本发明涉及机器人跟随控制系统领域，具体地，涉及一种机器人语音识别召唤者的主动跟随系统。
背景技术：
机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，随着社会的发展，机器人的技术也得到了飞速地发展，因此，机器人的应用也越来越普遍了，对于机器人设计也各种各样。
机器人中有一类称为服务型机器人，一般用于服务行业来对客户进行专职服务的。比如在银行中为vip客户进行专职服务，所以这类机器人对人性化要求较高。但是现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
因此，提供一种在使用过程中可以有效地识别vip客户的语音，从而被vip客户唤醒并且主动跟随vip客户的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统是本发明亟需解决的问题。
技术实现要素：
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题，从而提供一种在使用过程中可以有效地识别vip客户的语音，从而被vip客户唤醒并且主动跟随vip客户的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统。
为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，所述主动跟随系统包括：控制器、语音采集模块、图像采集模块、语音识别模块、第一驱动电机、第二驱动电机和移动轮，所述语音识别模块、所述图像采集模块、所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述控制器耦接，所述语音采集模块与所述语音识别模块相连，所述第二驱动电机与所述移动轮相连；其中，所述语音采集模块用于采集召唤者的语音信息；所述语音识别模块用于分析和认证采集到的召唤者的语音信息，在通过认证的情况下，所述语音识别模唤醒所述控制器；所述控制器控制所述图像采集模块对召唤者进行图像采集，并且控制所述第一驱动电机和第二驱动电机地工作；所述第二驱动电机用于驱动所述移动轮的工作，所述第一驱动电机与机器人的头部连接，用于控制机器人的头部的转动。
优选地，所述语音识别模块包括：麦克风阵列语音识别模块和声纹识别模块，所述麦克风阵列语音识别模块被配置成识别召唤者的发声位置；所述声纹识别模块被配置成对召唤者的语音进行身份认证。
优选地，所述麦克风阵列语音识别模块中使用基于tdoa的双步定位法进行召唤者的发声位置识别。
优选地，所述主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离。
优选地，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测。
优选地，所述控制器至少包括：数据处理模块、存储器和判断模块，所述存储器和所述判断模块分别与所述数据处理模块相连，所述所述存储器还与所述测距模块相连。
优选地，所述图像采集模块包括：3d摄像头和ad转换器，所述3d摄像头用于对召唤者的图像进行采集，所述ad转换器用于将所述3d摄像头采集的模拟信号转换成数字信号，并输出至所述控制器中。
根据上述技术方案，本发明提供的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统通过所述语音采集模块采集召唤者的语音信息，所述语音识别模块用于分析和认证采集到的召唤者的语音信息，在通过认证的情况下，所述语音识别模唤醒所述控制器，且所述语音识别模块还能对召唤者发出的生源进行定位，这样第一驱动电机驱动所述头部转动至面朝召唤者，给召唤者一直很人性化的用户体验，所述图像采集模块对召唤者进行图像采集，从而方便对召唤者进行主动跟随，所述第二驱动电机用于驱动所述移动轮工作来实现跟随的功能。本发明的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式下提供的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
如图1所示，本发明提供了一种机器人语音识别召唤者的主动跟随系统，所述主动跟随系统包括：控制器、语音采集模块、图像采集模块、语音识别模块、第一驱动电机、第二驱动电机和移动轮，所述语音识别模块、所述图像采集模块、所述第一驱动电机和所述第二驱动电机分别与所述控制器耦接，所述语音采集模块与所述语音识别模块相连，所述第二驱动电机与所述移动轮相连；其中，所述语音采集模块用于采集召唤者的语音信息；所述语音识别模块用于分析和认证采集到的召唤者的语音信息，在通过认证的情况下，所述语音识别模唤醒所述控制器；所述控制器控制所述图像采集模块对召唤者进行图像采集，并且控制所述第一驱动电机和第二驱动电机地工作；所述第二驱动电机用于驱动所述移动轮的工作，所述第一驱动电机与机器人的头部连接，用于控制机器人的头部的转动。
根据上述技术方案，本发明提供的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统通过所述语音采集模块采集召唤者的语音信息，所述语音识别模块用于分析和认证采集到的召唤者的语音信息，在通过认证的情况下，所述语音识别模唤醒所述控制器，且所述语音识别模块还能对召唤者发出的生源进行定位，这样第一驱动电机驱动所述头部转动至面朝召唤者，给召唤者一直很人性化的用户体验，所述图像采集模块对召唤者进行图像采集，从而方便对召唤者进行主动跟随，所述第二驱动电机用于驱动所述移动轮工作来实现跟随的功能。本发明的机器人语音识别召唤者的主动跟随系统克服现有技术中服务型机器人存在着人性化效果差，没有主动跟随的功能，或者跟随体验差的问题。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述语音识别模块包括：麦克风阵列语音识别模块和声纹识别模块，所述麦克风阵列语音识别模块被配置成识别召唤者的发声位置；所述声纹识别模块被配置成对召唤者的语音进行身份认证。通过确认召唤者的发声位置，控制所述第一驱动电机驱动机器人的头部转动至面朝召唤者，这样给召唤者的用户体验更好。而所述声纹识别模块可以识别召唤者的身份，在通过认证的情况下才启动所述控制器，进行主动跟随工作，在没通过认证的情况下，所述机器人不作任何的反应。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述麦克风阵列语音识别模块中使用基于tdoa的双步定位法进行召唤者的发声位置识别，利用该方法可以准确地检测到召唤者的发声位置，检测到召唤者的发声位置后，所述第一电机可以驱动机器人的头部转向召唤者的发声位置，给予召唤者一种更好的用户体验。
本发明中为了使得召唤者拥有更好的用户体验，在本发明的一种优选的实施方式中，所述主动跟随系统还包括测距模块，所述测距模块也与所述控制器相耦接，且所述测距模块被配置成检测机器人与跟随者之间的距离，这样可以使得机器人在主动召唤者时，与召唤者之间保持一定的距离，防止影响到召唤者工作，也给召唤者更好的用户体验。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述测距模块采用景深摄像头进行距离检测，所述景深摄像头可以有效地检测召唤者与机器人之间的距离，而且景深摄像头很普遍，容易获取。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述图像采集模块包括：3d摄像头和ad转换器，所述3d摄像头用于对召唤者的图像进行采集，所述ad转换器用于将所述3d摄像头采集的模拟信号转换成数字信号，并输出至所述控制器中，所述3d摄像头用于采集召唤者的图像信息，但是采集的信息为模拟信号，为了方便对信息进行分析，需要ad转换器将模拟信号转换成数字信号，从而便于控制器进行图像分析和处理。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。