被紧固在行驶机体I的下面侧的翻滚支点框架26的前端侧配置左右一对前侧轴承体27。在左右一对翻滚支点框架26的后端侧配置左右一对后侧轴承体28。使左右一对前部翻滚支点轴29分别贯通左右的前侧轴承体27，使左右一对后部翻滚支点轴30分别贯通左右的后侧轴承体28。另外，在行驶机体I的下面侧经行驶底盘Ia配置驱动链轮22 (变速器箱体88)。在行驶机体I的前部联结变速器箱体88的背面侧。
[0081]将在上下方向延长的左右一对上侧前部翻滚臂31的基端侧分别一体地紧固于在左右方向延长的左右一对前部翻滚支点轴29的一端侧。将在前后方向延长的左右一对下侧前部翻滚臂33的基端侧分别一体地紧固于左右一对前部翻滚支点轴29的另一端侧。即、左右一对上侧前部翻滚臂31和左右一对下侧前部翻滚臂33分别一体地绕左右一对前部翻滚支点轴29转动。另外，在下侧前部翻滚臂33的前端侧经连结轴体40连结履带架21的前部。
[0082]另外，使左右一对上侧后部翻滚臂32的基端侧可转动地包嵌于在左右方向延长的后部翻滚支点轴30的一端侧。如图6所示，具备可伸缩调节的带螺丝接头的左右一对前后连结翻滚框架36。长条的杆状的前后连结翻滚框架36在比行驶机体I的上面低的位置与行驶机体I平行地在前后方向延长。在左右一对上侧前部翻滚臂31的前端侧经轴体35连结前后连结翻滚框架36的前端侧。在上侧后部翻滚臂32的上端侧经轴体37连结前后连结翻滚框架36的后端侧。
[0083]如图4至图8所示，具备使行驶机体I的左右方向的倾斜角度变更的左右一对车高调节油压缸38。在行驶机体I设置左右一对缸支撑托架39。在左右一对缸支撑托架39经基部轴体48分别连结左右一对车高调节油压缸38。在左右一对上侧后部翻滚臂32的上端侧经前端侧轴体42 分别连结左右一对车高调节油压缸38的活塞杆41。
[0084]在左右一对后部翻滚支点轴30的另一端侧分别一体地紧固左右一对下侧后部翻滚臂34的基端侧。即、构成为左右一对后部翻滚支点轴30和左右一对下侧后部翻滚臂34分别一体地绕左右一对后部翻滚支点轴30的轴线转动。另外，在下侧后部翻滚臂34的前端侧经连结轴体174连结从动连杆体175的一端侧。在从动连杆体175的另一端侧经连结轴体179连结履带架21的后部。
[0085]如图4至图8所示，具备使行驶机体I的前后方向的倾斜角度变更的前后倾斜用油压缸177。在左右一对后部翻滚支点轴30的一端侧紧固左右一对俯仰臂176的基端侧。构成为左右一对俯仰臂176和左右一对下侧后部翻滚臂34分别一体地绕左右一对后部翻滚支点轴30的轴线转动。另外，在左右一对上侧后部翻滚臂32经连结轴体180分别连结左右一对前后倾斜用油压缸177。在前后倾斜用油压缸177的活塞杆178经连结轴体181连结俯仰臂176的前端侧。
[0086]如图4以及图5所示，左右一对车高调节油压缸38和前后倾斜用油压缸177侧视或俯视时在前后被配置成一列状。通过左右一对车高调节油压缸38的运转来变更行驶机体I的左右方向的倾斜角度的左右一对前侧的翻滚连杆机构Rl具有上侧前部翻滚臂(左右倾动臂)31、上侧后部翻滚臂(左右倾动臂)32、下侧前部翻滚臂(前侧臂)33、下侧后部翻滚臂(后侧臂)34、前后连结翻滚框架36以及从动连杆体(俯仰连杆)175。在车高调节油压缸38运转时，在上侧前部翻滚臂31和下侧前部翻滚臂33 —体地绕前部翻滚支点轴29转动的同时，上侧后部翻滚臂32、下侧后部翻滚臂34、俯仰臂176以及前后倾斜用油压缸177 —体地绕后部翻滚支点轴30转动。
[0087]即、如图7所示，在车高调节油压缸38运转时，一面相对于履带架21维持行驶机体I的前后方向倾斜角度，一面使行驶机体I和履带架21的相对间隔变化。在左右的行驶履带2的下沉量变化，行驶机体I在左右倾动的情况下，或操作者欲使行驶机体I在左右倾动的情况下，通过车高调节油压缸38的自动控制或手动控制，能够使行驶机体I的左右方向倾斜角度变化，将行驶机体I的左右方向的对地倾斜角度保持在设定角度(大致水平姿势)。
[0088]通过左右一对前后倾斜用油压缸177的运转来变更行驶机体I的前后方向的倾斜角度的左右一对后侧的俯仰连杆机构Pl具有下侧后部翻滚臂(后侧臂)34、从动连杆体(俯仰连杆)175、俯仰臂(前后倾动臂)176。在前后倾斜用油压缸177运转时，下侧后部翻滚臂34以及俯仰臂176 —体地绕后部翻滚支点轴30转动，经从动连杆体175使履带架21绕前部翻滚支点轴29转动。
[0089]即、如图8所示，在前后倾斜用油压缸177运转时，一面维持行驶机体I的左右方向的对地倾斜角度，一面相对于履带架21使行驶机体I的前后方向倾斜角度变化。在使左右的行驶履带2移动的行驶路面为上倾斜或下倾斜的斜面的情况下或左右的行驶履带2的前部(或后部)的下沉量变化，行驶机体I在前后倾动的情况下或操作者欲使行驶机体I在前后倾动的情况下，通过前后倾斜用油压缸177的自动控制或手动控制，能够使行驶机体I的前后方向倾斜角度变化，将行驶机体I的前后方向的对地倾斜角度保持在设定角度(大致水平姿势)。
[0090]另外，保持行驶履带2的非接地侧的中间靠轮25旋转自由地轴支承在从行驶机体I在横向突出的靠轮轴25a。 即、驱动链轮22和中间靠轮25之间的行驶履带2的非接地侧即使由车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177变更了行驶机体I的左右方向或前后方向的倾斜角度，也总是将与行驶机体I的下面的间隔维持为大致一定。
[0091]根据上述结构，如图7所示，构成为在使左右一对车高调节油压缸38的任意一方或两方运转，使左右一对车高调节油压缸38的任意一方或两方的活塞杆41进入的情况下，左右一对履带架21任意一方或两方下动，下压左右一对行驶履带2的任意一方或两方的接地侧，升高行驶机体I的左侧或右侧或两方的车高。
[0092]另外，如图4所示，构成为在使左右一对车高调节油压缸38的任意一方或两方运转，使左右一对车高调节油压缸38的任意一方或两方的活塞杆41退出的情况下,左右一对履带架21任意一方或两方上动，将左右一对行驶履带2的任意一方或两方的接地侧上推，降低行驶机体I的左侧或右侧或两方的车高。即、构成为使左右一对车高调节油压缸38分别运转，相对于行驶机体I分别变更左右的行驶履带2的接地面高度，据此，调节行驶机体I的左右方向的倾斜角，大致水平(左右倾斜角O度)地支撑行驶机体I。
[0093]如图8所示，在车高高的活塞杆41进入状态(或车高低的活塞杆41退出状态)下，使前后倾斜用油压缸177运转，使左右一对前后倾斜用油压缸177的活塞杆178分别退出，在这种情况下，左右一对俯仰臂176分别运转，分别将左右一对从动连杆体175向下方下推，左右一对履带架21的两方的后端侧分别同时下动。
[0094]其结果为，构成为相对于下侧前部翻滚臂33，下侧后部翻滚臂34的平行姿势被变更，左右一对行驶履带2的后部的接地侧被下推，行驶机体I的后端侧的车高升高，行驶机体I向前下倾斜。即、构成为使行驶机体I的后端侧绕前部翻滚支点轴29上动，以行驶机体I的后端侧比前端侧高的前方倾斜姿势(前下倾斜姿势)倾动。其结果为，当在前上倾斜的行驶路面上移动时，能够大致水平地维持行驶机体I的前后方向的歪斜。
[0095]另外，当然，通过使左右一对前后倾斜用油压缸177的活塞杆178分别退出，与前述相反，左右一对履带架21的两方的后端侧分别同时上动，行驶机体I的后端侧的车高变低，行驶机体I向后下倾斜。
[0096]从上述的说明以及图4~图8可知，在具备具有作为左右的行驶部的行驶履带2的行驶机体1、修正行驶机体I的左右方向的倾斜姿势的作为翻滚执行器的车高调节油压缸38和修正行驶机体的前后方向的倾斜姿势的作为俯仰执行器的前后倾斜用油压缸177的作业车辆中，由于将车高调节油压缸38和前后倾斜用油压缸177配置成侧视以及俯视时为一列状，所以，能够与以往相比，缩短前后倾斜用油压缸177的设置长度(连结支撑长度)，能够降低作用于前后倾斜用油压缸177的伸缩方向以外的扭转力，能够提高耐久性。另外，能够将左右行驶履带2之间的行驶机体I的下面侧空间形成得宽，能够降低泥土积存在行驶机体I的下面侧的情况，能够提高湿田作业性等。另外，能够防止行驶机体I的上面侧构造或前后倾斜用油压缸177的支撑位置相互限制，能够简单地构成行驶机体I等。
[0097]从上述的说明以及图4~图8可知，由于是设置了通过车高调节油压缸38而运转的平行连杆状的下侧前部翻滚臂33 (前侧臂)以及下侧后部翻滚臂34 (后侧臂)的构造，将俯仰臂176连结在下侧前部翻滚臂33或下侧后部翻滚臂34的任意一方，所以，能够一面维持左右倾斜姿势的行驶机体I的车高，一面使行驶机体I前后倾动。能够维持对行驶机体I的左右方向的倾斜姿势进行修正的车高调节油压缸38的控制性能，并且能够提高对行驶机体I的前后方向的倾斜姿势进行修正的前后倾斜用油压缸177的控制性能。
[0098]从上述的说明以及图4~图8可知，在具备具有左右`的行驶履带2 (行驶部)的行驶机体1、车高调节油压缸38 (翻滚执行器)和前后倾斜用油压缸177 (俯仰执行器)，且构成为经左右的连杆机构R1、P1将行驶机体I可升降地搭载在左右的履带架21，可对行驶机体I的左右方向的倾斜姿势和行驶机体I的前后方向的倾斜姿势进行修正的作业车辆中，是连杆机构R1、P1具有平行连杆状的下侧前部翻滚臂33 (前侧臂)以及下侧后部翻滚臂34(后侧臂)的构造，经从动连杆体175 (俯仰连杆)将下侧前部翻滚臂33或下侧后部翻滚臂34的任意一方连结在履带架21。
