本实用新型是一种工业机器人运动控制装置，属于控制装置领域。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
现有技术公开了申请号为：201320773982.9的一种工业机器人运动控制装置，包括工业机器人、工业机器人控制柜、第一控制处理机和第二控制处理机，第一控制处理机通过网线与工业机器人控制柜相连，用于编写或修改工业机器人控制柜中存储的机器人控制程序并监视机器人控制程序的运行状态，第二控制处理机通过RS232串行接口与工业机器人控制柜相连并向工业机器人控制柜传输机器人运动控制指令，工业机器人控制柜还与工业机器人通信，根据工业机器人控制柜中存储的机器人控制程序和所接收的机器人运动控制指令，控制工业机器人的运动，本实用新型通过使用两个处理机对机器人控制柜分别进行相应的控制操作，实现对工业机器人操作运动的简捷、精确控制，能够提高工业生产速度和效率，现有技术设备在机器人工作时无法自动认知并且避开障碍物，导致在设备运动时会发生阻碍，降低了工业机器人在运动时的灵活性。
技术实现要素：
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种工业机器人运动控制装置，以解决现有技术设备在机器人工作时无法自动认知并且避开障碍物，导致在设备运动时会发生阻碍，降低了工业机器人在运动时的灵活性的问题。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人运动控制装置，其结构包括模式调节按钮、柜门手把、控制柜、固定底座、避障传感器、机器人连接底盘、内部连接室、可调节螺丝、大臂、机器人手腕、长臂、焊枪、控制器，所述模式调节按钮胶连接在控制柜表面的左上角，所述柜门手把通过螺丝固定在控制柜表面的左侧中心，所述控制器通过铆钉连接在控制柜表面的右侧中心，所述固定底座通过导线与控制器相连接，所述机器人连接底盘安装在固定底座的上方并且采用螺旋连接，所述内部连接室通过螺丝固定在机器人连接底盘的上方，所述避障传感器螺旋连接在内部连接室的内部，所述可调节螺丝螺栓连接在内部连接室的右侧，所述大臂安设在内部连接室的左侧并且采用机械连接，所述长臂安装在机器人手腕的左侧并且采用机械连接，所述焊枪焊接在长臂的末端，所述避障传感器设有高清摄像头、视觉处理单元板、连接器、内部电路板、设备外保护壳、发射器，所述发射器安装在设备外保护壳内部的左上角并且通过导线与内部电路板电连接，所述高清摄像头安设在设备外保护壳内部的中心并且通过导线与视觉处理单元板电连接，所述视觉处理单元板垂直固定在设备外保护壳内部的左下角，所述内部电路板通过螺丝固定在设备外保护壳内部的右侧，所述连接器胶连接在设备外保护壳的右侧下方，所述设备外保护壳螺旋连接在内部连接室的内部。
进一步地，所述模式调节按钮、柜门手把和控制器处于同一垂直面。
进一步地，所述固定底座与机器人连接底盘互相垂直。
进一步地，所述大臂为一个长方体，长度为一米，宽度为二十厘米，高度为二十厘米。
进一步地，所述机器人手腕垂直固定在大臂的上方。
进一步地，所述控制器上方设有数码显示屏，可供人们进行观察和控制。
进一步地，所述模式调节按钮的外表面设有一层绝缘层，防止设备漏电时人们误碰被伤到。
有益效果
本实用新型一种工业机器人运动控制装置，通过设有的避障传感器，能够在工业机器人在进行工作时通过采集的障碍物的状态信息，在工作过程中通过传感器感知到妨碍其运动的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，提高了工业机器人运动的灵敏度。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种工业机器人运动控制装置的结构示意图。
图2为本实用新型避障传感器剖面的结构示意图。
图3为本实用新型一种工业机器人运动控制装置剖面的结构示意图。
