一种机器人示教臂的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人示教臂。

背景技术：

目前，现有大部分院校对于机器人教学课程有了更优化的教学形式，特别是实践课，多在学校的实践教室中进行实际操作训练，以提高学生对机器人认识。现有机器人实践教学，比如机器人示教臂，通常由预设好的编程语言进行控制，学生仅仅通过按钮即可实现机器人运动，这样的话，学习不到机器人的编程语言，不利于学校对于机器人知识方面的教学。

因此，现有技术有待于改善。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提出一种机器人示教臂，旨在使得学生能够学习到机器人编程知识，优化现有机器人示教臂的教学模式。

本实用新型的机器人示教臂，包括机器人轴、与所述机器人轴连接的运动机构和设置在所述运动机构上的编码器，所述运动机构受控制器控制带动机器人轴转动，所述编码器与控制器连接，所述控制器用于将编码器获取的运动机构的运动信息发送到与所述控制器连接的终端上进行显示和/或用于接收从终端发送的编程语言并发送至编码器中进行编译。

优选地，所述机器人轴包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，所述运动机构包括与第一轴和第二轴连接的第一旋转座、与第二轴和第三轴连接的第二旋转座、与第三轴和第四轴连接的第三旋转座、与第四轴和第五轴连接的第四旋转座和与第五轴和第六轴连接的第五旋转座，所述第一旋转座、第二旋转座、第三旋转座、第四旋转座和第五旋转座均设有编码器。

优选地，还包括底座，所述底座设置在所述第一旋转座的底端。

优选地，所述机器人轴上设有反馈装置，所述反馈装置与所述控制器连接。

优选地，所述终端为IPAD、手机或电脑。

优选地，所述运动机构上还设有还原装置，所述还原装置与控制器连接。

本实用新型的机器人示教臂，在运动机构上设有编码器，所述编码器可将运动机构的旋转位移转换成数字信号，且所述编码器与控制器连接，控制器与终端连接，控制器将数字信号发送到终端上并进行显示，学员可以从终端上清晰看到机器人的运动机构转动的角度数值和速度的大小；且所述编码器除了具备将旋转位移转换成数字信号功能外，还具备编译功能，学员在终端上输入编程语言，此时控制器可接收从终端发送过来的编程语言并进行编译，然后把编译后的信息发送到控制器，控制器对运动机构进行控制，学员此时就可以看到自己所输入的编程语言对应于机器人的具体运动来得到学习。提高了学员对于机器人编程语言学习，提高了现有机器人示教臂的教学效果。

附图说明

图1为本实用新型的三维视图；

图2为本实用新型的局部示意图；

图3为本实用新型的场景示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图2和图3，图2为本实用新型的局部示意图，图3为本实用新型的场景示意图。

如图2所示，本实用新型的机器人示教臂，包括机器人轴21、与所述机器人轴21连接的运动机构20和设置在所述运动机构20上的编码器12，所述运动机构20受控制器控制带动机器人轴21转动，所述编码器12与控制器连接，所述控制器用于将编码器12获取的运动机构20的运动信息发送到与所述控制器连接的终端15（如图3所示）上进行显示和/或用于接收从终端15发送的编程语言并发送至编码器12中进行编译。本实施例中，编码器12与控制器连接，控制器与终端15连接，通过编码器12将运动机构20的运动信息，运动信息包括角度数值和速度大小，编码器12将运动机构20的旋转位移转换成数字信号后，控制器将数字信号发送到终端15上并进行显示，让学员可以从终端15上清晰看到机器人的运动机构转动的角度数值和速度的大小；编码器12还具备编译功能，学员在终端15上输入编程语言，此时控制器可接收从终端15发送过来的编程语言并进行编译，然后把编译后的信息发送到控制器，控制器对运动机构20进行控制，学员此时就可以看到自己所输入的编程语言对应于机器人的具体运动来进行机器人编程学习。使得学员对于机器人编程语言知识得到进一步学习，提高了现有机器人示教臂的教学效果。

参考图1，图1为本实用新型的三维视图。

如图1所示，所述机器人轴包括第一轴11、第二轴1、第三轴2、第四轴3、第五轴4和第六轴5，所述运动机构包括与第一轴11和第二轴1连接的第一旋转座6、与第二轴1和第三轴2连接的第二旋转座7、与第三轴2和第四轴3连接的第三旋转座8、与第四轴3和第五轴4连接的第四旋转座9和与第五轴4和第六轴5连接的第五旋转座10，所述第一旋转座6、第二旋转座7、第三旋转座8、第四旋转座9和第五旋转座10均设有编码器。本实施例对机器人进行限定，为一种六轴机器人，且每个运动机构上均设有编码器，六轴机器人在工厂应用较多，对于机器人教学较为通用。

如图1所示，优选地，还包括底座25，所述底座25设置在所述第一旋转座6的底端。本实施例使得本机器人示教臂可固定在地上，学员围绕其周边进行编程学习，省空间，布置起来也较方便。

如图1所示，优选地，所述机器人轴上设有反馈装置26，所述反馈装置26与所述控制器连接。所述反馈装置可以为反馈灯，当学员在终端上输入的编程语言经过编码器12编译后，识别有误，为本机器人示教臂所执行不了时，所述反馈灯可显示红灯以进行提示；当识别无误，可以执行时，反馈灯可显示绿灯以进行提示。本实施例中的灯所反馈的颜色只是实施例中的一种，别的颜色显示也属于本实施例的保护范围。

优选地，所述终端15为IPAD、手机或电脑。本实施例对终端15进行限定，可以为常用的IPAD、手机或者电脑，均可以实现编程输入功能，将输入内容发送至控制器进行处理即可。

优选地，所述运动机构上还设有还原装置，所述还原装置与控制器连接。本实施例通过还原装置的设置，还原装置用于保存控制器发送过来的运动信息，每当机器人进行运动后，控制器所接受到的角度信息都会发送至还原装置；当机器人实验完毕之后，学员仅需在终端输入还原指令，控制器接收到还原指令后将发送还原信号给还原装置，所述还原装置将最近一次机器人示教臂启动后所记录的运动机构的运动信息，既所转的角度数值进行反计算并发送到控制器中，控制器再通过控制运动机构进行还原操作即可。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。