[0099]因此，能够通过平行连杆状的下侧前部翻滚臂33以及下侧后部翻滚臂34的动作(车高调节油压缸38控制)，使前述行驶机体I左右倾动，且能够经下侧前部翻滚臂33或下侧后部翻滚臂34的任意一方和从动连杆体175，使履带架21的前侧或后侧升降动(前后倾斜用油压缸177控制)，使行驶机体I前后倾动。在维持了左右倾斜姿势的行驶机体I的车高的状态(停止了车高调节油压缸38控制的状态)下，能够使行驶机体I前后倾动。能够简单地构成行驶机体I和履带架21的连结构造，或能够简单地执行前后倾斜用油压缸177的控制。能够低成本地组装使行驶机体I的前后方向的倾斜姿势变更的俯仰构造，或能够提高使行驶机体I的前后方向的倾斜姿势变更的俯仰控制功能。[0100]从上述的说明以及图4~图8可知，在车高调节油压缸38连结下侧前部翻滚臂33以及下侧后部翻滚臂34这两方，在与从动连杆体175连结的下侧后部翻滚臂34或下侧前部翻滚臂33的任意一方连结前后倾斜用油压缸177。因此，能够靠近车高调节油压缸38，紧凑地组装前后倾斜用油压缸177。另外，能够阻止使行驶机体I的左右方向的倾斜姿势变更的翻滚功能复杂化，且提高使行驶机体I的前后方向的倾斜姿势变更的俯仰功能。
[0101]从上述的说明以及图4~图8可知，是在行驶机体I的前部配置变速器箱体88的构造，在下侧后部翻滚臂34连结前后倾斜用油压缸177，在履带架21经从动连杆体175连结下侧后部翻滚臂34。因此，通过与变速器箱体88的支撑部靠近地设置履带架21的前部，能够在使行驶机体I的前后方向的倾斜姿势变更时，防止行驶机体I的下面侧和行驶履带2的上面侧干涉的情况。能够在履带架21的中间乃至从后部开始的位置上，在大致相同的高度位置一列状地与车高调节油压缸38靠近地紧凑地组装前后倾斜用油压缸177。例如，能够简单地谋求确保行驶机体I的前后方向的倾斜变更范围或行驶机体I和履带架21的连结构造的简洁化等。
[0102]从上述的说明以及图4~图8可知，将与车高调节油压缸38连结的上侧后部翻滚臂32和与前后倾斜用油压缸177连结的俯仰臂176配置在同一支点轴30 (后部翻滚支点轴)上，另一方面，在与车高调节油压缸38连结的上侧后部翻滚臂32设置前后倾斜用油压缸177，将车高调节油压缸38和前后倾斜用油压缸177朝向前后配置成一列。因此，能够将同一规格的行驶机体I简单地共用在设置前后倾斜用油压缸177的规格和没有设置的规格。另外，将行驶机体I的下面侧中的左右的行驶履带2之间的空间形成得宽，能够提高在行驶履带2容易下沉得大的湿田等的作业性或容易因回转行驶而导致田面等的泥土涌起得大的田间软地等的通过性。
[0103]如图4所示，在行驶底盘Ia紧固前侧最降低挡块185。使前侧最降低挡块185的一端侧向下侧前部翻滚 臂33的上面侧延长。在行驶机体I的前侧车高最低的状态(图4或图6的状态)下，即、在行驶机体I的前侧和履带架21最接近时，前侧最降低挡块185的下面抵接下侧前部翻滚臂33的上面，行驶机体I的前侧被支撑在最降低位置。通过下侧前部翻滚臂33和前侧最降低挡块185的抵接，防止行驶履带2的前侧上面与行驶机体I的前侧下面干涉。
[0104]另外，在后侧轴承体28的下面紧固后侧最降低挡块186。在履带架21紧固阻挡体187。在行驶机体I的后侧车高最低的状态(图4或图6的状态)下，即、行驶机体I的后侧和履带架21最接近时，后侧最降低挡块186的下面抵接阻挡体187的上面，行驶机体I的后侧被支撑在最降低位置。通过阻挡体187和后侧最降低挡块186的抵接，防止行驶履带2的后侧上面与行驶机体I的后侧下面干涉。
[0105]图9是表示行驶机体I的对地高度和行驶机体I的前后倾斜角度的关系(左右行驶履带2侧的姿势范围)的作为姿势数据的履带姿势图表ML、MR。履带姿势图表ML、MR存在与左行驶履带2侧对应的履带姿势图表ML和与右行驶履带2侧对应的履带姿势图表MR这两种，但是，均为共通的内容。履带姿势图表ML、MR被预先存储在后述的作业控制器371。在图9中，行驶机体I中的左右行驶履带2侧的高度采用纵轴，行驶机体的前后倾斜角度采用横轴。另外，作为姿势数据，并不限于实施方式那样的图表形式，例如，即使是函数表、设定数据(数据表格)等也没有问题。在左右的履带姿势图表ML、MR规定作为能够通常采用的姿势的范围的通常范围AR2、AR4和作为车高上限侧或下限侧的前后倾斜范围的限制范围AR1、AR3、AR5~AR7。图9的粗的实线包围的范围是通常范围AR2、AR4结合的范围。
[0106]在实施方式中，构成为基本上在图9的由粗的实线包围的范围(通常范围AR2、AR4)内，根据左右车高传感器375、376、前后倾斜传感器381的检查结果等，使车高调节油压缸38伸缩动，一面将车高调节油压缸38进行的车高调节动作维持在规定范围，一面执行由车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177进行的倾斜动作。
[0107]例如，在各车高调节油压缸38的车高调节动作(左右倾斜动作)中的相对于最高高度E约60% (约2/3)的高度C和相对于最高高度E约10% (约1/10)的高度A之间，在行驶机体I的前后倾斜角度从0°到最大前倾角度F (例如，约5° )为止的范围，执行各前后倾斜用油压缸177的前倾动作，行驶机体I以前倾姿势(前下倾斜姿势)被支撑。在相对于最高高度E为约95%的高度D和高度C之间，在相对于最大前倾角度F约80% (约4/5)的前倾角度Fl以下的范围，执行前后倾斜用油压缸177的前倾动作。在高度A以下时，在相对于最大前倾角度F约60% (约2/3)的前倾角度F2以下的范围，执行前后倾斜用油压缸177的前倾动作。
[0108]由于若各行驶履带2侧的高度在高度C以上，则能够将各行驶履带2侧的前倾动作制约在相对于最大前倾角度F约80% (约4/5)的前倾角度Fl以下，所以，能够防止将收割装置3的前端侧支撑得低。在这种情况下，即使通过升降用油压缸4使收割装置3上升到非作业位置(高位置)的情况下，也能够使行驶机体I恰当地进行前倾动作。例如，在进行向田间的出入、向卡车货箱的装卸等作业时，即使行驶机体I以向前下倾斜的姿势移动，也能够防止收割装置3的前端侧碰撞田面、路面。
[0109]另一方面，在各车高调节油压缸38的车高调节动作(左右倾斜动作)中相对于最高高度E约95%的高度D和相对于最高高度E约20%的高度B之间，在行驶机体I的前后倾斜角度从0°到最大后倾角度R` (例如，约3° )为止的范围，执行各前后倾斜用油压缸177的后倾动作，行驶机体I以后倾姿势(后下倾斜姿势)被支撑。在相对于最大后倾角度R约25% (约1/4)的后倾角度R3以下的范围，执行前后倾斜用油压缸177的后倾动作。
[0110]由于若各行驶履带2侧的高度在高度B以上，则能够使行驶机体I后倾到最大后倾角度R，所以，即使在通过升降用油压缸4使收割装置3上升到非作业位置(高位置)的情况下，也能够使行驶机体I顺畅地进行后倾动作，使收割装置3进一步上升，使收割装置3相对于障碍物向上方敏捷地避开。
[0111]另外，在为相对于最高高度E约20% (约1/5)以下的低的高度A、B的情况下，与行驶机体I的前倾动作受制约的高度A相比，将行驶机体I的后倾动作受制约的高度B设定得高(高度A<高度B)。最大后倾角度R (例如，约3° )和相对于最大前倾角度F约60%(约2/3)的前倾角度F2被设定成大致相等。即、与相对于最大前倾角度F约60%的倾斜角度的大小相匹配地设定最大后倾角度R。
[0112]通过像实施方式这样，相对于最大后倾角度R将最大前倾角度F设定得大，在行驶履带2在超湿田下沉得大，使行驶机体I的车高升高来进行收割作业的情况下，也不存在使行驶机体I的车高降低，使行驶阻力增大的情况，另外，不存在使收割装置3下降，使割刀装置222等冲进土中的情况，可以使行驶机体I前倾。因此，能够由割刀装置222以规定高度切断未割谷杆的根部。[0113]在实施方式中，通过两履带姿势图表ML、MR的限制范围ARl、AR3、AR5~AR7的组合，限制行驶机体I的姿势变更动作，即、车高调节油压缸38、前后倾斜用油压缸177进行的车高调节动作以及倾斜动作。图10所示的表是有关限制范围AR1、AR3、AR5~AR7的组合的动作规则表格T。动作规则表格T也与履带姿势图表ML、MR同样，被预先存储在后述的作业控制器371。
[0114]图10的动作规则表格T中的X标记表示被禁止的动作类别。例如，在左行驶履带2侧的姿势范围(对地高度以及倾斜角度)在限制范围ARl，右行驶履带2侧的姿势范围在限制范围AR3的情况下，在执行由自动或手动进行的左右倾斜控制以及前后倾斜控制的过程中，即使存在行驶机体I的右倾斜或前倾的动作要求，也禁止行驶机体I的右倾斜以及前倾的动作。即、即使存在行驶机体I的右倾斜的动作要求，也禁止左车高调节油压缸38的伸长动以及右车高调节油压缸38的缩短动。另外，即使存在行驶机体I的前倾的动作要求，也禁止前后倾斜用油压缸177的伸长动。从图10的动作规则表格T可知，通过两履带姿势图表ML、MR的限制范围AR1、AR3、AR5~AR7的组合，决定可否进行行驶机体I的姿势变更动作(由车高调节油压缸38、前后倾斜用油压缸177进行的车高调节动作以及倾斜动作)。
