理货装置及其控制方法

专利名称：理货装置及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种通过物品支承部的升降进行理货(荷卞< v、)的
理货装置，特别是涉及理货时的减振控制。
背景技术：
在堆垛起重机、无人搬送车和有轨台车等搬送台车中，通过将滑
叉或关节臂(7力，7 —厶)等的自由进退的臂、和升降台或升降机 等组合，来进行理货。并且，在桥式吊车中，通过升降台的卡盘夹住 物品并使其上升，来进行理货。在这些任何一种情况下，都要求抑制
理货时的物品的振动。如果可抑制振动则具有如下优点可减小在理 货时施加于物品的力，可縮短直到振动消失的等待时间，可提高理货 时的高度精度，理货装置的刚性小即可，可对更重且容易损伤的物品
进行理货。专利文献l(日本专利3526014)提出如下情况，在通过堆垛 起重机进行的理货中，在滑叉接触物品之前以高速，从接触开始时期 附近以低速使升降台上升，从而减小滑叉与物品接触时的冲击。 存在的问题为
不能够正确预测滑叉等接触物品的时刻、 ，滑叉和升降台中存在各种不确定因素，并且受干扰作用，因此 难以推测理货装置的正确的内部状态等， 对于这些问题，发明人研究了
-进行稳定的减振控制，且 可在短时间内完成理货的控制。

发明内容
本发明的目的在于理货时的减振，特别是在短时间内对理货时的 振动进行减振，且在短时间内使物品支承部上升到目的高度。
本发明中追加目的为，对在自由升降的基座上安装有臂的理货装 置进行减振，并且进行有效的减振控制。
本发明中追加目的为，使基座在短时间内向正确的高度上升。 本发明中追加目的为，在升降台和升降电动机之间存在吊持材的 理货装置中，对物品支承部进行减振，并使升降台上升到正确的位置。 本发明中追加目的为，正确推测内部状态，进行可靠的控制。 本发明为一种理货装置，通过升降单元使用于支承物品的物品支 承部升降，其特征在于，具备传感器，对上述物品支承部的振动进 行检测；内部状态推测单元，用于根据该传感器的输出来推测理货装 置的内部状态；和控制单元，以根据推测的内部状态在抑制物品支承 部的振动的同时使物品支承部上升的方式对升降单元进行控制，其 中，该控制单元以在物品支承部接触物品后到物品支承部的上升结束 为止的时间段中的初期提高对物品支承部的减振的控制增益，后期提 高对物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使对减振的控制增益 与对高度位置的控制增益之间的比例时间上可变。
优选设置有臂，其在水平方向自由进退，前端为上述物品支承部， 基部安装在通过上述升降单元自由升降的基座上， 上述臂从比物品低的位置开始上升， 在臂接触物品之前通过前馈控制来控制升降单元， 在臂接触物品之后由上述控制单元进行控制。 更加优选设置有传感器，用于求取上述臂基部的高度位置， 上述控制单元根据臂基部的高度位置和臂前端的振动，来推测臂 和基座的内部状态，并通过升降单元控制基座的升降。
特别优选为，上述升降单元具备对基座的升降进行导向的支柱、 吊持基座的吊持材、和将吊持材向垂直方向输送的升降电动机。 优选为，上述内部状态推测单元具备
滤波器，用于根据上述传感器的输出与基于上述内部状态的推测
值之间的偏差，来使内部状态变化；
第一运算单元，用于将上述内部状态本身换算为该内部状态的变
化；
第二运算单元，用于将向升降单元的控制输入换算为上述内部状 态的变化；
更新单元，用于将由上述滤波器和上述各运算单元得出的内部状 态的变化相加并进行积分，来更新上述内部状态。
更加优选为，上述控制单元通过非定常鲁棒控制来控制上述升降 单元。
并且，在本发明的理货装置的控制方法中，通过升降单元使用于 支承物品的物品支承部升降，
