磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的制作方法

本发明涉及一种机械加工领域，尤其涉及一种装配设备。

背景技术：

现有技术中，翻边机构的工作头通过其高速自转及径向进给实现翻边作业，或者通过工件自身的高速自转和工作头的径向进给实现翻边作业。由于工作头的数量是一个，导致翻边时候，工作头对工件施加了径向作用力而容易使工件发生弯曲，并且容易在工件上留下划痕和挫伤，由于挤压不均匀，加工精度低。磁流变减振器利用电磁反应，以来自监测车身和车轮运动传感器的输入信息为基础，对路况和驾驶环境做出实时响应。这种控制系统以经济、可靠的部件结构提供快速、平顺、连续可变的阻尼力，减少了车身振动并增加了轮胎与各种路面的附着力。磁流变减振器活塞总成作为磁流变减振器的关键部件，其在磁流变减振器的内筒中进行轴向滑动。磁流变减振器活塞总成的内部设置有下盖、铁芯、上盖等零部件，上盖和活塞杆固连。

活塞总成和活塞杆通过螺纹连接实现固定，由于活塞总成和活塞杆的同轴度要求非常高，传统的手工装配，难以达到要求，导致废品率很高。

技术实现要素：

本发明提供了一种磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，用于实现活塞杆和活塞总成的同轴装配，将活塞杆连接到活塞总成上，并实现全自动螺纹连接；本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，数量众多的活塞杆放置于容纳盒中，由输送线将容纳盒不断地输送至机器人的工作范围内，由机器人抓取到容纳盒并搬运到托盘上，由托盘开启容纳盒上的闸门后，活塞杆不断地从容纳盒中输出后完成与活塞总成的自动化装配。

本发明提供了一种磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，包括：用于搬运容纳盒的机器人、用于输送所述容纳盒的输送线、用于放置活塞杆的容纳盒、用于开启所述容纳盒的托盘、用于将所述活塞杆从所述容纳盒中取出的供料机构、用于将所述活塞杆送入主轴箱中的喂料机构、对所述活塞杆实施夹紧并旋转的所述主轴箱、用于对所述活塞总成实施夹紧并做轴向推动的进给滑台；

所述活塞杆放置于所述容纳盒中，所述容纳盒放置于所述输送线上，所述机器人将位于所述输送线上的所述容纳盒搬运到所述托盘上，所述托盘将所述容纳盒自动开启，所述活塞杆在重力作用下从所述容纳盒中逐个输出至所述供料机构中；所述活塞杆在所述供料机构中排序，所述供料机构将所述活塞杆逐个输送至所述喂料机构中；所述喂料机构将所述活塞杆推送至所述主轴箱的活塞杆夹头中，所述活塞杆夹头完成对所述活塞杆的夹紧；所述进给滑台活动连接于滑轨，所述活塞总成被所述进给滑台的活塞夹头所固定，所述进给气缸的活塞杆的末端固连于所述进给滑台。

优选地，所述活塞杆夹头和活塞夹头保持同轴布置。

优选地，所述机器人包括：支架、升降油缸、伸缩油缸、摆动油缸、导柱、挂钩板、挂钩，所述升降油缸的油缸体固连于所述支架，所述摆动油缸的油缸体固连于所述支架，所述导柱固连于所述摆动油缸的摆动法兰上，所述伸缩油缸的油缸体活动连接于所述导柱，所述升降油缸的活塞杆穿过所述摆动油缸后连接至所述伸缩油缸的油缸体；所述升降油缸成竖直布置，所述伸缩油缸成水平布置；所述挂钩板固连于所述伸缩油缸的活塞杆的末端，所述挂钩板的下部活动连接有所述挂钩。

优选地，所述摆动油缸包括：摆动法兰、安装法兰，所述安装法兰固连于所述支架，所述摆动法兰活动连接于所述安装法兰，所述摆动法兰的中部设置有中空通道；所述安装法兰上设置有一号油孔、二号油孔，所述摆动法兰将所述安装法兰内部空间划分成上腔体、下腔体，所述一号油孔连通至所述下腔体，所述二号油孔连通至所述上腔体。