[0115]接着，一面参见图11~图13，一面对使车高调节油压缸38、前后倾斜用油压缸177运转的倾斜用开关机构54以及车高用开关机构55、操作倾斜用开关机构54的作为倾斜操作件的姿势操作把手56和操作车高用开关机构55的作为车高操作件的车高按钮57进行说明。
[0116]如图11以及图12所示，从转向柱46的左右一侧面(实施方式中为右侧面)向外突出设置作为倾斜操作件的姿势操作把手56。姿势操作把手56位于作为转向操作件的转向圆手柄11的右下方侧。构成为就座在驾驶座席12上的操作者用左手握住转向圆手柄11，操作者用右手握住姿势操作把手56的握柄部56a,可以使姿势操作把手56在上下以及前后方向倾倒。
[0117]如图11以及图12所示，在姿势操作把手56的基端部设置倾斜用开关机构54。细节将在后面阐述，倾斜用开关机构54具有左倾开关61、右倾开关62、前倾开关63以及后倾开关64 (参见图14)。构成为通过姿势操作把手56的上下前后方向的倾倒操作,有选择地使左倾开关61、右倾开关62、前倾开关63或后倾开关64接通运转。即、构成为通过手动操作姿势操作把手56，行驶机体I向左侧、右侧、前侧或后侧倾动，行驶机体I的倾斜姿势被变更。
[0118]例如，若将姿势操作把手56向上方向倾倒操作，则左倾开关61 (左倾电磁阀261、右倾电磁阀262)接通运转，行驶机体I向左侧歪斜。若将姿势操作把手56向下方向倾倒操作，则右倾开关62(左倾电磁阀261、右倾电磁阀262)接通运转，行驶机体I向右侧歪斜。若将姿势操作把手56向前方向倾倒操作,则前倾开关63(前后倾动电磁阀266、267)接通运转，行驶机体I向前侧歪斜。若将姿势操作把手56向后方向倾倒操作,则后倾开关64 (前后倾动电磁阀266、267)接通运转,行驶机体I向后侧歪斜。
[0119]如图11以及图 13所示，在转向圆手柄11中的大致环状的轮部51，在处于左右一方(实施方式中为左侧)的握柄部的上面设置作为车高操作件的车高按钮57。车高按钮57是用于对使车高调节油压缸38运转的车高用开关机构55进行操作的部件，构成为可在前后二方向推压操作。细节将在后面阐述，车高用开关机构55具有车高上升开关65以及车高下降开关66 (参见图14)。构成为通过车高按钮57的前后方向的推压操作，有选择地使车高上升开关65或车高下降开关66接通运转，使行驶机体I的车高变化。
[0120]即、在向前方推压操作车高按钮57的期间，车高下降开关66接通运转，左倾电磁阀261以及右倾电磁阀262接通运转，以便使行驶机体I下降，结果，行驶机体I的对地高度变低。反之，在向后方推压操作车高按钮57的期间，车高上升开关65接通运转，左倾电磁阀261以及右倾电磁阀262接通运转，以便使行驶机体I上升，结果，行驶机体I的对地高度升高。若操作者将手指离开车高按钮57，则车高按钮57通过未图示出的弹簧的弹压力等向初期位置恢复，行驶机体I被维持在此时的对地高度。
[0121]仅在手动操作车高按钮57的期间，车高调节油压缸38运转，能够将行驶机体I支撑在恰当的离地高。例如，即使在本机(联合收割机)向运输的卡车的货箱装卸、本机的向田间的出入等，使行驶机体I以倾斜姿势移动的情况下，也能够降低本机与路面接触而损伤的情况。
[0122]如图11以及图13所示，在实施方式中，从落座在驾驶座席12上的操作者来看，车高按钮57位于左侧，姿势操作把手56位于右侧。也就是说，从落座在驾驶座席12上的操作者来看，车高按钮57和姿势操作把手56位于相互相反一侧。车高按钮57和姿势操作把手56的位置关系也可以与实施方式左右相反。若这样构成，则能够用一方的手(左手)操作车高按钮57，用另一方的手(右手)操作姿势操作把手56。也就是说，由于能够使用(分配)两手，操作车高按钮57以及姿势操作把手56，所以，通过手动来变更操作行驶机体I的姿势时的操作性好。
[0123]在实施方式中，例如，为了应付同时操作了车高按钮57和姿势操作把手56的情况，构成为使由车高按钮57进行的车高调节油压缸38的车高调节动作(行驶机体I的升降动)优先于由姿势操作把手56进行的车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177的倾斜动作(行驶机体I的倾斜动)。为此，先进行车高调节油压缸38的车高调节动作，在将行驶机体I的车高维持在规定车高后，执行车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177的倾斜动作，例如，能够防止收割装置3的前部(联合收割机的前部)冲进田间或田埂等的土中。另外，由于分开执行工作油的相对于车`高调节油压缸38的供排和工作油的相对于前后倾斜用油压缸177的供排，所以，可以谋求油压系统的简洁化，且确保4根的油压缸38、177的响应性，能够提高联合收割机中的姿势控制功能。各油压缸38、177的运转速度等相互影响的可能性也减少。在此基础上，能够不会大型化地以低成本构成作业泵91b。
[0124]在实施方式中，由于构成为，通过姿势操作把手56的上方操作，行驶机体I左倾斜，通过下方操作，行驶机体I右倾斜，另一方面，通过姿势操作把手56的前方操作,行驶机体I前倾，通过后方操作，行驶机体I后倾，所以，从操作者看，姿势操作把手56的操作方向和行驶机体I的倾动方向的关系一致。为此，能够通过姿势操作把手56的手动操作，无不协调感地顺畅地变更行驶机体I的倾斜姿势。
[0125]接着，一面参见图14，一面对联合收割机(行驶机体I)的左右倾斜控制、前后倾斜控制以及收割装置3的升降控制进行说明。另外，联合收割机(行驶机体I)的车高调节的控制是包括在左右倾斜控制的控制。在联合收割机的行驶机体I搭载负责上述各种控制的作业控制器371。虽然细节未图示出，但作业控制器371具有执行各种演算处理、控制的CPU、储存了控制程序的ROM和储存了各种数据的RAM。[0126]如图14所示，在作业控制器371连接检查由收割装置3收割的收割谷杆的作物传感器372、检查收割装置3的运转的作业开关373、检查行驶机体I的左右方向的倾斜角度的铅锤式的左右倾斜传感器374、检查行驶机体I和左侧的履带架21的间隔(车高)的电位计形的左车高传感器375、检查行驶机体I和右侧的履带架21的间隔(车高)的电位计形的右车高传感器376和初期设定行驶机体I的左右方向的倾斜角度的基准值的手动刻度盘切换式电位计形的左右倾斜设定器377。
[0127]另外，在作业控制器371连接左倾电磁阀261和右倾电磁阀262。根据该结构，根据左右倾斜传感器374的检查值、左车高传感器375的检查值和右车高传感器376的检查值，切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节油压缸38或右车高调节油压缸38运转，修正行驶机体I的左右方向的倾斜，自动控制成行驶机体I朝向左右成为大致水平。
[0128]再有，在作业控制器371连接检查行驶机体I的前后方向的倾斜角度的铅锤式的前后倾斜传感器381、检查行驶机体I的左右的各自的前后倾斜角度(履带架21的前后方向的对本机倾斜角度)的电位计形的左右的俯仰传感器382a、382b、初期设定行驶机体I的前后方向的倾斜角度的基准值的手动刻度盘切换式电位计形的前后倾斜设定器383和前后倾动电磁阀266。根据该结构，根据前后倾斜传感器381的检查值、俯仰传感器382a、382b的检查值和前后倾斜设定器383的设定值，切换前后倾动电磁阀266，使前后倾斜用油压缸177运转，修正行驶机体I的前后方向的倾斜，自动控制成行驶机体I朝向前后成为大致水平。
[0129]在作业控制器371的输入侧连接左倾开关61、右倾开关62、前倾开关63、后倾开关64、车高上升开关65和车高下降开关66。根据该结构，通过姿势操作把手56的上下前后方向的倾倒操作、车高按钮57的前后方向的推压操作等手动操作,车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177运转，`能够手动控制成将行驶机体I支撑为操作者所希望的倾斜姿势。
[0130]另一方面，如图14所示，在作业控制器371连接检查行驶履带2的旋转速度(车速)的车速传感器385、检查收割装置3的对地高度的电位计形的收割高度传感器386、初期设定收割装置3的对地高度的基准值的手动刻度盘切换式电位计形的收割高度设定器387和收割升降电磁阀260。根据该结构，根据车速传感器385的检查值、收割高度传感器386的检查值和收割高度设定器387的设定值，切换收割升降电磁阀260，使收割上升用油压缸4运转，修正收割装置3的对地高度，自动控制成收割装置3的谷杆收割高度大致为一定。