设置有检测上述物品支承部的振动的传感器， 根据该传感器的输出，推测理货装置的内部状态， 以在物品支承部接触物品之后到物品支承部的上升结束为止的 时间段中的初期提高对物品支承部的减振的控制增益，后期提高对物 品支承部的高度位置的控制增益的方式，使对减振的控制增益与对高 度位置的控制增益之间的比例时间上可变，并且以根据推测出的内部 状态对物品支承部进行抑制振动的同时使其上升的方式控制升降单 元。
在本发明中，检测物品支承部的振动，推测理货装置的内部状态， 对物品支承部的上升进行控制。这里，在控制的初期将减振作为主目 标进行控制，在后期以高度位置的正确度为主目标进行控制，因此在 对由理货产生的振动迅速地减振之后，可上升到正确的目标位置。这 些的结果，可减小在理货时施加于物品的力，并不需要等到振动消失， 因此可縮短理货的时间。并且，可减小用于使物品即使振动也不与架 等干涉的死空间(dead space),并且可使理货装置的刚性比较小。
并且，设置在水平方向自由进退的臂，在臂接触物品之前通过前 馈控制来控制升降单元，在臂接触物品之后，当进行本发明的控制时， 可简单地进行控制。此处，设置用于求得臂基部的高度位置的传感器，当根据臂基部 的高低位置和臂前端的振动进行本发明的控制时，可对作为控制的主 目标的减振和臂基部的高度使用实测值，因此，可进行减振和向正确 高度位置的上升控制。
在本发明中，即使在通过吊持材来吊持基座并通过升降电动机使 其升降的理货装置中，也可控制从升降电动机离开的臂的振动。
用于根据传感器的输出与基于内部状态的推测值之间的偏差来
使内部状态变化的滤波器；用于将内部状态本身换算为内部状态的变 化的运算单元；用于将向升降单元的控制输入换算为内部状态的变化 的运算单元；和用于通过将滤波器和各运算单元的内部状态的变化相 加并进行积分，来更新内部状态的更新单元，当通过上述单元来推测 内部状态时，可正确地推测内部状态。
并且，当通过非定常鲁棒控制一边使控制的重心从减振向高度位 置变化一边进行控制时，可稳定地对各种各样的干扰进行控制。


图1是示意地表示实施例中的升降台和滑叉以及货架的物品的图。
图2是表示实施例中的从向升降电动机的指令位置到滑叉的模 型的图。
图3是实施例中的前馈控制器的框图。
图4是表示实施例的鲁棒控制输入和现有技术例的非控制输入 中的升降台的速度波形的图。
图5是表示实施例中的时变增益的例的图，上段表示对自升降台 的目标位置的位移的增益，中段表示对滑叉的前端速度的增益，下段 表示对控制输入的增益。
图6是表示实施例中的评价函数的图。
图7是表示实施例和现有技术例中的控制输入的频率分布的图。 图8是表示实施例和现有技术例中的滑叉的前端加速度的过程
的图。
图9是表示实施例和现有例中的在滑叉的前端的加速度的频谱 的图。
具体实施例方式
以下表示用于实施本发明的优选实施例。 (实施例)
在图1 图9中，以堆垛起重机2中的升降台4的控制为例，表 示实施例与其特性。在各图中，升降台4受柱6导向以进行升降，在 柱6上沿着高度方向设置直线尺8，通过设置在升降台4上的直线传 感器10读取升降台4的高度位置x0。并且，升降台4通过同步带、 金属丝或绳索等吊持材12而被悬吊，并与未图示的配重一起通过升 降电动机22进行升降。升降电动机22由反馈控制器16和前馈控制 器18控制，通过开关20来切换使用某个控制器。切换是通过图4的 实线的速度图形，通过前馈控制来执行初期的上升和其后的微速上 升，并通过反馈控制来执行之后的上升。
24为滑叉，也可以是可在水平面内自由进退的关节臂等其他的 臂，25为由滑叉24的顶板构成的物品支承部，26为设置在物品支承 部25上的传感器。与堆垛起重机2的行进路径相对地设置货架28， 29为其支柱，在货架承托部30上载放物品32。
这里，堆垛起重机2在货架28和未图示的站之间，将液晶基板 的箱等重物作为物品32进行运送。液晶基板容易损伤，为了防止理 货中的振动，当增加滑叉24和升降台4的刚性时，因堆垛起重机2 大型化而是不优选的。并且，货架28等设置在洁净室内，因此需要 减小用于理货的死空间，并从液晶显示器的生产性的观点出发，需要 縮短理货的循环时间。