优选地，所述容纳盒包括：用于放置所述活塞杆的壳体、闸门、把手、吊环、开启机构，所述壳体的上部设置所述把手，所述把手的上部设置有所述吊环；所述壳体的两侧设置有所述开启机构，所述闸门固连于所述开启机构；所述开启机构包括：导向架、小导柱、弹簧、滑块、下限位块，所述导向架固连于所述壳体的侧面，所述小导柱固连于所述导向架，所述滑块活动连接于所述小导柱，在所述滑块和导向架之间设置有所述弹簧；所述下限位块固连于所述壳体，所述下限位块和所述滑块的开启面相匹配。

优选地，所述供料机构包括：靠板、斜面推板、上料气缸、斜面备料板，所述斜面备料板位于所述闸门的前部，所述斜面推板位于所述斜面备料板的端部；所述斜面备料板成倾斜布置，由所述托盘处斜向下延伸至所述斜面推板处；所述上料气缸的气缸体固连于所述支架，所述上料气缸的活塞杆的末端固连于所述斜面推板，所述斜面推板顶部设置斜面；当所述上料气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述斜面和斜面备料板构成光滑过度；当所述上料气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述斜面和所述靠板的顶部构成光滑过度，所述斜面推板将所述活塞杆推送至备料位置处。

优选地，所述喂料机构包括：推杆、一号推块、二号推块、推料弹簧、v型料槽、推料气缸，所述v型料槽连接至所述主轴箱的主轴箱，所述一号推块、二号推块活动连接于所述v型料槽；所述一号推块和二号推块之间设置有所述推料弹簧，所述二号推块的末端设置有所述活塞杆相匹配的推杆；所述推料气缸的活塞杆的末端固连于所述一号推块，所述推料气缸的气缸体固连于所述支架；所述v型料槽和所述靠板的顶部构成光滑过度。

优选地，所述导柱和所述升降油缸的活塞杆相平行。

优选地，所述托盘位于所述机器人的工作范围内。

优选地，所述托盘成倾斜布置。

优选地，所述输送线将所述容纳盒不断地向所述机器人所在的方向输送。

优选地，所述挂钩和所述吊环相匹配。

优选地，所述容纳盒放置于所述托盘上之后，所述容纳盒和水平线的倾斜角度的取值范围为三十度至四十度。

优选地，所述托盘的端部设置有限制所述容纳盒前限位块，所述前限位块和导向架相匹配；所述托盘和所述前限位块之间设置有用于开启所述开启机构的开启凸台，所述开启凸台和开启面相匹配。