[0131]另外，在作业控制器371的输入侧电气性地连接检查行驶机体I的前进后退状态(行驶机体I的直行方向是前进侧还是后退侧)的作为直行检查构件的后退开关391和检查行驶机体I的回转状态(回转方向以及回转角度)的作为回转检查构件的转向角传感器392。实施方式的后退开关391被构成为通过主变速把手43的后退操作(向后方的倾动操作)而接通运转，通过前进操作(向前方的倾动操作)而断开运转。实施方式的转向角传感器392是从转向圆手柄11的转动操作角度检查行驶机体I的回转状态的传感器，例如，采用旋转编码器或旋转电位计等。另外，直行检查构件并不限于与主变速把手43相关的结构，也可以是与变速器箱体88的动力传递系统相关，检查行驶机体I的前进后退状态的结构。回转检查构件也不限于与转向圆手柄11相关的结构，也可以是与变速器箱体88的动力传递系统相关，检查行驶机体I的回转状态的结构。[0132]如图14以及图16所示，在实施方式中，构成为通过姿势操作把手56的手动操作或车高调节油压缸38、前后倾斜用油压缸177的自动控制，在行驶机体I以对地水平姿势转移时，使行驶机体I的左右倾斜姿势的变更动作或行驶机体I的前后倾斜姿势的变更动作临时地停止，将该停止状态例如通过蜂鸣器390的鸣动报知操作者。因此，不会使行驶机体I的倾斜姿势大幅脱离操作者所希望的倾斜姿势(预测的倾斜姿势)，可控制车高调节油压缸38或前后倾斜用油压缸177的伸缩动作。通过姿势操作把手56的手动操作，能够防止行驶机体I在前后左右方向过度地倾动。能够简单地提高车高调节油压缸38、前后倾斜用油压缸177的手动控制功能、它们的自动控制功能或姿势操作把手56的手动操作性等。
[0133]接着，一面参见图7~图10以及图14~图17，一面说明收割装置3的谷杆收割高度控制样态以及联合收割机的倾斜控制样态(姿势控制样态)。如图15的流程图所示，在发动机14起动了的情况下，读入作物传感器372的值、左右倾斜传感器374的值、左车高传感器375的值、右车高传感器376的值、左右倾斜设定器377的值、前后倾斜传感器381的值、左右俯仰传感器382a、382b的值、前后倾斜设定器383的值、车速传感器385的值、收割高度传感器386的值、收割高度设定器387的值。在作业开关373接通的收割作业中，执行收割高度控制。另外，在作业开关373为接通或断开的任意一种，均分别执行图16的流程图所示的左右倾斜控制以及前后倾斜控制。
[0134]如图15的流程图所示，若在作业开关373为接通的收割作业中，作物传感器372为接通，则在根据车速传感器385的值、收割高度传感器386的值、收割高度设定器387的值，判断为收割装置3的谷杆收割高度低的情况下，收割升降电磁阀260被切换，使收割上升用油压缸4运转，对收割装置3进行上升控制，修正收割装置3的对地高度。另一方面，在判断为收割装置3的谷杆收割高度高的情况下，收割升降电磁阀260被切换，使收割上升用油压缸4运转，对收割装置3进行下降控制，修正收割装置3的对地高度。通过图13的收割高度控制，能够自动地维持由收割高度设定器387设定的收割装置3的谷杆收割高度。
[0135]图16的 流程图表示左右倾斜控制和前后倾斜控制的具体的控制样态。在该左右以及前后倾斜控制中，在没有对姿势操作把手56或车高按钮57进行手动操作的情况下，根据左右倾斜传感器374的值、左车高传感器375的值、右车高传感器376的值、左右倾斜设定器377的值、前后倾斜传感器381的值、俯仰传感器382a、382b的值、前后倾斜设定器383的值、履带姿势图表ML、MR，算出各行驶履带2侧的姿势范围ARl~AR7。若判断为行驶机体I向左侧倾斜，则切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节油压缸38或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的左侧上升或使行驶机体I的右侧下降(使行驶机体I向右倾斜方向姿势变更)。
[0136]另一方面，若判断为行驶机体I向右侧倾斜，则切换左倾电磁阀261或右倾电磁阀262，使左车高调节油压缸38或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的右侧上升或使行驶机体I的左侧下降(使行驶机体I向左倾斜方向姿势变更)。
[0137]因此，通过图16所示的联合收割机(行驶机体I)的左右倾斜控制，自动地修正行驶机体I的左右方向的倾斜角度。能够根据左右倾斜设定器377的值，维持行驶机体I的左右方向的倾斜姿势。另外，在由操作者操作了左右倾斜设定器377的情况下，行驶机体I以由左右倾斜设定器377设定的左右倾斜角度姿势(对地水平姿势)被支撑。
[0138]再有，如图16的流程图所示，若从各行驶履带2侧的姿势范围ARl~AR7判断为是行驶机体I向前侧方下倾斜的前倾姿势，则根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体I的向后倾方向的姿势变更。在允许该姿势变更的情况下，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用油压缸177运转，使向前侧倾斜的行驶机体I的后部侧下降。即、通过图16所示的联合收割机(行驶机体I)的前后倾斜控制，自动地修正行驶机体I的前方向的倾斜角度。行驶机体I的前后倾斜角度(对地水平姿势)与前后倾斜设定器383的值一致。
[0139]在这种情况下，在达到目标的倾斜姿势为止，在行驶机体I相对于履带架21成为对行驶部的水平姿势(平行的姿势)时，使后倾动作仅暂时停止一定时间，使与作业控制器371连接的蜂鸣器390鸣动，报知操作者。而且，在从前述暂时停止开始经过了一定时间时，自动地使后倾动作再次开始。通过前述暂时停止和蜂鸣器390的连续鸣动，操作者不必目视识别显示部，就能够简单地认知行驶机体I的对行驶部的水平姿势。
[0140]另一方面，在禁止向前述后倾方向的姿势变更的情况下，一面使蜂鸣器390断续地鸣动，报知操作者，一面使左车高调节油压缸38或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的右侧或左侧升降，使各行驶履带2侧的姿势范围变更到通常范围AR2、AR4内，此后，接着执行前述后倾动作。即、执行自动地修正行驶机体I的前倾角度的前方倾斜修正控制，行驶机体I的前后倾斜角度(对地水平姿势)与前后倾斜设定器383的值一致。
[0141]再有，如图16的流程图所示，若在从各行驶履带2侧的姿势范围ARl~AR7判断为是行驶机体I向后侧方下倾斜的后倾姿势，则根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体I的向前倾方向的姿势变更。在允许该姿势变更的情况下，切换前后倾动电磁阀266，使左右的前后倾斜用油压缸177运转，使向后侧倾斜的行驶机体I的后部侧上升。即、通过图16所示的联合收割机(行驶机体I)的前后倾斜控制，自动地修正行驶机体I的后方向的倾斜角度。行驶机体I的前后倾斜角度(对地水平姿势)与前后倾斜设定器383的值一致。
[0142]在这种情况下，在达到目标的倾斜姿势为止，在行驶机体I相对于履带架21为对行驶部的水平姿势(平行的姿势)时，使前倾动作仅暂时停止一定时间，使与作业控制器371连接的蜂鸣器390鸣动，报知操作者。而且，在从前述暂时停止开始经过了一定时间时，自动地使前倾动作再次开始。通过前述暂时停止和蜂鸣器390的连续鸣动，操作者不必目视识别显示部，就能够简单地认知行驶机体I的对行驶部的水平姿势。
[0143]另一方面，在禁止向前述前倾方向的姿势变更的情况下，一面使蜂鸣器390断续地鸣动，报知操作者，一面使左车高调节油压缸38或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的右侧或左侧升降，使各行驶履带2侧的姿势范围变更到通常范围AR2、AR4内后，接着执行前述前倾动作。即、执行自动地修正行驶机体I的后倾角度的后方倾斜修正控制，行驶机体I的前后倾斜角度(对地水平姿势)与前后倾斜设定器383的值一致。
[0144]如图16以及图17的流程图所示，在手动操作了姿势操作把手56的情况下，通过姿势操作把手56的上下前后方向的倾倒操作，变更行驶机体I的左右方向的倾斜姿势或前后方向的倾斜姿势。若将姿势操作把手56向上方向倾倒操作(左倾斜操作),则根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体I的向左倾方向的姿势变更。在允许该姿势变更的情况下，使左右任意一方或两方的车高调节油压缸38运转，行驶机体I被支撑为相对于行驶机体I的右侧，左侧变低的姿势。另外，若将姿势操作把手56向下方向倾倒操作(右倾斜操作)，则根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体I的向右倾方向的姿势变更。在允许该姿势变更的情况下，使左 右任意一方或两方的车高调节油压缸38运转，行驶机体I被支撑为相对于行驶机体I的左侧，右侧变低的姿势。
[0145]在将姿势操作把手56向前方向倾倒操作(前倾操作)的情况下，根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体I的向前倾方向的姿势变更，在允许的情况下，使左右的前后倾斜用油压缸177大致同时地在同一方向仅运转相同的量，行驶机体I被支撑为相对于行驶机体1的后侧，前侧变低的姿势。另外，在将姿势操作把手56向后方向倾倒操作(后倾操作)的情况下，根据动作规则表格T，判别是否允许行驶机体1的向后倾方向的姿势变更，在允许的情况下，使左右的前后倾斜用油压缸177大致同时在同一方向仅运转相同的量，行驶机体1被支撑为相对于行驶机体1的前侧，后侧变低的姿势。另外，在禁止姿势变更的情况下，都通过例如蜂鸣器390的鸣动报知操作者该内容。