在对物品32进行理货时，使升降台4停止在比物品32低例如5 20cm左右的位置，并使滑叉24前进。然后，如图4的实线的速度图 形所示，在使升降台4上升之后使其以微速进一步上升，使物品支承
部25支承物品32。当物品支承部25可靠地支承物品32时，使升降 台4以稍微快的速度上升,并使其上升到比货架承托部30高例如5 20cm左右的位置，以便处于物品32不与货架承托部30干涉的位置。 之后，使滑叉24后退，结束理货。该行程与滑叉24因来自物品32 的加重而弯曲的情况、和在将物品32从货架承托部30抬起时的冲击 和之后的上升运动中的振动的情况有关，如果可减小物品支承部25 的振动，则也可縮短行程。货架承托部30在架28的上下设置多个， 当使物品支承部25的振幅为±h时，在货架承托部3之间的间隔中， 为了避免与下侧的货架承托部干涉至少需要h的余量，为了避免与上 侧的货架承托部干涉也需要至少h的余量，合计需要2h量的死空间。 在实施例中，设置有用于对滑叉24求得到物品32的剩余距离的 传感器、和用于检测与物品32开始接触的传感器，因此，到图4中 的微速上升结束之前的期间内，通过图1的前馈控制器18，不使用 加速度传感器26的信号，使升降台4上升。另外，在前馈的期间， 也可以通过直线传感器10检测对目标高度位置的误差，并进行反馈。 在本说明书中，使用加速度传感器26的信号来决定是前馈控制还是 反馈控制。
当在前馈控制中成为在应由物品支承部25支承着物品32的时间 段时，增加升降台4的上升速度，并且例如与此同时开始反馈控制。 当进一步使升降台4升降时，使其上升几乎停止，并进行用于将升降 台4的高度位置与目标一致的控制，并且例如与此同时使滑叉24回 归到升降台4上。或者在升降台的高度控制结束之后使滑叉24向升 降台4回归。图4的正规化时间从0到1的范围为升降台的控制期间。
图2表示升降台、滑叉和滑叉上的物品的控制模型。用保持水平 姿态的质量m3的基座、和相对该基座以倾斜角e倾斜并用销接合的 刚体(质量m)，对升降台进行模型化。并且，刚体和基座通过弹簧k3 和摩擦阻力(抵抗)C3连接。滑叉和其所支承的物品用质点ml表 示，并使其与刚体之间用弹簧kl和摩擦阻力Cl连接。另外，质点 ml的质量根据物品的理货而急剧变化。升降台通过吊持材与配重(质
点m2)连接，配重进一步通过吊持材与升降电动机连接。使配重和升 降台之间的吊持材的弹簧系数为k2、摩擦阻力为C2。并且，使配重 和升降电动机之间的弹簧系数为k4、摩擦阻力为C4。使升降台的基 座的绝对高度为x0，在以xO为基准的相对坐标中，使滑叉前端的高 度为xl，配重的高度为x2,从配重到向升降电动机的指令位置为止 的高度为x3。
图2的系统的状态X可通过表示高度的4个变量、x0 x3、和 它们的时间微分、以及升降台的倾斜角e和其时间微分来表现。并且, 设定变量F1 F4为与后述的卡尔曼滤波器相关的变量，通过合计14 个变量表示状态X。并且，u为向升降电动机的控制输入。
图3表示实施例中的控制系统。目标高度存储部34存储升降台 的高度位置的目标值，并通过差分器36求得与直线传感器的信号x0 的差分。并且，将加速度传感器26的信号和上述差分作为传感器输 入r输入到控制系统。根据由控制系统推测的升降台和滑叉的状态X，
以到目标高度的剩余距离和物品支承部的加速度作为推测值y迸行 推测，并通过差分器38求得与输入的偏差，输入到卡尔曼滤波器44 并求得输出L(r-y)。卡尔曼滤波器44其本身为已知，输入为2维、输 出为14维。
对由14维的向量构成的状态X，通过乘法单元48例如将要素的 值与常量的矩阵A相乘，求得输出AX。对l维的控制输入u，通过 乘法单元50例如将要素的值与常量的矩阵B相乘，成为14维的向量 Bu。通过加法器40将卡尔曼滤波器44的输出、乘法单元48的输出、 和乘法单元50的输出相加，求得状态X的时间微分。另外，任何一 个向加法器40的输入都是14维的向量。将状态X的时间微分通过 积分单元46进行积分，并更新状态X的推测值。例如在时刻n+l的 状态Xn+1 ，根据时刻n的状态Xn等，以Xn+1 = Xn+AXn+Bun+L(r-y)n 表示，此处，下标表示时刻。当将各时刻间的时间间隔为A时，考虑 到2次项为止例如成为，