附图说明

图1是汽车双筒磁流变减振器在装配状态下的结构示意图；

图2是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在装配状态下的结构示意图及局部结构放大示意图；

图3是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在拆装状态下的立体结构示意图；

图4是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在装配状态下的立体结构示意图；

图5是汽车双筒磁流变减振器的活塞总成的结构示意图；

图6是汽车双筒磁流变减振器的上盖的立体结构示意图；

图7是汽车双筒磁流变减振器的下盖的立体结构示意图；

图8、9是汽车双筒磁流变减振器的铁芯的立体结构示意图；

图10、11、12、13、14、15是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的结构示意图；

图16、17、18是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的容纳盒的结构示意图；

图19是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的摆动油缸的结构示意图。

其中，

1自锁螺母、2防尘盖、3油封、4导向器、5导向衬套、6弹簧座、7活塞杆、8内筒、9贮油筒、10缓冲环、11内限位套、12转向节托架总成、13活塞总成、14底阀总成、15底盖、20下盖、21活塞总成、22摩擦带、23励磁线圈、24铁芯、25阀片、26弹簧、27导线、28填充层、29长小孔、30阻尼通道、35上盖、36上盖、37圆形柱、38上盖方形座、39外螺纹、40内螺纹、41上盖下表面、42上盖上表面、43上盖u型孔、44下盖u型孔、45下盖方形孔、46短小孔、47下盖上表面、48下盖下表面、49下盖外圆面、50环形槽、51下凹槽、52上凹槽、54斜孔、55开口槽、56上止推面、57下止推面、58上内环、59下内环、60上翻边、61下翻边、62上段、63中轴段、64下段、65上盖外圆面、66中心孔、67光轴段、68上腔、69储油腔、70下腔、71绝缘层、72铁芯上表面、801机器人、802输送线、803容纳盒、804托盘、805支架、806升降油缸、807伸缩油缸、808摆动油缸、809导柱、810挂钩板、811挂钩、812壳体、813闸门、814导向架、815导柱、816弹簧、817滑块、818开启面、819下限位块、820把手、821吊环、822开启机构、824倾斜角度、825前限位块、826开启凸台、827一号油孔、828二号油孔、829摆动法兰、830安装法兰、831中空通道、832上腔体、833下腔体、834主轴箱、835供料机构、836喂料机构、837推杆、838一号推块、839二号推块、840推料弹簧、841v型料槽、842推料气缸、843备料位置、844靠板、845斜面推板、846斜面、847上料气缸、848斜面备料板、849进给滑台、850进给气缸、851活塞杆夹头、852活塞夹头、853滑轨。

具体实施方式

以下将结合说明书附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的简单变换均包含在本发明的保护范围内。

图1是汽车双筒磁流变减振器在装配状态下的结构示意图，图2是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在装配状态下的结构示意图及局部结构放大示意图。一种汽车双筒磁流变减振器，主要包括：自锁螺母1、防尘盖2、油封3、导向器4、导向衬套5、弹簧座6、活塞杆7、内筒8、贮油筒9、活塞总成13和底阀总成14、底盖15；活塞杆7的一端连接自锁螺母1，另一端连接活塞总成13，活塞总成13位于内筒8中；内筒8固定于贮油筒9内部，其上部依次固连有导向衬套5、导向器4及油封3，其下部固连有底阀总成14；贮油筒9的上部固连有防尘盖2，其中间部位固连有弹簧座6，其下部固连有底盖15；活塞总成13包括：上盖35、下盖20、活塞总成21、摩擦带22、励磁线圈23和铁芯24，励磁线圈23绕制于铁芯24的外部，励磁线圈23的外部设置有绝缘层71，上盖35和下盖20分别固连于活塞总成21的上端、下端，摩擦带22位于活塞总成21的外侧，铁芯24位于上盖35和下盖20的中间部位；上盖35的上部设置有外螺纹39并向上延伸形成光轴段67，活塞杆7上设置有和外螺纹39相匹配的内螺纹40及和光轴段67相匹配的孔。

图3是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在拆装状态下的立体结构示意图，图4是汽车双筒磁流变减振器的活塞电磁线圈组件在装配状态下的立体结构示意图，图8、9是汽车双筒磁流变减振器的铁芯的立体结构示意图。铁芯24上沿着其中心轴线的方向上设置有若干个长小孔29，下盖20上设置有和长小孔29相匹配的短小孔46；活塞总成13上还包括弹簧6和阀片25，弹簧6和阀片25设置于上盖35和铁芯24之间，阀片25贴于铁芯24的上段62上；弹簧6的一端接触上盖35的上盖下表面41，其另一端接触阀片25。

更具体地，长小孔29的数量为4个，并均布于铁芯24中心轴线的四周。

更具体地，长小孔29的直径为1.8mm至2.2mm。

更具体地，铁芯24的上端面上设置有向内部凹进、结构为长方体的上凹槽52，上盖下表面41上设置有向下凸起的圆形柱37，圆形柱37和上盖35同轴，在圆形柱37的端面上向轴线方向进一步延伸出结构为长方体的上盖方形座38；铁芯24和上盖35同轴布置，上凹槽52和上盖方形座38的结构位置相互匹配。

更具体地，铁芯24的下端面上设置有向内部凹进、结构为长方体的下凹槽51，下盖20的下盖上表面47上设置有向上凸起、结构为长方体的下盖方形孔45；铁芯24和上盖35同轴布置，下凹槽51和下盖方形孔45的结构位置相互匹配。