[0146]姿势操作把手56的手动操作中，在相对于履带架21，行驶机体1为对行驶部的水平姿势(平行的姿势)的情况下，使前述的姿势变更动作仅暂时停止一定时间，使与作业控制器371连接的蜂鸣器390鸣动，报知操作者。而且，在从前述暂时停止开始经过了一定时间后，若继续姿势操作把手56的手动操作，则自动地使前述的姿势变更动作再次开始。通过前述暂时停止和蜂鸣器390的鸣动，操作者能够简单地认知行驶机体I的对行驶部的水平姿势。
[0147]另外，如图16以及图17所示，在操作者手动操作了车高按钮57的情况下，行驶机体1的车高因车高按钮57的前后方向的推压操作而变化。即、在将车高按钮57向前方推压操作的情况下，根据车高下降开关66的输出，使左右的车高调节油压缸38大致同时在同一方向仅运转相同的量，使行驶机体1下降，行驶机体1的对地高度变低。反之，在将车高按钮57向后方推压操作的情况下，根据车高上升开关65的输出，使左右的车高调节油压缸38大致同时在同一方向仅运转相同的量，使行驶机体1上升，使行驶机体1的对地高度变高。其结果为，在原样维持着行驶机体1的前后左右的倾斜姿势的状态，将联合收割机的车高变更为操作者所希望的高度。
[0148]另一方面，若操作者将手指离开车高按钮57，则车高按钮57通过未图示出的弹簧的弹压力等向初期位置恢复，行驶机体I被维持在此时的对地高度。在联合收割机的向运输卡车的货箱的装卸、本机的向田间的出入等时，能够降低收割装置3等与路面接触而损伤的情况。另外，即使在踏板等急倾斜的行驶路面，也能够一面预防联合收割机的翻倒等，一面简单地移动。
[0149]从上述的说明以及图6~图10、图14、图16以及图17可知，根据实施方式，在具备由左右的行驶部2支撑的行驶机体1、变更前述行驶机体I的左右方向的倾斜姿势的翻滚执行器38、变更前述行驶机体I的前后方向的倾斜姿势的俯仰执行器177和控制前述各执行器38、177的驱动的控制器371的作业车辆中，由于在前述控制器371存储与前述行驶机体I中的前述各行驶部2侧的姿势相关的一对姿势数据ML、MR,前述控制器371根据前述两姿势数据ML、MR决定可否进行由前述各执行器38、177进行的前述行驶机体1的姿势变更，所以，可以根据前述两姿势数据ML、MR，限制前述各执行器38、177的可动范围。为此，不存在使前述各执行器38、177动作到可动界限，前述行驶机体I产生扭转或使前述行驶机体I成为极端的姿势的情况，能够在作业车辆中实现稳定的姿势控制。
[0150]另外，由于在前述各姿势数据ML、MR中，规定作为能够通常采用的姿势的范围的通常范围AR2、AR4和作为车高上限侧或下限侧的前后倾斜范围的限制范围AR1、AR3、AR5~AR7，前述控制器371通过前述两姿势数据ML、MR的前述限制范围AR1、AR3、AR5~AR7的组合，决定可否进行前述行驶机体I的姿势变更，所以，能够以前述两姿势数据ML、MR的前述限制范围AR1、AR3、AR5~AR7的组合为目标，限制前述各执行器38、177的可动范围，还有前述行驶机体I的姿势变更。因此，能够一面确保前述各执行器38、177的响应性，一面简单且确实地防止前述行驶机体I的扭转等，能够以尽量稳定的状态进行前述行驶机体I的姿势变更动作。
[0151]再有，由于在被配置在处于前述行驶机体I上的驾驶座席12的前方的转向圆手柄11的轮部51设置对前述行驶机体I的车高进行变更操作的车高操作件57,在支撑前述转向圆手柄11的转向柱46设置对前述行驶机体I的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件56，前述控制器371在手动操作前述各操作件56、57时，在禁止前述行驶机体I的向与前述手动操作对应的方向的姿势变更时，报知该内容，所以，能够主动地报知操作者从能够确保前述各执行器38、177的响应性的姿势范围脱离的操作。其结果为，能够在能够确保前述各执行器38、177的响应性的姿势范围内，使前述各执行器38、177顺畅地驱动，能够以尽量稳定的状态实现由前述车高操作件57、前述倾斜操作件56的手动操作进行的前述行驶机体I的姿势变更动作。[0152]图18的流程图表示手动操作了车高按钮57时的车高升降动作(图17的车高上升动作以及车高下降动作)的具体的控制样态。在这种情况下，算出升降开始时的左右车高传感器375、376的值HLo、HRo的差ΛΗο = HRo-HLo(SOl)，使左右的车高调节油压缸38同时向同一方向驱动(S02)。接着，再次读入左右车高传感器375、376的值HLx、HRx，进行更新(S03)，算出更新后的左右车高传感器375、376的值HLx、HRx的差ΛΗχ = HRx-HLx (S04)。然后，判别更新后的差AHx和升降开始时的差ΛΗο之间的差量的绝对值| ΛΗχ-ΛΗο|是否在预先设定的第I升降基准值Cl以上(S05)。这里，将第I升降基准值Cl例如设定为20_。另外，第I升降基准值Cl本身可包括在低于的一侧，也可包括在高于的一侧。实施方式是包括在高于的一侧的情况。若绝对值I ΛΗχ-ΛΗοΙ在第I升降基准值Cl以上(S05:是)，则使先在移动方向行进的那个车高调节油压缸38停止(S06)。若不足第I升降基准值Cl (S05:否)，则向后述的步骤Sll转移。
[0153]在使先在移动方向行进的那个车高调节油压缸38停止的步骤S06之后，再次读入左右车高传感器375、376的值HLx、HRx，进行更新(S07)，算出再次更新后的左右车高传感器375、376的值HLx、HRx的差ΛΗχ = HRx-HLx (S08)。而且，判别再次更新后的差ΛΗχ和升降开始时的差AHo之间的差量的绝对值I ΛΗχ-ΛΗοΙ是否在比第I升降基准值Cl小的第2升降基准值C2以上(S09)。在实施方式中，将第2升降基准值C2例如设定为10mm。另外，就第2升降基准值C2本身而言，可以包括在低于的一侧或包括在高于的一侧。实施方式是包括在高于的一侧的情况。若绝对值I Λ Hx-Λ Ho I在第2升降基准值C2以上(S09:是)，则使停止中的车高调节油压缸38再次驱动(S10)。然后，若车高按钮57的手动操作结束(Sll:是)，则使左右的车高调节油压缸38这两方均停止(S12)。若为手动操作继续中(Sll:否)，则返回步骤S03。
[0154]另一方面，返回步骤S09，在绝对值I Λ Hx-Λ Ho I不足第2升降基准值C2的情况下(S09:否)，若与驱动中的车高调节油压缸38对应的车高传感器375、376的值达到界限值(上限或下限)(S13:是)，则向步骤SlO转移，使停止中的车高调节油压缸38再次驱动。若没有达到界限值(S13:否)，则判别车高按钮57的手动操作是否结束(S14)。若手动操作结束(S14:是)，则向步骤S12转移，使左右的车高调节油压缸38这两方均停止。若为手动操作继续中(S14:否)，则返回步骤S07。
[0155]在图19 (a)~(d)中，示意地表示左行驶履带2侧的负荷大的情况下的升降动作。图19 (a)是在上升动作中，绝对值I Λ Hx-Λ Ho I在第I升降基准值Cl以上的情况。这里，使先在移动方向行进的那个，即、与高度高一侧对应的右车高调节油压缸38停止，左车高调节油压缸38继续进行伸长动(参见步骤S05、S06)。图19 (b)是在使右车高调节油压缸38停止后，绝对值I Λ Hx-Λ Ho I在第2升降基准值C2以上的情况。这里，由于驱动继续中的左车高调节油压缸38，使得行驶机体I中的左行驶履带2侧的高度与右行驶履带2侧的高度相比，过分地高，因此，使停止中的右车高调节油压缸38再次驱动，使两方的车高调节油压缸38伸长动(参见步骤S09、S10)。
[0156]图19 (C)是在下降动作中，绝对值I ΛΗχ-ΛΗοΙ在第I升降基准值Cl以上的情况。这里，使先在移动方向行进的那个，即、与高度低一侧对应的左车高调节油压缸38停止，使右车高调节油压缸38继续进行缩短动(参见步骤S05、S06)。图19 (d)是在使左车高调节油压缸38停止后，绝对值I Λ Hx- Δ Ho |在第2升降基准值C2以上的情况。这里，由于驱动继续中的右车高调节油压缸38，使得行驶机体I中的右行驶履带2侧的高度与左行驶履带2侧的高度相比，过分地低，因此，使停止中的左车高调节油压缸38再次驱动，使两方的车高调节油压缸38进行缩短动(参见步骤S09、S10)。
[0157]从上述的说明以及图18以及图19可知，根据实施方式，在具备由左右的行驶部2支撑的行驶机 体1、变更前述行驶机体I的左右方向的倾斜姿势的一对翻滚执行器38、变更前述行驶机体I的前后方向的倾斜姿势的一对俯仰执行器177、检查前述行驶机体I中的左右的高度的左右的车高传感器375、376和检查前述行驶机体I的左右的各自的前后倾斜角度的左右的俯仰传感器382a、382b的作业车辆中，由于被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体I的车高升降的情况下，若当前时刻的前述左右的车高传感器375、376的值的差ΔΗχ和升降开始时的前述左右的车高传感器375、376的值的差ΛΗο之间的差量的绝对值