Xn+l=(l+A A+A2/2 A2)Xn+(B A+B2/2 A2)un
+ (Ln(r-y) A+Ln2(r-y)/2 通过时变增益处理单元56来处理状态X，并变换为1维的控制 输入u。在时变增益处理单元56中，反馈控制的初期，即在物品支 承部与物品接触后并增加了升降台的升降速度后、到使升降台的升降 速度再次降低之前的时期，增加用于抑制滑叉前端的振动的增益，并 减小升降台自目标高度的位移的增益。在反馈控制的后期，即，在使 升降台的升降速度再次减小、控制结束之前的期间中，减小与物品支 承部的减振相关的增益，并增大用于使升降台的高度与目标高度一致 的增益。
在图2的模型中，xl和其时间微分，以及e和其时间微分，与 物品支承部的振动直接相关，x0和其时间微分，以及x2、 x3和它们 的时间微分，对升降台的高度位置的影响很大。在实施例中，增益处 理单元56中的增益，在依存于时间的既定的图形中发生变更，但是 也可以根据状态X、或者根据传感器输入r和输出y之间的偏差进行 变更。通过控制输入u来控制升降电动机，并且通过乘法单元50将 系统的状态X的变化作为Bu进行反馈，通过乘法单元54求得对输 出y的作用Du。通过乘法单元52根据系统的状态X求得2维的向 量CX，并在加法器42与Du相加并作为输出y。表1、表2表示控 制模型。
项目
物理模型自由度 内部滤波次数 传感器数 控制输入u 状态量X
表l非定常鲁棒控制的项目 值及其他 内容
<formula>formula see original document page 11</formula>
升降台的高度位置、滑叉前端加速度 向升降电动机的指令 5X2自由度+4滤波次数 对于各自由度，将其值和时间微分作为 状态量
输出y 2 卡尔曼滤波器L 时变增益K
矩阵A 14行14列
矩阵B 14行1列
矩阵C 2行14列
矩阵D 2行1列
升降台的高度位置，滑叉前端加速度
2输入X14输出
14输入X1输出 状态X对其时间变化的作用 控制输入u对状态X的时间变化的作用 状态X对输出y的作用 控制输入u对输出y的作用
表2非定常鲁棒控制的详细模型 dX/dt=AX+Bu+L(r-y) y=CX +Du u=KX
J= J (uTR(t)u+XTQ(t)X)dt : J为评价函数；R(t)为向控制输入u 的时变的权重；Q(t)为向状态量X的时变的权重
J=X，P(t)X :将评价函数J最小化的P(t)为上式的里卡蒂(riccati)
解
K-R(t)'1 BT(t) P(t):若决定时变的权重R(t)、 Q(t)，则评价函 数J和里卡蒂解P(t)确定，增益K由结局时变的权重R(t)、 Q(t)决定。
根据系统的模型的运动方程式决定矩阵A、 B，根据状态X和控 制输入u状态X变化，并根据与传感器输入的误差修正状态X。并 且，根据状态X和控制输入u求得输出y，并对应于状态X根据时 间加变的增益K决定控制输入u。通过反馈控制进行H"控制的鲁棒 控制，具体地说，以得到对假定的最坏干扰进行评价函数最小化的最 佳控制输入的方式，解里卡蒂方程式以决定增益K。特别地，对于物 品支承部的振动、升降台的振动等系统固有振动，减小1次和2次的 传递函数，并且通过对最坏干扰进行评价函数最小化来抑制干扰的影 响。并且由于增益可变，因此评价函数也时间性变化。
实施例的特性如图4 图9所示。在这些图中，正规化时间为将 在理货时从升降台开始上升到上升结束为止的时间标准化为1的时 间。正规化频率为以如下方式进行标准化的频率根据对升降电动机 的指令输入将向滑叉前端的加速度的传递函数的最大值表示为频率 0.15左右。图4和图7 图9的实线是实施例的特性，虚线是升降台 的升降全部由前馈控制执行后的特性。
