本实用新型涉及焊接机械制造行业，具体涉及一种履带式驱动双工位焊接机器人。
背景技术：
现有技术的分段式角焊缝焊接方式大多为手工焊接，存在工作量大、操作困难、焊接效率低、外观成型差、焊接时间长等多种问题。
技术实现要素：
针对以上问题，本实用新型目的是提供一种履带式驱动双工位焊接机器人，适用于焊接分段式角焊缝，结构紧凑，操作方便，降低了劳动强度，增加了生产效率，解决了以上技术问题。
为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本实用新型所采用的技术方案是：一种履带式驱动双工位焊接机器人，包括固定座，固定座上对称设置有两块固定座侧板；在两块固定座侧板之间并列设置有焊接送丝机A和焊接送丝机B,在焊接送丝机A和焊接送丝机B的右侧设置有探测器；所述的探测器设置在支撑柱上，支撑柱设置在Y方向轨道上，所述的Y方向轨道一端设置有轨道运行盒A，另一端设置有轨道运行盒B，所述的轨道运行盒A内设置有伸缩运行机械机构A，所述的轨道运行盒B内设置有伸缩运行机械机构B，所述的伸缩运行机械机构A上设置有焊枪枪头A，所述的伸缩运行机械机构B上设置有焊枪枪头B；在固定座下方设置有位移运转车；其特征在于：所述的位移运转车内部设置有控制系统，位移运转车的右侧端面设置有右精准探测器，位移运转车的左侧端面设置有左精准探测器；位移运转车的前侧面和后侧面均设置履带装置，所述的履带装置包括主动轮，履带；所述的主动轮通过转向主轴相连，履带设置在主动轮、从动轮和张紧轮上。
优选的：所述的支撑柱与Y方向轨道互相垂直。
优选的：所述的焊枪枪头A和焊枪枪头B的方向均设置为向外。
优选的：所述的轨道运行盒A和轨道运行盒B在Y方向轨道上对称设置。
优选的：所述的焊接送丝机A与焊枪枪头A相配合；所述的焊接送丝机B与焊枪枪头B相配合。
本实用新型的有益效果；一种履带式驱动双工位焊接机器人，与传统结构相比：设置有两个焊接送丝机，两个焊枪枪头，实现双工位分段式角焊缝焊接；在位移运转车的左端设置有左精准探测器，在位移运转车的右端设置有右精准探测器，还设置有探测器和控制系统，实现了由系统控制的履带驱动式的直线分段式角焊缝接焊接方式，采用履带式驱动更稳定，减少振动，使得本实用新型具有自动跟踪、扫描、反馈、焊接等功能，实现无人操作，节约劳动力，提高生产效率，降低生产成本，且外观成型美观。
附图说明
图1为本实用新型轴视图；
图2为本实用新型图1的主视图；
在图中：1.固定座；2.固定座侧板；3.位移运转车；4.控制系统；5.右精准探测仪；6.左精准探测仪；7.主动轮；8.从动轮；9.张紧轮；10.履带；11.焊接送丝机A；12.焊接送丝机B；13.探测器；14.Y方向轨道；16.支撑柱；17.轨道运行盒A；18.轨道运行盒B；19.伸缩运行机械机构A；20.伸缩运行机械机构B；21.焊枪枪头A；22.焊枪枪头B。
具体实施方式
为了使本实用新型的发明目的、技术方案及其有益技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明；
在附图中：一种履带式驱动双工位焊接机器人，包括固定座1，固定座1上对称设置有两块固定座侧板2；在两块固定座侧板2之间并列设置有焊接送丝机A11和焊接送丝机B12,在焊接送丝机A11和焊接送丝机B12的右侧设置有探测器13；所述的探测器13设置在支撑柱16上，支撑柱16设置在Y方向轨道14上，所述的Y方向轨道14一端设置有轨道运行盒A17，另一端设置有轨道运行盒B18，所述的轨道运行盒A17内设置有伸缩运行机械机构A19，所述的轨道运行盒B18内设置有伸缩运行机械机构B20，所述的伸缩运行机械机构A19上设置有焊枪枪头A21，所述的伸缩运行机械机构B20上设置有焊枪枪头B22；在固定座1下方设置有位移运转车3；其特征在于：所述的位移运转车3内部设置有控制系统4，位移运转车3的右侧端面设置有右精准探测器5，位移运转车3的左侧端面设置有左精准探测器6；位移运转车的前侧面和后侧面均设置履带装置，所述的履带装置包括主动轮7，履带10；所述的主动轮7通过转向主轴相连，履带10设置在主动轮7、从动轮8和张紧轮9上。
所述的支撑柱16与Y方向轨道14互相垂直；所述的焊枪枪头A21和焊枪枪头B22的方向均设置为向外；所述的轨道运行盒A17和轨道运行盒B18在Y方向轨道14上对称设置；所述的焊接送丝机A11与焊枪枪头A21相配合；所述的焊接送丝机B12与焊枪枪头B22相配合。
本实用新型的具体实施：履带式驱动双工位分段式角焊缝焊接机器人是由控制系统4控制，实现无人操作的自动化设备。接上电源后，焊接机器人通过控制系统4的指令自动探测所要焊接零件的焊缝，对待焊工件进行焊接。
由探测器13探测待焊工件的焊接位置，探测器13把探测到的信息传送给控制系统4，控制系统4进行数据计算结果；控制系统4计算结果后传送给位移运转车3，右精准探测器5开始进行待焊工件的扫描定位，确定位移运转车3的运行轨迹，同时位移运转车3按照轨迹运动，左精准探测器6探测待焊工件的焊接数据传输给控制系统4；位移运动车3运动一个周期后，回到初始位置后；控制系统4整理数据，开始对焊接机构下达焊接运动指令；根据控制系统4下达的指令，Y方向轨道14上的两端的轨道运行盒，即轨道运行盒A17，轨道运行盒B18开始调整；根据控制系统4的指定位置，轨道运行盒A17、轨道运行盒B18到达位置；轨道运行盒A17内的伸缩运行机械结构A开始下伸焊枪枪头A21,轨道运行盒B18内的伸缩运行机械结构开始下伸焊枪枪头B22；到达焊接位置，焊枪送丝机A11和焊枪送丝机B12开始工作；位移运动车3开始按照右精准探测器5给出的轨迹匀速运动；位移运动车3运动时，通过驱动电机传输动力给主动,7，使其带动履带10通过张紧轮9，带动从动轮8，形成一整套完整的运动过程;位移运动车3在匀速运动的过程中，会产生位移偏差，在产生偏差的过程中，轨道运行盒A17与轨道运行盒B18进行微调，保证其焊接强度及位置；控制系统4不断的根据其位置，微调焊枪枪头A21和焊枪枪头B22在Z方向的正负自由度，微调X方向的正负自由度；当焊接结束后，位移运动车3反向移动，检测焊缝的外观及尺寸，杜绝外观缺陷及焊缝尺寸的偏差。
上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的描述，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。