ΔΗχ-ΔΗο高于预先设定的第I升降基准值Cl，则使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器38停止，继续另一方的前述翻滚执行器38的驱动，所以，在前述行驶机体I中的左右的车高差与升降开始时的车高差相比背离得大时，使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器38暂时停止。为此，发挥能够不受施加给前述一对翻滚执行器38的负荷的大小的影响，以尽可能将前述行驶机体I的左右倾斜角度维持为一定的状态，升降前述行驶机体I的车高这样的效果。
[0158]另外，由于被构成为在前述一方的翻滚执行器38停止后，若前述差量的绝对值Δ Hx- Δ Ho I高于比前述第I升降基准值Cl小的第2升降基准值C2，则使前述一方的翻滚
执行器38再次驱动，所以，发挥能够一面顺畅地吸收由施加给前述两翻滚执行器38的负荷的大小造成的影响，一面尽可能将前述行驶机体I的左右倾斜角度维持为一定，对前述行驶机体I的车高进行升降，前述行驶机体I的升降动作稳定这样的效果。
[0159]再有，由于被构成为，在使前述一方的翻滚执行器38停止后,若与前述另一方的翻滚执行器38对应的车高传感器375、376的值HLX、HRX达到界限值，则使前述一方的翻滚执行器38再次驱动，所以，发挥即使相对于没有超过前述第2升降基准值C2而达到左右一方的车高上限或车高下限的例外的状况，也能够驱动前述两方的翻滚执行器38，能够实现确实且顺畅地应付的车高升降控制这样的效果。
[0160]图20的流程图表示将姿势操作把手56在前后方向倾倒操作了时的前后倾斜动作(图17的前倾动作以及后倾动作)的具体的控制样态。在这种情况下，算出前后倾斜开始时的左右俯仰传感器382a、382b的值Θ Lo、Θ R0的差Λ Θ 0 = Θ R0- Θ Lo (S21)，执行以使该差Δ θ ο为零(以Θ R0, Θ Lo为原点)的零点校正(S22),然后，同时使左右的前后倾斜用油压缸177在同一方向驱动(S23)。接着，再次读入左右俯仰传感器382a、382b的值Θ Lx, Θ RX，进行更新(S24)，算出更新后的左右俯仰传感器382a、382b的值Θ Lx、Θ Rx的差Δ θχ= Θ Rx-Θ Lx (S25)。然后,判别更新后的差Δ θ X和前后倾斜开始时的差Δ θ0之间的差量的绝对值I Λ Θχ-Δ θο是否在预先设定的第I倾斜基准值φ?以上(S26)。
这里，将第I倾斜基准值φ?例如设定为3°。另外，第I倾斜基准值φ?本身可以包括在低于的一侧，也可以包括在高于的一侧。实施方式是包括在高于的一侧的情况。若绝对值Δ Θ X-Δ Θ O I在第I倾斜基准值φ?以上(S26:是)，则使先在移动方向行进的那个前后倾斜用油压缸177停止(S27)。若不足第I倾斜基准值<pl(S26:否)，则向后述的步骤S32转移。
[0161]在使先在移动方向行进的那个前后倾斜用油压缸177停止的步骤S27之后，再次读入左右俯仰传感器382a、382b的值Θ Lx、Θ Rx，进行更新(S28)，算出再次更新后的左右俯仰传感器382a、382b的值Θ Lx、Θ Rx的差Λ θχ= Θ Rx-Θ Lx (S29)。而且，判别再次更新后的差Λ θ X和前后倾斜开始时的差Λ θ ο的绝对值I Λ Θ X-Δ θο是否在比第I倾斜基准值φ?小的第2倾斜基准值φ2以上(S30)。在实施方式中，将第2倾斜基准值φ2例
如设定为2°。另外，就第2倾斜基准值φ2本身而言，也是可以包括在低于的一侧或包括在高于的一侧。实 施方式是包括在高于的一侧的情况。若绝对值I Λ Θχ-Δ θο在第2倾斜基准值φ2以上(S30:是)，则使停止中的前后倾斜用油压缸177再次驱动(S31)。然后，若姿势操作把手56的手动操作结束(S32:是)，则使左右的前后倾斜用油压缸177这两方均停止(S33)。若为手动操作继续中(S32:否)，则返回步骤S24。
[0162]另一方面，在返回步骤S30，绝对值I Λ Θ X-Δ Θ 0不足第2倾斜基准值φ2的情况下(S30:否)，若与驱动中的前后倾斜用油压缸177对应的俯仰传感器382a、382b的值达到界限值(前倾限或后倾限)(S34:是)，则向步骤S31转移，使停止中的前后倾斜用油压缸177再次驱动。若未达到界限值(S34:否)，则判别姿势操作把手56的手动操作是否结束(S35)。若手动操作结束(S35:是)，则向步骤S33转移，使左右的前后倾斜用油压缸177这两方均停止。若在手动操作继续中(S35:否)，则返回步骤S28。
[0163]图21 (a)~(d)中，示意地表示左行驶履带2侧的负荷大的情况下的前后倾斜动
作。图21 (a)是在前倾动作中，绝对值I Λ Θ X-Δ θο在第I倾斜基准值φ?以上的情况。
这里，使先在移动方向行进的那个，即、与前倾角度大的一侧对应的右侧的前后倾斜用油压缸177停止，使左侧的前后倾斜用油压缸177继续伸长动(参见步骤S26、S27)。图21 (b)
是在使右侧的前后倾斜用油压缸177停止后，绝对值I Λ ΘΧ-Λ θο在第2倾斜基准值φ2以上的情况。这里，由于驱动继续中的左侧的前后倾斜用油压缸177，使得行驶机体I中的左行驶履带2侧的前倾角度与右行驶履带2侧的前倾角度相比，过分地大(前倾)，因此，使停止中的右侧的前后倾斜用油压缸177再次驱动，使两方的前后倾斜用油压缸177伸长动(参见步骤S30、S31)。
[0164]图21 (C)是在后倾动作中，绝对值I Δ Θ X-Δ Θ 0|在第I倾斜基准值φ?以上的
情况。这里，使先在移动方向行进的那个，即、与后倾角度大的一侧对应的左侧的前后倾斜用油压缸177停止，使右侧的前后倾斜用油压缸177继续缩短动(参见步骤S26、S27)。图21 Cd)是在使左侧的前后倾斜用油压缸177停止后，绝对值I Λ θ Χ-Λ θο在第2倾斜基
准值φ2以上的情况。这里，由于驱动继续中的右侧的前后倾斜用油压缸177，使得行驶机体I中的右行驶履带2侧的后倾角度与左行驶履带2侧的后倾角度相比过分地大(后倾)，因此，使停止中的左侧的前后倾斜用油压缸177再次驱动，使两方的前后倾斜用油压缸177缩短动(参见步骤S30、S31)。
[0165]从上述的说明以及图20以及图21可知，根据实施方式，由于构成为，在通过手动操作使前述行驶机体I的前后倾斜角度变更的情况下，若当前时刻的前述左右的俯仰传感器382a、382b的值的差Λ θ χ和前后倾斜开始时的前述左右的俯仰传感器382a、382b的值的差Λ θ0之间的差量的绝对值I Λ Θχ-Δ θο高于预先设定的第I倾斜基准值φ?，则使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器177停止，使另一方的前述俯仰执行器177的驱动继续，所以，在前述行驶机体I中的左右的前后倾斜角度差与前后倾斜开始时的前后倾斜角度差相比，背离得大时，使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器177暂时停止。为此，发挥能够不受施加给前述一对俯仰执行器177的负荷的大小的影响，以尽可能将前述行驶机体I的左右倾斜角度维持为一定的状态，变更前述行驶机体I的前后倾斜角度这样的效果。
[0166]另外，由于构成为，在使前述一方的俯仰执行器177停止后，若前述差量的绝对值Δ Θχ-Δ θο高于比前述第I倾斜基准值φ?小的第2倾斜基准值φ2，则使前述一方的`俯仰执行器177再次驱动，所以，发挥能够一面顺畅地吸收施加给前述两俯仰执行器177的负荷的大小造成的影响，一面尽可能将前述行驶机体I的左右倾斜角度维持为一定，变更前述行驶机体I的前后倾斜角度，前述行驶机体I的前后倾斜动作稳定这样的效果。
[0167]再有，由于构成为，在使前述一方的俯仰执行器177停止后,若与前述另一方的俯仰执行器177对应的俯仰传感器382a、382b的值Θ Lx、Θ Rx达到界限值，则使前述一方的
俯仰执行器177再次驱动，所以，发挥即使相对于没有超过前述第2倾斜基准值φ2而达到左右一方的前倾界限或后倾界限这样的例外的状况，也能够驱动前述两方的俯仰执行器177，能够实现确实且顺畅地应付的前后倾斜控制这样的效果。
[0168]图22的流程图表示在左右倾斜控制(图17的左倾动作以及右倾动作)中，左右倾斜传感器374的值急变化时的具体的控制样态。另外，后述的倾斜动作禁止标识F是在倾斜控制开始执行时被设定为重置状态(F = O)的标识。在由转向角传感器392检查到后退开关391为接通状态(S41:是)，且转向圆手柄11从基本没有操作的中立状态脱离的情况下(S42:是)，由于是在行驶机体I 一面后退，一面向左右任意回转的过程中，所以，禁止由车高调节油压缸38的自动控制进行的行驶机体I的左右倾斜姿势的变更动作，即、左右倾斜控制(S43)。在由转向角传感器392检查到后退开关391为断开状态(S41:否)或转向圆手柄11处于中立状态的情况下(S42:否)，向步骤S44转移，执行左右倾斜控制。另外，在实施方式中，转向圆手柄11中的中立状态的角度范围被设定为夹着中立位置在左右各为15°(共30° )程度的大小。转向圆手柄11的转动可能范围被设定为夹着前述中立位置在左右各约135°程度的大小。
[0169]在步骤S44中，在每个适宜的短时间读入左右倾斜传感器374的值λ U)。接着，判别先读入的左右倾斜传感器374的值λ (I)和后读入的左右倾斜传感器374的值λ (2)的差量的绝对值I λ (I)-λ (2) I是否在预先设定的左右倾斜阈值Λ以上(S45)。实施方式的左右倾斜阈值Λ例如被设定为3.5°。另外，左右倾斜阈值Λ本身可以包括在低于的一侧，也可以包括在高于的一侧。实施方式包括在高于的一侧。