图4表示对升降电动机的速度指令，在正规化时间在0.15左右 之前的期间以稍微高速使升降台上升，在时刻0.35左右之前的期间 使其以微速上升，在此期间使物品支承部与物品接触，并再次使升降 台以稍微快的速度上升，之后大体上停止。然后，到在时刻0.4弱之 前的微速上升为止实施前馈控制，之后切换到反馈控制。在滑叉接触 物品之前实施反馈控制没有意义，因此，为了使控制简单而实施前馈 控制。并且，在时刻0.15附近之前的上升时，决定速度图形，以便 抑制滑叉的振动。在实施例(实线)中与比较例(虚线)相比，在反 馈控制的开始时目标速度暂时降低，在上升结束时目标速度暂时变为 负。并且，最高上升速度比比较例大。这是根据以滑叉的减振为目的 的鲁棒控制而得出的。
图5表示增益的时间性变化的例子，时刻为将反馈控制的开始时 设为O，纵轴的权重为相对值。对升降台的高度距目标位置的误差的 增益在初期小、之后增大。另一方面，对滑叉前端的速度的增益在反 馈控制的初期大、之后降低。状态X所包含的变量可大致区分为与 升降台的高度相关联的、和与滑叉前端的振动相关联的。因此，对于 对升降台的高度影响大的变量在控制的后半期增大对增益的作用、在 前半期减小。对于对滑叉前端的振动的影响大的变量在控制的前半期 增大对增益的作用、在后半期减小。对控制输入u的增益在初期增大，
并尽可能减小控制输入，在中期 后期减小。根据以上情况，反馈控 制的目标为在初期抑制滑叉的振动，在后期使升降台停止在目标的高 度位置。
图6表示评价函数Y(t)的例子。Y为以导出范数来表现ir范数条 件时所使用的变量，表示对假定最坏干扰的控制的紊乱的上限。由于 在反馈控制的开始时对象的不确定性和干扰大、之后它们变小，因此
使Y的值在反馈控制的初期大、在后期减小。
图7表示控制输入的频谱，在正规化频率中0.15左右的1次模 附近的频谱被抑制得很低，并抑制1次模引起的振动。并且可知，在 正规化频率中在0.4以上的高频率带宽的控制输入频谱，在实施例中 与比较例为相同程度，没有产生激励高次模的信息漏失。
图8表示滑叉前端的加速度的波形，从时刻0.2到0.4弱的稍微 平坦的区间为使升降台以微速上升的区间。在物品支承部接触了物品 之后，在实施例中在正规化时刻0.5之前振动大致被抑制。与此相反 在比较例中，振动持续到时刻1左右为止。因此，在正规化时间中例 如可縮短0.5左右的理货时间，并可縮短循环时间。
图9表示滑叉前端的加速度的频谱，可知，抑制在正规化频率中 0.15左右的1次模下的振动，并且在高次模下的振动也与比较例同样 地被抑制，没有产生信息漏失。因此可知可减小由于理货时的振动而 使液晶基板受到的力和振幅。
在实施例中可得到以下效果。
1) 可以在比较例的1/2左右的时间内抑制滑叉的振动。
2) 可使升降台向正确的位置上升。
3) 伴随这些，可縮短理货的时间。
4) 可减轻在理货时施加于物品的力。
5) 由于可减小理货时的物品的振幅，因此可减小货架承托部间的上 下间隔。
6) 即使在液晶基板箱等重物的理货中，也可使升降台和滑叉等的刚 性较小，并可防止堆垛起重机的大型化。
7) 与从升降电动机通过吊持材、升降台进行的控制无关，可抑制滑 叉前端的振动。
在实施例中对堆垛起重机的升降台4进行了说明。如果是在沿导 轨通过吊持材升降的升降台上搭载有关节臂和滑叉的理货装置，则可 不限定于堆垛起重机而同样地实施。并且，在将滑叉和关节臂搭载在 升降机上地进行理货的无人运送车、有轨台车等台车和移载装置中，
也可同样地适用实施例。并且，在通过吊持材从桥式吊车主体吊下、 并通过卡盘来支承物品的升降台的升降控制中，也可同样地适用实施 例。该情况下，将滑叉前端的振动与升降台的横方向振动置换、将堆 垛起重机中的升降台的升降直接置换为桥式吊车中的升降台的升降
