一种用于装配连接器的柔性上料系统的制作方法

本发明属于机械加工技术领域，涉及一种柔性上料系统，尤其是涉及一种用于装配连接器的柔性上料系统。

背景技术：

现有的连接器自动装配设备大量使用振动盘上料，机构模组装配检测来提高装配效率和质量。然而，随着越来越多的自动设备被开发，自动设备利用率低，占地面积大的问题就突显出来了。现有的用于装配连接器的自动设备，由于振动盘上料，只能做单一的产品，当这个产品没有订单，或者生命周期到了，设备就不能使用，导致teep和单位面积产出低。随着更多的装配件需要提高产能，改进效率，提高质量的需求越来越多，因此，开发柔性装配线以适应更多产品的生产工艺也就显得越发重要。

申请号为201010136506.7的中国专利公布了一种电连接器自动装配方法和电连接器自动装配机，该装配机在分度转盘的圆周方向至少布设有上料工位和下料工位，在下料工位之前设有插装工位，分度转盘上相应各工位对应设有对带孔零件进行夹持的夹具，在上料、插装和下料工位对应设有上料机械手、定位爪三轴插装机构和下料机械手；在插装工位或者插装工位之前的一个工位上设有影像检测系统的取像装置；取像装置获取被夹持带孔零件上的需要装配的插孔的图像信息后传送给影像检测系统的计算机处理系统，经处理得到的插孔孔位坐标数据传送给定位爪三轴插装机构。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、紧凑，操作便捷，经济实用，能有效提高装配连接器用物料传送效率的用于装配连接器的柔性上料系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于装配连接器的柔性上料系统，该系统包括上料提升机、设置在上料提升机一侧的上料振动单元、与上料振动单元配合使用的视觉影像单元及抓料机械手、设置在抓料机械手下方的上料中转单元、与上料中转单元配合使用的装配机器人以及分别与上料提升机、上料振动单元、视觉影像单元、抓料机械手、上料中转单元及装配机器人电连接的电气控制箱；

在工作状态下，所述的电气控制箱控制上料提升机将物料传送至上料振动单元中，此时，电气控制箱控制上料振动单元上下振动，调整物料姿态，所述的视觉影像单元捕捉物料姿态的影像信息，并将物料姿态的影像信息传送至电气控制箱，电气控制箱根据物料姿态的影像信息控制抓料机械手准确地将物料抓取，并转移至上料中转单元，物料经上料中转单元传送至装配工位，电气控制箱控制装配机器人抓取物料进行后续的装配作业。

所述的上料振动单元包括直线振动器以及设置在直线振动器上的平板振动盘，所述的直线振动器通过电路与电气控制箱电连接。

所述的视觉影像单元为设置在平板振动盘一侧的照相机，该照相机通过电路与电气控制箱电连接。

所述的抓料机械手为四轴机械手，该四轴机械手上设有与物料形状相适配的夹爪，并且所述的四轴机械手通过电路与电气控制箱电连接。

所述的上料中转单元包括底座、设置在底座上的直线导轨、与直线导轨滑动连接的传送台以及与传送台传动连接的伺服电机，该伺服电机通过电路与电气控制箱电连接。

所述的传送台与伺服电机之间设有滚珠丝杠，并通过滚珠丝杠与伺服电机传动连接。

所述的上料提升机为皮带提升机，该皮带提升机的驱动马达通过电路与电气控制箱电连接。

本发明柔性上料系统可用于传统的连接器与密封圈、锁扣类工件的装配上料，而且上料提升机的传送速度可以根据电气控制箱的信号进行调整，能够实现对上料振动单元的自动上料和及时补料，保证整个上料系统工作的稳定性及连续性。同时，本发明上料系统还可以根据实际工况对不同的规格的物料进行传送，换线时间短，半小时以内即可完成换线，设备利用率高，负荷可以达到80％以上。

与现有技术相比，本发明具有以下特点：

1)由于采用上料振动单元，并配合使用视觉影像单元，上料振动单元可以通过上下振动来调整物料姿态，而视觉影像单元可将实时捕捉的物料姿态的影像信息传送至电气控制箱，进而实现抓料机械手对物料快速、准确的抓取，可实现抓料的自动化控制，方便快捷；

2)由于采用上料中转单元，则能够物料快速准确地传送至装配工位，无需进行人工移位转移，传送效率高；

3)本发明上料系统可以根据实际工况对不同的规格的物料进行传送，换线时间短，半小时以内即可完成换线，设备利用率高，负荷可以达到80％以上；

4)结构简单、紧凑，操作便捷，经济实用，自动化程度高，生产使用灵活方便，换线便捷，能进一步提高生产效率，降低生产成本。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明俯视结构示意图；

图中标记说明：

1—上料中转单元、2—装配机器人、3—抓料机械手、4—视觉影像单元、5—上料振动单元、6—上料提升机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例：

如图1-2所示，一种用于装配连接器的柔性上料系统，该系统包括上料提升机6、设置在上料提升机6一侧的上料振动单元5、与上料振动单元5配合使用的视觉影像单元4及抓料机械手3、设置在抓料机械手3下方的上料中转单元1、与上料中转单元1配合使用的装配机器人2以及分别与上料提升机6、上料振动单元5、视觉影像单元4、抓料机械手3、上料中转单元1及装配机器人2电连接的电气控制箱。

其中，上料振动单元5包括直线振动器以及设置在直线振动器上的平板振动盘，直线振动器通过电路与电气控制箱电连接。视觉影像单元4为设置在平板振动 盘一侧的照相机，该照相机通过电路与电气控制箱电连接。抓料机械手3为四轴机械手，该四轴机械手上设有与物料形状相适配的夹爪，并且四轴机械手通过电路与电气控制箱电连接。上料中转单元1包括底座、设置在底座上的直线导轨、与直线导轨滑动连接的传送台以及与传送台传动连接的伺服电机，该伺服电机通过电路与电气控制箱电连接。传送台与伺服电机之间设有滚珠丝杠，并通过滚珠丝杠与伺服电机传动连接。上料提升机6为皮带提升机，该皮带提升机的驱动马达通过电路与电气控制箱电连接。

在工作状态下，电气控制箱控制上料提升机6将物料传送至上料振动单元5中，此时，电气控制箱控制上料振动单元5上下振动，调整物料姿态，视觉影像单元4捕捉物料姿态的影像信息，并将物料姿态的影像信息传送至电气控制箱，电气控制箱根据物料姿态的影像信息控制抓料机械手3准确地将物料抓取，并转移至上料中转单元1，物料经上料中转单元1传送至装配工位，电气控制箱控制装配机器人2抓取物料进行后续的装配作业。

本实施例柔性上料系统可用于传统的连接器与密封圈、锁扣类工件的装配上料，而且上料提升机6的传送速度可以根据电气控制箱的信号进行调整，能够实现对上料振动单元5的自动上料和及时补料，保证整个上料系统工作的稳定性及连续性，还可以根据实际工况对不同的规格的物料进行传送，换线时间短，半小时以内即可完成换线，设备利用率高，负荷可以达到80％以上。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。