一种焊接机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂。

背景技术：

目前，轻量化机器人结构广泛应用于多种场合(例如应用于空调生产线上)。在现有的6轴轻量化机器人结构中，各关节的电机驱动器通常有两种放置方式。一种是将电机驱动器放置于机器人外部的控制柜中，这样会导致机器人内部走线数量过多，增大关节内部走线的难度。另一种是将电机驱动器放置于每个关节的内部，这样虽然使机器人内部走线的数量减少，但是会增加每个关节的体积，并使关节结构复杂。

中国发明专利（申请号201510567721.5申请日2015.09.08）公开了一种机械臂，滑动部件、第一旋转关节、摆动部件及第二旋转关节顺次连接；所述摆动部件包括连杆和拉杆，所述连杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，所述拉杆的两端分别与所述第一旋转关节和所述第二旋转关节相连，形成四个连接点，所述四个连接点顺次相连的连线形成平行四边形。

中国发明专利（申请号201510116563.1申请日2015.03.17）公开了一种复合机械手，包括把持物体的手部、和使手部进行动作的控制部，手部具备能够以4点以上的接触点把持物体的手指部，利用手部把持金属感指标为5以上的物体。

技术实现要素：

本发明中基座与臂体之间通过第一关节结构连接，操作部与臂体之间通过第二关节结构连接；第一驱动装置，与第一关节结构连接以驱动第一关节结构运动；第二驱动装置，与第二关节结构连接以驱动第二关节结构运动；臂体具有容纳腔，第一驱动装置和第二驱动装置设置在容纳腔内。机械臂还包括用于安装第一驱动装置和/或第二驱动装置的安装架，安装架至少部分位于容纳腔内。安装架包括：固定板，连接在臂体的周向侧壁上；安装板，连接在固定板上并位于容纳腔内。安装板为多个，多个安装板沿臂体的轴向方向间隔设置。固定板为弧形板，弧形板与臂体的周向侧壁相贴合。臂体上设置有安装口，固定板连接在安装口处并与臂体的外周向侧壁连接，安装板从安装口伸入至容纳腔内。安装架还包括用于连接固定板和臂体的紧固件。臂体包括第一臂体和第二臂体，第一臂体与第二臂体之间通过第三关节结构连接，机械臂还包括与第三关节结构连接以驱动第三关节结构运动的第三驱动装置，第三驱动装置位于容纳腔内。

安装架为多个，多个安装架中的一部分设置在第一臂体上，多个安装架中的另一部分设置在第二臂体上，第一驱动装置安装在对应第一臂体的安装架上，第二驱动装置安装在对应第二臂体的安装架上，第三驱动装置安装在对应第一臂体的安装架上或对应第二臂体的安装架上。第一臂体和第二臂体在竖直方向上错位设置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：将驱动第一关节结构运动的第一驱动装置以及驱动第二关节结构运动的第二驱动装置设置在臂体的容纳腔内，这样可以使第一驱动装置和第二驱动装置位于机械臂的内部，从而避免机械臂内部的走线过于复杂，使内部走线更易于实现。同时，上述第一驱动装置和第二驱动装置设置在臂体的容纳腔内，而不设置在第一关节结构和第二关节结构内，这样可以简化第一关节结构和第二关节结构的内部结构，使其更加紧凑，减小了第一关节结构和第二关节结构的尺寸，降低了生产成本，更有利于机械臂的小型化、轻量化。

作为本发明的一种优选方案，所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成。

作为本发明的一种优选方案，所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成。

作为本发明的一种优选方案，所述驱动部分包括伺服电机与减速装置。

作为本发明的一种优选方案，所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。

本发明的有益效果是，该发明能在恶劣工作环境下提供连续稳定的焊接作业，提高工作效率，降低作业风险，同时又能提供高质量的焊接质量，降低生产成本和对工人操作技术的要求。

附图说明

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。

图1是本发明结构简图。

图中1-大臂、2-小臂、3-蜗轮蜗杆减速步进电机、4-立轴、5-焊枪。

具体实施方式

在图1中，焊接机械臂由驱动部分和机械部分相结合，主要由大臂、小臂、立轴和焊枪组成；所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成；所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述驱动部分包括伺服电机与减速装置；所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。

该复合式机械手工作方式为:本发明由四个转动关节和一个移动关节组成。具体关节结构包括基座、机器人大臂、机器人小臂等。大臂通过螺栓连接在基座上，大臂可沿基座轴实现平面内的自由回转，小臂可沿固定于大臂上的立轴实现平面内的自由回转，小臂的外端部设置有一升降立轴，在立轴内设置可旋转的内转轴，在内转轴的下端部铰接有焊枪头。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
一种焊接机械臂，该焊接机械臂由驱动部分和机械部分相结合，主要由大臂、小臂、立轴和焊枪组成；所述的机械部分由基座、机器人大臂、机器人小臂组成；所述的机械部分由精密行星减速器加推力圆锥滚子轴承结构组成；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述驱动部分包括伺服电机与减速装置；所述的大臂由两个相互串联的旋转关节组成。本发明不仅能在恶劣工作环境下提供连续稳定的焊接作业，提高工作效率，降低作业风险，同时又能提供高质量的焊接质量，降低生产成本和对工人操作技术的要求，在工业生产制造过程中发挥着重要作用。

技术研发人员：韩会义
受保护的技术使用者：韩会义
技术研发日：2017.09.28
技术公布日：2019.04.05