更具体地，圆形柱37的端面和铁芯24的上端面铁芯上表面72相配合；阀片25设置于圆形柱37的外部，其二者之间留有间隙。

更具体地，铁芯24上设置有连通上凹槽52及中轴段63外表面的斜孔54。

更具体地，励磁线圈23绕制于中轴段63上，斜孔54向中轴段63外表面的方向延伸，和上段62相交，在上段62的下表面上形成开口槽55，开口槽55向励磁线圈23的方向敞开。

更具体地，上盖35上设置有和斜孔54相通的中心孔66，活塞杆7上设置有和中心孔66相通的通孔73。

图6是汽车双筒磁流变减振器的上盖的立体结构示意图，图7是汽车双筒磁流变减振器的下盖的立体结构示意图。由铁芯24的外侧和活塞总成21的内侧形成阻尼通道30，下盖20上设置有和阻尼通道30相通的下盖u型孔44，下盖u型孔44的数量为4个并相对于下盖20的中心轴线成均匀布置。

图5是汽车双筒磁流变减振器的活塞总成的结构示意图。在活塞总成21中部的外表面上设置有向内部凹进的环形槽50，环形槽50里面设置有摩擦带22，摩擦带22的宽度和环形槽50的宽度向匹配，摩擦带22的厚度大于环形槽50的深度。活塞总成21的上内环58的结构和上盖35的上盖外圆面65相配合，上盖下表面41和活塞总成21的上止推面56相配合，上盖35的上盖上表面42的周边设置上翻边60；同样地，活塞总成21的下内环59的结构和下盖20的下盖外圆面49相配合，下盖上表面47和活塞总成21的下止推面57相配合，下盖20的下盖下表面48的周边设置下翻边61。

以下结合图1至9，描述汽车双筒磁流变减振器的工作过程和工作原理：

1)在初始状态下。活塞杆7、内筒8、贮油筒9、活塞总成13构成同轴布置，活塞杆7固连于活塞总成13上并位于内筒8的内侧。内筒8位于贮油筒9的内侧，其上部依次固连有导向衬套5、导向器4及油封3，其下部固连有底阀总成14。活塞杆7由导向器4保持其在上下运动过程中和贮油筒9的同轴度。整个汽车双筒磁流变减振器的内部充有一定量的磁流变液，油封3用于防止磁流变液泄漏至外界。内筒8和贮油筒9之间构成储油腔69，在储油腔69的上部充入一定量的高压气体，防止磁流变减振器出现空行程，使外特性丰满圆润；在内筒8中，位于活塞总成13上方至导向器4的空间构成上腔68，位于活塞总成13下方至底阀总成14的空间构成下腔70。摩擦带22和内筒8的内表面接触，活塞总成21和内筒8的内表面之间保持一定距离的间隙。绝缘层71包裹于励磁线圈23的外表面。由励磁线圈23引出的导线27依次穿过斜孔54、中心孔66，最后由通孔73引至汽车双筒磁流变减振器的外界。在斜孔54、中心孔66和通孔73的内部填充有绝缘材料。

2)活塞杆向上运动时。磁流变液由上腔68冲向活塞总成13，阀片25在弹簧6的压力和磁流变液的冲击力的双重作用下贴于铁芯上表面72上，长小孔29处于关闭状态。磁流变液通过阻尼通道30流向下腔70，产生拉伸阻尼力，同时储油腔69的油液经底阀总成14对下腔70进行补偿。

3)活塞杆向下运动时。磁流变液由下腔70冲向活塞总成13，阀片25在磁流变液的冲击力的作用下克服弹簧6的压力，从而脱离和铁芯上表面72的接触，长小孔29处于开启状态。4个长小孔29打开，位于下腔70的磁流变液一部分经由阻尼通道30和长小孔29流入上腔68，另一部分经底阀总成14流入储油腔69，产生压缩阻尼力。

汽车双筒磁流变减振器通过以下手段以进一步提高有益效果：

上盖35的上部设置有外螺纹39并向上延伸形成光轴段67，活塞杆7上设置有和外螺纹39相匹配的内螺纹40及和光轴段67相匹配的孔。光轴段67和孔相匹配，实现活塞杆7和活塞总成13的同轴度要求，并由内螺纹40和外螺纹39实现对活塞杆7和活塞总成13的固定连接。