即可。作为鲁棒控制的例子使用了 H。控制，但是不限于此，也可使 用I^控制或p控制等。并且，滤波器的种类为任意，不限定于卡尔 曼滤波器。
也可在滑叉的前端设置检测距物品的距离和有无来自物品的负 载的传感器，可更加正确地推测得出状态。并且，不限定于用直线标 尺求得升降台的高度，也可以用读取升降台的升降导向用的滚轮的转 数的编码器、和激光距离计等绝对距离传感器来求得。
另外，对于理货的全范围，也可进行反馈了加速度传感器和升降 台的高度传感器的信号的、时间性可变的非定常鲁棒控制。在卸货时 也可进行同样的非定常鲁棒控制。
权利要求
1.一种理货装置，通过升降单元使用于支承物品的物品支承部升降，其特征在于，具备传感器，对上述物品支承部的振动进行检测；内部状态推测单元，用于根据该传感器的输出，来推测理货装置的内部状态；控制单元，根据推测的内部状态控制升降单元，以便在抑制物品支承部的振动的同时使物品支承部上升，该控制单元，以在物品支承部接触物品之后到物品支承部的上升结束为止的时间段中的初期提高对物品支承部的减振的控制增益，后期提高对物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使对减振的控制增益与对高度位置的控制增益之间的比例时间上可变。
2. 如权利要求l所述的理货装置，其特征在于，设置有臂，其在水平方向自由进退，前端为上述物品支承部，基 部安装在通过上述升降单元自由升降的基座上， 上述臂从比物品低的位置开始上升， 在臂接触物品之前通过前馈控制来控制升降单元， 在臂接触物品之后由上述控制单元进行控制。
3. 如权利要求2所述的理货装置，其特征在于， 设置有用于求取上述臂基部的高度位置的传感器， 上述控制单元根据臂基部的高度位置和臂前端的振动，来推测臂和基座的内部状态，并通过升降单元控制基座的升降。
4. 如权利要求3所述的理货装置，其特征在于， 上述升降单元具备对基座的升降进行导向的支柱、吊持基座的吊持材、和将吊持材向垂直方向输送的升降电动机。
5. 如权利要求l所述的理货装置，其特征在于， 上述内部状态推测单元具备 滤波器，用于根据上述传感器的输出与基于上述内部状态的推测 值的偏差，来使内部状态变化；第一运算单元，用于将上述内部状态本身换算为该内部状态的变化；第二运算单元，用于将向升降单元的控制输入换算为上述内部状 态的变化；.更新单元，用于将上述滤波器和上述各运算单元得出的内部状态 的变化相加并进行积分，来更新上述内部状态。
6. 如权利要求5所述的理货装置，其特征在于， 上述控制单元通过非定常鲁棒控制来控制上述升降单元。
7. —种理货装置的控制方法，通过升降单元使用于支承物品的 物品支承部升降，其特征在于，设置有检测上述物品支承部的振动的传感器， 根据该传感器的输出，推测理货装置的内部状态， 以在物品支承部接触物品之后到物品支承部的上升结束为止的 时间段中的初期提高对物品支承部的减振的控制增益提高，后期提高 对物品支承部的高度位置的控制增益的方式，使对减振的控制增益与 对高度位置的控制增益的比例时间上可变，并且以根据推测出的内部 状态对物品支承部进行抑制振动的同时使其上升的方式控制升降单 元。
全文摘要
一种理货装置，计测滑叉的前端加速度和升降台的高度位置，并使包括升降台、滑叉和配重的系统的状态量为X。使对滑叉的前端加速度和升降台的位置的推测值为y，并使来自这些计测值的误差为(r-y)，使卡尔曼滤波器为L，使控制输入为U，使矩阵为A、B、C、D，时变的增益向量为K，通过dX/dt＝AX+BU+L(r-y)；y＝CX+DU；u＝KX，来推测X、y。时变的增益K，在初期增大向滑叉的减振的权重、在后期增大向升降台的位置的权重。可减小理货时的滑叉的振动。
文档编号G02F1/13GK101112932SQ20071013863
公开日2008年1月30日 申请日期2007年7月24日 优先权日2006年7月24日
发明者吉田和夫, 村上武 申请人:学校法人庆应义塾;村田机械株式会社