[0170]若绝对值I λ (I)-λ (2) I在左右倾斜阈值Λ以上(S45:是)，则解释为行驶机体I的左右倾斜姿势急剧变化或左右倾斜传感器374因行驶机体I的振动等而过度检查，认为如果就这样继续左右倾斜控制，则行驶机体I向左右方向过度地姿势变更(晃动)，行驶机体I的乘坐舒适性变差。因此，若倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = 0XS46:是)，则禁止由车高调节油压缸38的自动控制进行的行驶机体I的左右倾斜姿势的变更动作，即、左右倾斜控制(S47)。倾斜动作禁止标识F是判别到此为止的倾斜控制中是否强制性地禁止了行驶机体I的倾斜动作的标识。在禁止了左右倾斜动作后，使倾斜动作禁止标识F为设置状态(F= 1)，然后，返回步骤S44。在步骤S46中，即使倾斜动作禁止标识F为设置状态(F = I)的情况下(S46:否)，也返回步骤S44。
[0171]这样，在返回步骤S45，绝对值I λ (1)-λ (2) I不足左右倾斜阈值Λ的情况下(S45:否)，若倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = 0XS49:是)，则使左或右的车高调节油压缸38运转，使行驶机体I向左或右倾斜方向进行姿势变更(S50)。在这种情况下，若行驶机体I为右倾斜状态，则使左或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的右侧上升或使行驶机体I的左侧下降，使行`驶机体I向左倾斜方向进行姿势变更。若行驶机体I为左倾斜状态，则使左或右车高调节油压缸38运转，使行驶机体I的右侧下降或使行驶机体I的左侧上升，使行驶机体I向右倾斜方向进行姿势变更。行驶机体I以由左右倾斜设定器377设定的左右倾斜角度姿势(对地水平姿势)被支撑。
[0172]在步骤S49中，在倾斜动作禁止标识F为设定状态(F = I)的情况下(S49:否)，若不是在对过渡时间T进行计数的过程中(S51:否)，则开始过渡时间T的计数(S52)。而且，因为若过渡时间T经过了预先设定的第I设定时间Tl以上(S53:是)，则解释为虽然暂时禁止了左右倾斜动作，但是，此后，行驶机体I的左右倾斜姿势在比较长的时间缓慢地变化或比较长的时间稳定地检查左右倾斜传感器374的值，所以，在使倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = O)后(S54)，向步骤S50转移，执行行驶机体I的左右倾斜动作(从禁止状态恢复)。在为过渡时间T不足第I设定时间Tl的情况下(S53:否)，返回步骤S44。另外，步骤S53中使用的设定时间To本身也可以包括在低于的一侧，也可以包括在高于的一侧。在实施方式中，为包括在高于的一侧。
[0173]从上述的说明以及图22可知，根据实施方式可知，由于是具备由左右的行驶部2支撑的行驶机体1、变更前述行驶机体I的左右方向的倾斜姿势的一对翻滚执行器38、变更前述行驶机体I的前后方向的倾斜姿势的一对俯仰执行器177、检查前述行驶机体I的左右方向的倾斜角度的左右倾斜传感器374和检查前述行驶机体I的前后方向的倾斜角度的前后倾斜传感器381的作业车辆，被构成为在执行使前述行驶机体I的左右倾斜姿势变更的左右倾斜控制的过程中，若当前时刻的左右倾斜传感器374的值λ (2)和紧挨其之前的左右倾斜传感器374的值λ (I)的差量的绝对值I λ (1)-λ (2)|高于预先设定的左右倾斜阈值Λ，则禁止前述左右倾斜控制(参见步骤S45~S47)，所以，例如，即使因田间面等的倾斜、行驶中的前述行驶机体I的振动等，产生前述行驶机体I的左右倾斜姿势急剧变化或前述左右倾斜传感器374过度检查等急变化状态，也能够与该急变化状态的产生联动地禁止前述左右倾斜控制。为此，发挥能够抑制前述行驶机体I在左右方向过度地进行姿势变更(晃动)，谋求提高前述行驶机体I的乘坐舒适性这样的效果。
[0174]另外，由于构成为在前述差量的绝对值I λ (1)-λ (2) I暂时超过前述左右倾斜阈值Λ后，若前述差量的绝对值I λ (I)-λ (2) I低于前述左右倾斜阈值Λ的状态经过了预先设定的第I设定时间Tl，则向前述左右倾斜控制的执行状态恢复(参见步骤S50~S53)，所以，发挥即使在因前述急变化状态的产生而禁止了前述左右倾斜控制后，若前述急变化状态消除，则不会使操作者花费多余的工夫(操作)，而能够自动且顺畅地恢复到前述左右倾斜控制，使操作者的负担减轻这样的效果。
[0175]再有，由于被构成为在前述行驶机体I的包括左右回转的前进时以及后退直行时，允许执行前述左右倾斜控制，另一方面，在前述行驶机体I的后退回转时，禁止前述左右倾斜控制(参见步骤S41~S43)，所以，例如，即使在后退中仅单侧的前述行驶部2越上了田埂等的情况下，也能够将前述行驶机体I的左右倾斜姿势维持为对地水平，谋求提高作业车辆的作业性。在将该结构应用在例如作为作业车辆的联合收割机的情况下，能够谋求提高联合收割机的收割脱谷作业性。另外，由于在前述行驶机体I的后退回转时，禁止前述左右倾斜控制，所以，也不存在在后退回转时，前述行驶机体I的举动不稳定的可能性。
[0176]然而，在实 施方式中，当在前后倾斜控制(图17的前倾动作以及后倾动作)中前后倾斜传感器381的值急变化了的情况下，虽然没有特别地禁止前后倾斜控制等，但是，也可以为了防止行驶机体I的前后方向的晃动，而控制成将前后倾斜控制禁止。图23的流程图表示当在前后倾斜控制(图17的前倾动作以及后倾动作)中，前后倾斜传感器381的值急变化了时的具体的控制样态。在由转向角传感器392检查到后退开关391为接通状态(S61:是)，且转向圆手柄11从基本未操作的中立状态脱离的情况下(S62:是)，由于是行驶机体I一面后退，一面向左右任意回转的过程中，所以，禁止由前后倾斜用油压缸177的自动控制进行的行驶机体I的前后倾斜姿势的变更动作，即、前后倾斜控制(S63)。在由转向角传感器392检查到后退开关391为断开状态(S61:否)或转向圆手柄11处于中立状态的情况下(S62:否)，向步骤S64转移，执行前后倾斜控制。
[0177]在步骤S64中，在每个适宜的短时间读入前后倾斜传感器381的值η(χ)。接着，判别先读入的前后倾斜传感器381的值η (I)和后读入的前后倾斜传感器381的值η (2)的差量的绝对值I n (D-n (2)1是否在预先设定的前后倾斜阈值H以上(S65)。实施方式的前后倾斜阈值H例如被设定为3.5°。另外，前后倾斜阈值H本身可以包括在低于的一侧，也可以包括在高于的一侧。实施方式是包括在高于的一侧。
[0178]若绝对值I η (l)-n (2)|在前后倾斜阈值H以上(S65:是)，则解释为行驶机体I的前后倾斜姿势急剧变化或前后倾斜传感器381因行驶机体I的振动等过度检查，认为如果就这样继续前后倾斜控制，则行驶机体I在前后方向过度地进行姿势变更(晃动)，行驶机体I的乘坐舒适性变差。因此，若倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = 0XS66:是)，则禁止由前后倾斜用油压缸177的自动控制进行的行驶机体I的前后倾斜姿势的变更动作，即、前后倾斜控制(S67)。在禁止了前后倾斜动作后，使倾斜动作禁止标识F为设定状态(F =1)，返回步骤S64。在步骤S66中，即使倾斜动作禁止标识F为设定状态(F = I)的情况下(S66:否)，也返回步骤S64。
[0179]这样，在返回步骤S65，绝对值I η (1)-η (2) |不足前后倾斜阈值H的情况下(S65:否),若倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = 0XS69:是),则使左右的前后倾斜用油压缸177运转，使行驶机体I向前或后倾斜方向进行姿势变更(S70)。即、使向后侧倾斜的行驶机体I的后部侧上升或使向前侧倾斜的行驶机体I的后部侧下降。行驶机体I以由前后倾斜设定器383设定的前后倾斜角度姿势(对地水平姿势)被支撑。
[0180]在步骤S69中，在倾斜动作禁止标识F为设定状态(F = I)的情况下(S69:否)，若不是对过渡时间T进行计数的过程中(S71:否)，则开始过渡时间T的计数(S72)。而且，因为若过渡时间T经过预先设定的第2设定时间Τ2以上(S73:是)，则解释为虽然暂时禁止了前后倾斜动作，但是，此后，行驶机体I的前后倾斜姿势在比较长的时间缓慢变化或在比较长的时间稳定地检查前后倾斜传感器381的值，所以，在使倾斜动作禁止标识F为重置状态(F = O)后(S74),向步骤S70转移,执行行驶机体I的前后倾斜动作(从禁止状态恢复)。在过渡时间T不足第2设定时间Τ2的情况下(S73:否)，返回步骤S64。
[0181]从上述的说明以及图23可知，由于被构成为在执行使前述行驶机体I的前后倾斜姿势变更的前后倾斜控制的过程中，若当前时刻的前后倾斜传感器381的值η (2)和紧挨其之前的前后倾斜传感器381的值η (I)的差量的绝对值I η (l)-n (2) |高于预先设定的前后倾斜阈值H，则禁止前述前后倾斜控制(参见步骤S65~S67)，所以，例如，即使因田间面等的倾斜、行驶中的前述行驶机体I的振动等，产生前述行驶机体I的前后倾斜姿势急剧变化或前述前后倾斜传感器381过度检查的急变化状态，也能够与该急变化状态的产生联动地禁止前述前后倾斜控制。为此，发挥能够抑制前述行驶机体I在前后方向过度地进行姿势变更(晃动)，谋求提 高前述行驶机体I的乘坐舒适性这样的效果。