长小孔29在阀片25的控制下，实现开启或者闭合，以调节磁流变液在上腔68、下腔70和储油腔69之间的流量。活塞总成13向上运动时，长小孔29处于关闭状态，磁流变液通过阻尼通道30流向下腔70，产生拉伸阻尼力；活塞总成13向下运动时，长小孔29处于开启状态，位于下腔70的磁流变液一部分经由阻尼通道30和长小孔29流入上腔68，另一部分经底阀总成14流入储油腔69，产生压缩阻尼力。活塞总成13向下运动时，磁流变液的流通可以获得比活塞总成13向上运动时更大的流通面积，以充分保证磁流变液到达并充满上腔68的空间，有效防止在上腔68形成真空，最终防止汽车双筒磁流变减振器在复原过程中存在空行程。

本发明提供了一种磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，用于实现活塞杆和活塞总成的同轴装配，将活塞杆连接到活塞总成上，并实现全自动螺纹连接；本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，数量众多的活塞杆放置于容纳盒中，由输送线将容纳盒不断地输送至机器人的工作范围内，由机器人抓取到容纳盒并搬运到托盘上，由托盘开启容纳盒上的闸门后，活塞杆不断地从容纳盒中输出后完成与活塞总成的自动化装配。

图10、11、12、13、14、15是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的结构示意图，图16、17、18是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的容纳盒的结构示意图，图19是本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的摆动油缸的结构示意图。

一种磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，包括：用于搬运容纳盒803的机器人801、用于输送所述容纳盒803的输送线802、用于放置活塞杆7的容纳盒803、用于开启所述容纳盒803的托盘804、用于将所述活塞杆7从所述容纳盒803中取出的供料机构835、用于将所述活塞杆7送入主轴箱834中的喂料机构836、对所述活塞杆7实施夹紧并旋转的所述主轴箱834、用于对所述活塞总成21实施夹紧并做轴向推动的进给滑台849；

所述活塞杆7放置于所述容纳盒803中，所述容纳盒803放置于所述输送线802上，所述机器人801将位于所述输送线802上的所述容纳盒803搬运到所述托盘804上，所述托盘804将所述容纳盒803自动开启，所述活塞杆7在重力作用下从所述容纳盒803中逐个输出至所述供料机构835中；所述活塞杆7在所述供料机构835中排序，所述供料机构835将所述活塞杆7逐个输送至所述喂料机构836中；所述喂料机构836将所述活塞杆7推送至所述主轴箱834的活塞杆夹头851中，所述活塞杆夹头851完成对所述活塞杆7的夹紧；所述进给滑台849活动连接于滑轨853，所述活塞总成21被所述进给滑台849的活塞夹头852所固定，所述进给气缸850的活塞杆的末端固连于所述进给滑台849。

更具体地，所述活塞杆夹头851和活塞夹头852保持同轴布置。

更具体地，所述机器人801包括：支架805、升降油缸806、伸缩油缸807、摆动油缸80808、导柱809、挂钩板810、挂钩811，所述升降油缸806的油缸体固连于所述支架805，所述摆动油缸80808的油缸体固连于所述支架805，所述导柱809固连于所述摆动油缸80808的摆动法兰上，所述伸缩油缸807的油缸体活动连接于所述导柱809，所述升降油缸806的活塞杆穿过所述摆动油缸80808后连接至所述伸缩油缸807的油缸体；所述升降油缸806成竖直布置，所述伸缩油缸807成水平布置；所述挂钩板810固连于所述伸缩油缸807的活塞杆的末端，所述挂钩板810的下部活动连接有所述挂钩811。

更具体地，所述摆动油缸808包括：摆动法兰829、安装法兰830，所述安装法兰830固连于所述支架805，所述摆动法兰829活动连接于所述安装法兰830，所述摆动法兰829的中部设置有中空通道831；所述安装法兰830上设置有一号油孔827、二号油孔828，所述摆动法兰829将所述安装法兰830内部空间划分成上腔体832、下腔体833，所述一号油孔827连通至所述下腔体833，所述二号油孔828连通至所述上腔体832。

