1.一种三次元机械手移送设备，包括机械传动机构（001），其特征在于：所述机械传动机构（001）包括第一驱动装置（160）和第二驱动装置（260），所述第一驱动装置（160）设置在固定装置一（101）上，所述第二驱动装置（260）设置在固定装置二（201）上，所述第一驱动装置（160）上设有两个相互平行的第一驱动臂（102），所述第二驱动装置（260）上设有两个相互平行的第二驱动臂（202），所述第一驱动臂（102）通过快换器（134）与驱动连接臂（133）的一端相连接，所述第二驱动臂（202）通过快换器（134）与驱动连接臂（133）的另一端相连接，所述驱动连接臂（133）上设有驱动连接臂更换支座（132）和多个夹具（131）；
第一驱动装置（160）包括两个X轴驱动机构（161）、两个Y轴驱动机构（162）和两个Z轴驱动机构（163），所述X轴驱动机构（161）能够驱使两个第一驱动臂（102）沿自身所在水平方向同步前进或者后退；所述Y轴驱动机构（162）能够驱使X轴驱动机构（161）和两个第一驱动臂（102）在同一水平面上相反或相向运动，从而带动夹具（131）沿水平方向同步松开或者夹紧工件；所述Z轴驱动机构（163）能够驱使X轴驱动机构（161）、Y轴驱动机构（162）和第一驱动臂（102）沿垂直于水平面方向上升或者下降；
所述X轴驱动机构（161）包括，第一驱动器（164）、第一驱动安装板（113）、第一双导轨（106）、第一双滑块（107）、第一驱动齿条（108）、第一驱动臂（102）、第一传感器（112）、第一传感器检支（1121）、第一拖链安装板（103）和第一拖链（104），所述第一驱动器（164）包括第一驱动电机（111）、第一联轴器（110）、第一减速机（109）、第一传动齿轮（149）和第一自动加油器（138），所述第一驱动器（164）安装在第一驱动安装板（113）上；所述第一驱动齿条（108）安装在第一驱动臂（102）的侧面上，所述第一双导轨（106）安装在第一驱动臂（102）的正面上，所述第一双滑块（107）安装在第一驱动安装板（113）上；所述第一双滑块（107）可在第一双导轨（106）上滑动，所述第一驱动器（164）的第一传动齿轮（149）和第一驱动齿条（108）相啮合，并且能够带动第一驱动臂（102）同步前进或者后退；所述第一传感器（112）沿第一双导轨（106）的方向安装在第一驱动臂（102）上，所述第一传感器检支（1121）安装在第一驱动安装板（113）上；所述第一自动加油器（138）通过第一毛毡齿轮（139）与第一驱动齿条（108）相互啮合；所述的第一拖链（104）的一端和第一拖链安装板（103）相连接，所述的第一拖链（104）另一端安装在第一驱动安装板（113）上，所述第一拖链安装板（103）和第一驱动臂（102）相连接；
所述Y轴驱动机构（162）包括第二驱动器（165）、第二导轨（140）、第二滑块（141）、第二驱动齿条（145）、第二传感器（150）、第二传感器检支（1501）和第二支撑臂（128），所述第二驱动器（165）包括第二驱动电机（114）、第二联轴器（142）、第二减速机（143）、第二传动齿轮（144）和第二自动加油器（151），所述第二驱动器（165）安装在X轴驱动机构（161）中的第一驱动安装板（113）上；所述的第二驱动齿条（145）与第二支撑臂（128）下面相连，所述第二导轨（140）安装在第二支撑臂（128）的下面，所述第二滑块（141）安装在X轴驱动机构（161）中的第一驱动安装板（113）上，所述第二滑块（141）可沿第二导轨（140）滑动，所述第二驱动器（165）的第二传动齿轮（144）和第二驱动齿条（145）相啮合，所述第二传动齿轮（144）安装在第二减速机（143）上，并带动X轴驱动机构（161）及其第一驱动臂（102）实现同步夹紧或松开运动；所述的第二传感器（150）安装在第二支撑臂（128）的侧面上，所述的第二传感器（150）沿第二导轨（140）的方向安装，所述第二传感器检支（1501）安装在第一驱动安装板（113）上，所述第二传感器检支（1501）和第二传感器（150）相配合；所述第二自动加油器（151）通过第二毛毡齿轮（146）与第二驱动齿条（145）啮合；所述的第二驱动器（165）中的伺服驱动电机能够在控制系统的作用下带动X驱动机构（161）实现同步运动；