图中：模式调节按钮-1、柜门手把-2、控制柜-3、固定底座-4、避障传感器-5、机器人连接底盘-6、内部连接室-7、可调节螺丝-8、大臂-9、机器人手腕-10、长臂-11、焊枪-12、控制器-13、高清摄像头-501、视觉处理单元板-502、连接器-503、内部电路板-504、设备外保护壳-505、发射器-506。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2、图3，本实用新型提供一种工业机器人运动控制装置：其结构包括模式调节按钮1、柜门手把2、控制柜3、固定底座4、避障传感器5、机器人连接底盘6、内部连接室7、可调节螺丝8、大臂9、机器人手腕10、长臂11、焊枪12、控制器13，所述模式调节按钮1胶连接在控制柜3表面的左上角，所述柜门手把2通过螺丝固定在控制柜3表面的左侧中心，所述控制器13通过铆钉连接在控制柜3表面的右侧中心，所述固定底座4通过导线与控制器13相连接，所述机器人连接底盘6安装在固定底座4的上方并且采用螺旋连接，所述内部连接室7通过螺丝固定在机器人连接底盘6的上方，所述避障传感器5螺旋连接在内部连接室7的内部，所述可调节螺丝8螺栓连接在内部连接室7的右侧，所述大臂9安设在内部连接室7的左侧并且采用机械连接，所述长臂11安装在机器人手腕10的左侧并且采用机械连接，所述焊枪12焊接在长臂11的末端，所述避障传感器5设有高清摄像头501、视觉处理单元板502、连接器503、内部电路板504、设备外保护壳505、发射器506，所述发射器506安装在设备外保护壳505内部的左上角并且通过导线与内部电路板504电连接，所述高清摄像头501安设在设备外保护壳505内部的中心并且通过导线与视觉处理单元板502电连接，所述视觉处理单元板502垂直固定在设备外保护壳505内部的左下角，所述内部电路板504通过螺丝固定在设备外保护壳505内部的右侧，所述连接器503胶连接在设备外保护壳505的右侧下方，所述设备外保护壳505螺旋连接在内部连接室7的内部，所述模式调节按钮1、柜门手把2和控制器13处于同一垂直面，所述固定底座4与机器人连接底盘6互相垂直，所述大臂9为一个长方体，长度为一米，宽度为二十厘米，高度为二十厘米，所述机器人手腕10垂直固定在大臂9的上方，所述控制器13上方设有数码显示屏，可供人们进行观察和控制，所述模式调节按钮1的外表面设有一层绝缘层，防止设备漏电时人们误碰被伤到。
本实用新型所述的焊枪12是利用焊机的高电流，高电压产生的热量聚集在焊枪终端，熔化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体，执行焊接操作的部分，它使用灵活，方便快捷，工艺简单。
在进行使用时，先将设备进行通电，将控制柜3和工业机器人进行通电，通过模式调节按钮1来调节所需要的模式，再通过控制器13来对机器人输入程序和进行控制，机器人通过大臂9、长臂11进行伸缩，通过焊枪12来进行焊接工作，当设备在进行工作时，设有的避障传感器5会通过内部电路板504将电流传输到需要用到地方，通过连接器503将避障传感器连接在设备的内部连接室7里面，然后通过内部的高清摄像头501进行对前方的录制和观察，将所看到的信息传输到视觉处理单元板502进行处理，视觉处理单元板502将前方的物品进行视觉处理，将所需要避开的地方处理完成之后传输到发射器506处，发射器506在将信息传给控制器13的内部芯片，通过控制器13对机器人进行避障的控制，通过设有的避障传感器5，在工作过程中通过传感器感知到妨碍其运动的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，提高了工业机器人运动的灵敏度。
本实用部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术设备在机器人工作时无法自动认知并且避开障碍物，导致在设备运动时会发生阻碍，降低了工业机器人在运动时的灵活性，本实用新型通过上述部件的互相组合，能够在工业机器人在进行工作时通过采集的障碍物的状态信息，在工作过程中通过传感器感知到妨碍其运动的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，提高了工业机器人运动的灵敏度，具体如下所述:
所述发射器506安装在设备外保护壳505内部的左上角并且通过导线与内部电路板504电连接，所述高清摄像头501安设在设备外保护壳505内部的中心并且通过导线与视觉处理单元板502电连接，所述视觉处理单元板502垂直固定在设备外保护壳505内部的左下角，所述内部电路板504通过螺丝固定在设备外保护壳505内部的右侧，所述连接器503胶连接在设备外保护壳505的右侧下方，所述设备外保护壳505螺旋连接在内部连接室7的内部。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。