更具体地，所述容纳盒803包括：用于放置所述活塞杆7的壳体812、闸门813、把手820、吊环821、开启机构822，所述壳体812的上部设置所述把手820，所述把手820的上部设置有所述吊环821；所述壳体812的两侧设置有所述开启机构822，所述闸门813固连于所述开启机构822；所述开启机构822包括：导向架814、小导柱815、弹簧816、滑块817、下限位块819，所述导向架814固连于所述壳体812的侧面，所述小导柱815固连于所述导向架814，所述滑块817活动连接于所述小导柱815，在所述滑块817和导向架814之间设置有所述弹簧816；所述下限位块819固连于所述壳体812，所述下限位块819和所述滑块817的开启面818相匹配。

更具体地，所述供料机构835包括：靠板844、斜面推板845、上料气缸847、斜面备料板848，所述斜面备料板848位于所述闸门813的前部，所述斜面推板845位于所述斜面备料板848的端部；所述斜面备料板848成倾斜布置，由所述托盘804处斜向下延伸至所述斜面推板845处；所述上料气缸847的气缸体固连于所述支架805，所述上料气缸847的活塞杆的末端固连于所述斜面推板845，所述斜面推板845顶部设置斜面846；当所述上料气缸847的活塞杆处于缩回状态时，所述斜面846和斜面备料板848构成光滑过度；当所述上料气缸847的活塞杆处于伸出状态时，所述斜面846和所述靠板844的顶部构成光滑过度，所述斜面推板845将所述活塞杆7推送至备料位置843处。

更具体地，所述喂料机构836包括：推杆837、一号推块838、二号推块839、推料弹簧840、v型料槽841、推料气缸842，所述v型料槽841连接至所述主轴箱834的主轴箱，所述一号推块838、二号推块839活动连接于所述v型料槽841；所述一号推块838和二号推块839之间设置有所述推料弹簧840，所述二号推块839的末端设置有所述活塞杆7相匹配的推杆837；所述推料气缸842的活塞杆的末端固连于所述一号推块838，所述推料气缸842的气缸体固连于所述支架805；所述v型料槽841和所述靠板844的顶部构成光滑过度。

更具体地，所述导柱809和所述升降油缸806的活塞杆相平行。

更具体地，所述托盘804位于所述机器人801的工作范围内。

更具体地，所述托盘804成倾斜布置。

更具体地，所述输送线802将所述容纳盒803不断地向所述机器人801所在的方向输送。

更具体地，所述挂钩811和所述吊环821相匹配。

更具体地，所述容纳盒803放置于所述托盘804上之后，所述容纳盒803和水平线的倾斜角度24的取值范围为三十度至四十度。

更具体地，所述托盘804的端部设置有限制所述容纳盒803前限位块825，所述前限位块825和导向架814相匹配；所述托盘804和所述前限位块825之间设置有用于开启所述开启机构822的开启凸台826，所述开启凸台826和开启面818相匹配。

以下结合图1至19，进一步描述本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的工作原理和工作过程：

本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统，主要包括：机器人801、输送线802、容纳盒803、托盘804。本发明磁流变减振器活塞总成的同轴装配系统的作用在于向下一道自动化加工工序源源不断地提供所述活塞杆7。所述活塞杆7放置于所述容纳盒803中，所述容纳盒803放置于所述输送线802上，所述输送线802将所述容纳盒803输送到所述机器人801的工作范围内；接着，所述机器人801将位于所述输送线802上的所述容纳盒803搬运到所述托盘804上；最后，所述开启凸台826将所述闸门813自动开启，所述活塞杆7在重力作用下从所述容纳盒803中逐个输出至所述供料机构835中；所述活塞杆7在所述斜面备料板848、斜面846上排序，接着，所述上料气缸的活塞杆伸出，所述斜面推板845将所述活塞杆7上升一段高度至所述备料位置843；所述活塞杆7沿所述斜面846滚动至所述靠板844的顶部，并从所述靠板844的顶部滚动至所述v型料槽841中；接着，所述推料气缸842的活塞杆伸出将所述活塞杆7由所述v型料槽841中推入到所述主轴箱834的夹头中，所述主轴箱834完成对所述活塞杆7的夹紧。所述进给气缸850推动所述进给滑台849向所述主轴箱834运动，所述活塞总成21接触到所述活塞杆7，所述主轴箱834驱动所述活塞杆夹头851转动，使所述活塞总成21和活塞杆7完成螺纹连接。