所述的Z轴驱动机构（163）包括第三驱动器（166）、第三导轨（118）、第三滑块（154）、第三驱动齿条（153）、第三传感器（117）、第三传感器检支（1171）、第三平衡缸（130）、第三连接板（136）、第三拖链及安装板（123）、第三安装板（122）、第三传动轴（126）、第三传动轴联轴器（127）和第三传动轴支座（129），所述第三驱动器（166）包括第三驱动电机（121）、第三联轴器（120）、第三减速机（119）、第三传动齿轮（152）及第三自动加油器（124）、第三毛毡齿轮（148）、第三自动加油器安装板（125），所述第三驱动器（166）安装在Y轴驱动机构（162）中的第二支撑臂（128）上；所述第三驱动齿条（153）安装在第三安装板（122）的侧面上，所述第三导轨（118）安装在第三安装板（122）的侧面上；所述第三滑块（154）安装在Y轴驱动机构（162）中的第二支撑臂（128）的侧面上，所述第三滑块（154）和第三导轨（118）配合，并能滑动；所述第三驱动器（166）的第三传动齿轮（152）和第三驱动齿条（153）相啮合做直线运动，并能够带动Y轴驱动机构（162）、X轴驱动机构（161）及其第一驱动臂（102）实现同步上升或下降运动；所述的第三传感器（117）安装在第三安装板（122）上，所述第三传感器检支（1171）安装在Y轴驱动机构（162）的第二支撑臂（128）上；所述第三传感器检支（1171）与第三传感器（117）相配合；第三自动加油器（124）安装在第三自动加油器安装板（125）上；所述第三毛毡齿轮（148）与第三驱动齿条（153）啮合；所述第三传动轴（126）的一端和第三驱动器（166）中的第三减速机（119）相连，所述第三传动轴（126）的另一端通过第三传动轴支座（129）支撑并且通过第三传动轴联轴器（127）和另一个第二传动轴（126）相连，以实现同步；所述第三平衡缸（130）的固定端和第三安装板（122）连接，所述第三平衡缸（130）的伸缩端的第三平衡缸接头通过第三连接板（136）和Y轴驱动机构（162）中的第二支撑臂（128）相连接；所述第三平衡缸（130）能够带动第二支撑臂（128）向上运动，用以平衡Y轴驱动机构（162）和X轴驱动机构（161）及驱动连接臂（133）和夹具（131）的质量。
2.根据权利要求1所述的一种三次元机械手移送设备，其特征在于，所述第一驱动装置(160)通过其Z轴驱动机构(163)的第三安装板(122)安装在固定装置（101）上。
3.根据权利要求1所述的一种三次元机械手移送设备，其特征在于，所述第一驱动装置（160）和第二驱动装置（260）的结构相同。
4.根据权利要求1所述的一种三次元机械手移送设备，其特征在于，所述快换器（134）的一部分和X轴驱动机构（161）上的第一驱动臂（102）相连，所述快换器（134）的另一部分与驱动连接臂（133）相连。
5.根据权利要求1所述的一种三次元机械手移送设备，其特征在于，所述驱动连接臂更换支座（132）包括支撑座板（155）、支撑座安装柱（156）、支撑座滑块（157）、支撑座导轨（158）和插销（159），所述支撑座安装柱（156）安装在冲床上，所述（158）的一侧与支撑座滑块（157）滑动连接，所述（158）的另一侧与支撑座板（155）相连，所述支撑座板（155）上打有孔一（1551）、孔二（1552）和安装有凸起（1553），所述插销（159）安装在支撑座安装柱（156）上。
6.根据权利要求1所述的一种三次元机械手移送设备，其特征在于，所述驱动连接臂更换支座（132）安装在冲床的侧面上，在更换驱动连接臂（133）及夹具（131）时，Y轴驱动机构（162）下落到原点以下，落到驱动连接臂更换支座（132）上，快换器（134）打开，驱动连接臂（133）换下。