[0182]另外，由于构成为在前述差量的绝对值I η (I)-η (2) |暂时超过前述前后倾斜阈值H后,若前述差量的绝对值I η (1)- n (2) I低于前述前后倾斜阈值H的状态经过预先设定的第2设定时间T2，则向前述前后倾斜控制的执行状态恢复(参见步骤S70~S73)，所以，发挥即使在因前述急变化状态的产生而禁止了前述前后倾斜控制后，若前述急变化状态消除，则不会使操作者花费多余的工夫(操作)，而能够自动且顺畅地恢复到前述前后倾斜控制，使操作者的负担减轻这样的效果。
[0183]再有，由于被构成为在前述行驶机体I的包括左右回转的前进时以及后退直行时，允许执行前述前后倾斜控制，另一方面，在前述行驶机体I的后退回转时，禁止前述前后倾斜控制(参见步骤S61~S63)，所以，例如，即使是在后退中，仅单侧的前述行驶部2越上田埂等的情况下，也能够将前述行驶机体I的前后倾斜姿势维持为对地水平，谋求提高作业车辆的作业性。在将该结构用于在例如作为作业车辆的联合收割机的情况下，谋求提高联合收割机的收割脱谷作业性。另外，由于在前述行驶机体I的后退回转时，禁止前述前后倾斜控制，所以，也不存在在后退回转时，前述行驶机体I的举动不稳定的可能性。[0184]符号说明
[0185]1:行驶机体；2:行驶履带(行驶部)；14:柴油发动机；21:履带架；38:车高调节油压缸(翻滚执行器);56:姿势操作把手(倾斜操作件);57:车高按钮(车高操作件)；177:前后倾斜用油压缸(俯仰执行器);374:左右倾斜传感器；375:左车高传感器；376:右车高传感器；381:前后倾斜传感器；382a:左俯仰传感器；382b:右俯仰传感器；390:蜂鸣器；ML、MR:履带姿势图表；P1 :俯仰连杆机构；R1:翻滚连杆机构；T:动作规则表格。
【权利要求】
1.一种行驶车辆，所述行驶车辆具备由左右的行驶部支撑的行驶机体、变更前述行驶机体的左右方向的倾斜姿势的翻滚执行器、变更前述行驶机体的前后方向的倾斜姿势的俯仰执行器，其特征在于， 在被配置在处于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的转向操作件和支撑前述转向操作件的转向柱中的任意一方，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在另一方设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件。
2.如权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，在作为前述转向操作件的转向圆手柄的轮部可在二方向操作地设置前述车高操作件，在前述转向柱的左右一侧面可在十字方向操作地设置前述倾斜操作件， 由在前述驾驶座席上落座的操作者看，使前述车高操作件和前述倾斜操作件相互位于相反侧。
3.如权利要求1或2所述的行驶车辆，其特征在于， 使由前述车高操作件进行的前述行驶机体的升降动优先于由前述倾斜操作件进行的前述行驶机体的倾斜动。
4.如权利要求2所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，通过前述倾斜操作件的上方操作，前述行驶机体左倾斜，通过下方操作，前述行驶机体右倾斜，另一方面，通过前述倾斜操作件的前方操作，前述行驶机体前倾，通过后方操作，前述行驶机体后倾。
5.如权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于， 还具备控制前述各执行器的驱动的控制器， 在前述控制器存储有关前述行驶机体中的前述各行驶部侧的姿势的一对姿势数据，前述控制器根据前述两姿势数据，决定可否由前述各执行器进行前述行驶机体的姿势变更。
6.如权利要求5所述的行驶车辆，其特征在于， 前述各姿势数据中规定有作为能够通常采取的姿势的范围的通常范围和作为车高上限侧或下限侧的前后倾斜范围的限制范围， 前述控制器通过前述两姿势数据的前述限制范围的组合，决定可否进行前述行驶机体的姿势变更。
7.如权利要求6所述的行驶车辆，其特征在于， 在被配置在处于前述行驶机体上的驾驶座席的前方的作为转向操作件的转向圆手柄的轮部，设置对前述行驶机体的车高进行变更操作的车高操作件，在支撑前述转向圆手柄的转向柱，设置对前述行驶机体的倾斜姿势进行变更操作的倾斜操作件， 前述控制器当在手动操作前述各操作件中，禁止前述行驶机体的向与前述手动操作对应的方向的姿势变更时，报知该内容。
8.如权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于，分别具备一对前述翻滚执行器以及前述俯仰执行器，还具备检查前述行驶机体的左右的高度的左右的车高传感器和检查前述行驶机体的左右的各自的前后倾斜角度的左右的俯仰传感器， 被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的车高升降的情况下，若当前时刻的前述左右的车高传感器值的差和升降开始时的前述左右的车高传感器值的差之间的差量的绝对值高于被预先设定的第I升降基准值，则使先在移动方向行进的那个前述翻滚执行器停止，继续另一方的前述翻滚执行器的驱动。
9.如权利要求8所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在使前述一方的翻滚执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I升降基准值小的第2升降基准值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动。
10.如权利要求8或9所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，若在使前述一方的翻滚执行器停止后，与前述另一方的翻滚执行器对应的车高传感器值达到界限值，则使前述一方的翻滚执行器再次驱动。
11.如权利要求8所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在通过手动操作使前述行驶机体的前后倾斜角度变更的情况下，若当前时刻的前述左右的俯仰传感器值的差和前后倾斜开始时的前述左右的俯仰传感器值的差之间的差量的绝对值高于预先设定的第I倾斜基准值，则使先在移动方向行进的那个前述俯仰执行器停止，继续另一方的前述俯仰执行器的驱动。
12.如权利要求11所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若前述差量的绝对值高于比前述第I倾斜基准值小的第2倾斜基准值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动。
13.如权利要求11或12所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在使前述一方的俯仰执行器停止后，若与前述另一方的俯仰执行器对应的俯仰传感器值达到界限值，则使前述一方的俯仰执行器再次驱动。
14.如权利要求1所述的行驶车辆，其特征在于， 分别具备一对前述翻滚执行器以及前述俯仰执行器，还具备检查前述行驶机体的左右方向的倾斜角度的左右倾斜传感器和检查前述行驶机体的前后方向的倾斜角度的前后倾斜传感器， 被构成为，在执行使前述行驶机体的左右倾斜姿势变更的左右倾斜控制的过程中，若当前时刻的左右倾斜传感器值和紧挨其之前的左右倾斜传感器值的差量的绝对值高于预先设定的左右倾斜阈值，则禁止前述左右倾斜控制。
15.如权利要求14所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在前述差量的绝对值一旦超过前述左右倾斜阈值后，若前述差量的绝对值低于前述左右倾斜阈值的状态经过了预先设定的第I设定时间，则向前述左右倾斜控制的执行状态恢复。
16.如权利要求14或15所述的行驶车辆，其特征在于， 被构成为，在执行使前述行驶机体的前后倾斜姿势变更的前后倾斜控制的过程中，若当前时刻的前后倾斜传感器值和紧挨其之前的前后倾斜传感器值的差量的绝对值高于预先设定的前后倾斜阈值则禁止前述前后倾斜控制。
17.如权利要求16所述的作业车辆，其特征在于， 被构成为，在前述差量的绝对值一旦超过前述前后倾斜阈值后，若前述差量的绝对值低于前述前后倾斜阈值的状态经过预先设定的第2设定时间，则向前述前后倾斜控制的执行状态恢复。
18.如权利要求14所述的作业车辆，其特征在于， 被构成为，在前述行驶机体后退回转时，禁止前述左右倾斜控制。
【文档编号】A01D67/00GK103826433SQ201280046151
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2012年9月20日 优先权日:2011年9月22日
【发明者】笹浦宽之, 门田浩, 宫洼孝富 申请人:洋马株式会社