以下描述所述机器人801的工作过程和工作原理：

所述升降油缸806的油缸体固连于所述支架805，所述伸缩油缸807的油缸体活动连接于所述导柱809，所述升降油缸806的活塞杆穿过所述摆动油缸808的所述中空通道831后连接至所述伸缩油缸807的油缸体。所述升降油缸806的活塞杆伸出或者缩回，驱动所述伸缩油缸807上升或者下降。所述摆动油缸808的油缸体固连于所述支架805，所述导柱809固连于所述摆动法兰829。所述摆动法兰829转动，带动所述伸缩油缸807做同步转动。

所述安装法兰830上设置有一号油孔827、二号油孔828，所述摆动法兰829将所述安装法兰830内部空间划分成上腔体832、下腔体833，所述一号油孔827连通至所述下腔体833，所述二号油孔828连通至所述上腔体832。通过所述一号油孔827向所述下腔体833中注入高压液压油，所述下腔体833的空间变大，所述上腔体832的空间变小，所述摆动法兰829绕所述中空通道831的中心轴线转动，带动所述伸缩油缸807做同步转动。

以下描述所述容纳盒803的工作过程和工作原理：

所述挂钩811穿过所述吊环821将所述容纳盒803吊起后，所述机器人801可以将所述容纳盒803搬运至所需要的地方。

所述导向架814固连于所述壳体812的侧面，所述小导柱815固连于所述导向架814，所述滑块817活动连接于所述小导柱815，在所述滑块817和导向架814之间设置有所述弹簧816。所述壳体812的两侧设置有所述开启机构822，所述闸门813固连于所述开启机构822。所述弹簧816处于受压状态，所述弹簧816存在将所述滑块817向所述下限位块819所在方向推动的趋势。在自然状态下，所述开启机构822驱动所述闸门813处于关闭状态，所述活塞杆7无法通过所述闸门813而跑到所述容纳盒803的外部去。

当所述容纳盒803放置于所述托盘804上后，所述开启凸台826触发所述滑块817，所述开启凸台826推动所述滑块817向上运动，使所述闸门813开启一段距离，所述活塞杆7从所述闸门813的下部通过，往所述容纳盒803的外部不断输出所述活塞杆7。

以下描述所述供料机构835的工作过程和工作原理：

所述上料气缸847的活塞杆处于缩回状态，所述斜面846和斜面备料板848构成光滑过度，所述斜面备料板848成倾斜布置。所述闸门813开启后，所述活塞杆7从所述壳体812中滚出并布置于所述斜面846和斜面备料板848上。接着，所述上料气缸847的活塞杆伸出，所述斜面846和所述靠板844的顶部构成光滑过度，所述斜面推板845将所述活塞杆7推送至备料位置843处，所述活塞杆7从所述斜面846上经过所述靠板844的顶部落入于所述v型料槽841中。

以下描述所述喂料机构836的工作过程和工作原理：

所述v型料槽841连接至所述主轴箱834的主轴箱，所述推料气缸842的活塞杆的末端固连于所述一号推块838，所述一号推块838、二号推块839活动连接于所述v型料槽841，所述一号推块838和二号推块839之间设置有所述推料弹簧840，所述二号推块839的末端设置有所述活塞杆7相匹配的推杆837。所述推料气缸842的活塞杆伸出，所述推杆837推动所述活塞杆7进入到所述主轴箱834的主轴箱中，由所述主轴箱834的夹头夹住所述活塞杆7。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应当以权利要求为准。