专利名称：夹持式有轨装出料机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种锻压行业中装出料机械手，具体讲是一种锻压加热用夹持式有轨装出料机械手。
中国专利87203649号公开了一种锻造加热炉和锻锤配套的装料机。它由在地面轨道上纵向往返运动的大车盘，在大车盘上与大车盘运动方向垂直运动的小车盘，在小车盘上回转运动的转盘，在升降油缸的动作所形成扭矩作用下绕轴中心上下转动的升降系统，在伸缩马达作用下，方臂筒沿其中心线往返运动的伸缩系统和在摆动油缸作用下使拾料钢叉绕方臂筒的中心线双向翻动120度角的转动系统共六个动作所组成。该机由于采用钢叉来装出料，所以就存在这样一个缺点，即不能牢固地夹持工作，尽管钢叉有多种运动形式，但工件却不能形成多种运动方式，若将工件放在准确的工位上需费较长时间。
本实用新型的目的就在于克服上述已有技术的缺点而提供一种带有耐烧、耐磨而且结构简单夹头的夹持式有轨装出料机械手。
本实用新型是采用以下措施实现其目的的。
本实用新型由在地面轨道上纵向往返运动的大车盘，在大车盘上与大车盘运动方向垂直运动的小车盘，在小车盘上回转运动的转盘，在升降油缸的动作所形成扭矩作用下绕轴中心上下转动的升降系统，在伸缩马达作用下，方臂筒沿其中心线往返运动的伸缩系统和在摆动油缸作用下使夹头绕方臂筒的中心线双向翻动120度角的转动系统所组成，而夹头由夹头外壳和置入夹头外壳内的活动夹爪，顶块和拉杆组成。其中活动夹爪为一个中段带有一个圆柱面并且该圆柱面置于夹头外壳内侧的凹柱面和顶块上部的凹柱面之间的杠杆体。活动夹爪的一端置入一楔块和导向块之间，楔块与拉杆相连接，导向块随楔块同步运动。活动夹爪的圆柱面宽度等于顶块宽度，并共同封闭夹头外壳的开口端。大车盘、小车盘，转盘，升降系统，伸缩系统和转动系统所用的马达式油缸为液压装置。通过多联手动阀集中操作和控制，可使任何一个动作单独运动，也可以任何两个动作及两个以上动作同时运动。
附图的图面说明如下
图1为本机械手按3座标实现的七种动作的示意图，其中1为小车横行，2为小车纵行，3为车体旋转，4为夹头钳口夹紧，5为夹头旋转，6为方筒伸出，7为油缸升降。
图2为本实用新型的正视图，图3为本实用新型的俯视图，图4为单夹式夹头结构示意图，图5为双夹式夹头结构示意图。
以下结合附图对本实用新型做进一步详述。
大车盘(26)为本实用新型的行走部分，并承受安装于其上的小车盘(20)，升降系统(12)，转台(22)和液压机构等部分的载荷。它由底盘(18)和动轮装置(17)组成，该底盘(18)系用工字钢和槽钢为骨架以钢板组焊成的框式结构，在其内侧用钢板焊接成小车盘(20)的轨道(24)，动轮装置(1)由大车马达(19)，减速机构及轮对组成，它驱动装料机沿着专用的钢轨运动，安装于大车盘轨道上的小车盘(20)，在小车马达(25)的驱动下通过齿轮与链条传动实现其与大车盘(26)运动方向的垂直运动，安装于小车盘(20)上的转盘(22)由回转马达(21)驱动蜗轮蜗杆装置，使其绕蜗轮的轴心旋转，采用关节轴承，以保证其转动灵活可靠，转盘(22)在转动的同时，亦承受拨料载荷的作用。升降系统(12)通过转轴(23)安装于转台(22)伸出的安装座上，在升降油缸(14)的作用下，以转轴(23)中心为支点使方臂筒(10)上下转动而使夹头(8)升降。与升降系统(12)相连接的伸缩系统(11)，其组成手臂为双筒式结构，该内外方筒均由厚钢板焊接成形，用以承受因筒臂伸出载重而产生的弯矩作用，在内外方筒的间臂均设有以铜块为垫的滑动导轨，并可进行间隙调整，使内方筒(10)在伸缩马达(30)的驱动下，保持运动的灵活和平稳，夹头(8)装于伸缩方臂筒(10)的前端，其转动轴穿过内方臂筒(10)与装于方臂筒(10)后端的摆动油缸(15)相连接而组成夹头(8)转动系统，以实现夹头(8)绕方臂筒(10)轴线翻转。本实用新型的液压系统系由装于小车顶板上的油箱。多联手动阀(13)和装于油箱上部的液压泵组(16)以及回转管路等组成。本实用新型的夹头可分为单夹爪运动结构和双夹爪运动结构。以单夹爪为例。活动夹爪(31)为一个杠杆体，其中段带有一圆柱面(32)、(33)，单夹爪的另一夹爪(27)为固定夹爪，在夹头外壳(35)内侧有一个凹柱面(33)，在该凹柱面(33)的正下方对应安置一个顶部带有凹柱面(32)的顶块(28)，两凹柱面(32)，(33)夹持着活动夹爪(31)中段的圆柱面(32)、(33)，即活动夹爪(31)受楔块(29)的推动力可绕圆柱面(凹柱面)的中心线转动，从而使夹爪(31)压向重物，实现夹紧动作。
本实用新型具有耐烧、耐磨，结构简单，安全可靠的优点，在使用时可根据作业需要调整到任一位置进行拾料、装料与取料。
权利要求1.一种夹持式有轨装出料机械手，它由在地面轨道上纵向往返运动的大车盘，在大车盘上与大车盘运动方向垂直运动的小车盘，在小车盘上回转运动的转盘，在升降油缸的动作所形成扭矩作用下绕轴中心上下转动的升降系统，在伸缩马达的作用下，方臂筒沿其中心线往返运动的伸缩系统和在摆动油缸作用下夹头绕方臂筒的中心线双向翻动120度角的转动系统所组成，其特征在于所述的夹头由夹头外壳和置入夹头外壳内的活动夹爪，顶块和拉杆组成，其中活动夹爪为一个中段带有一个圆柱面并且该圆柱面置于夹头外壳内侧的凹柱面和顶块上部的凹柱面之间的杠杆体。
2.根据权利要求1所述的夹持式有轨装出料机械手，其特征在于所述的活动夹爪的一端置入一楔块和导向块之间，楔块与拉杆相连接，导向块随楔块同步运动。
3.根据权利要求2所述的夹持式有轨装出料机械手，其特征在于活动夹手的圆柱面宽度等于顶块宽度，并共同封闭夹头外壳的开口端。
4.根据权利要求3所述的夹持式有轨装出料机械手，其特征在于所述的大车盘、小车盘、转盘，升降系统，伸缩系统转动系统所用的马达式油缸为液压装置。
5.根据权利要求4所述的夹持式有轨装出料机械手，其特征在于通过多联手动阀集中操作和控制，可使任何一个动作单独运动，也可以任何两个动作及两个以上动作同时运动。
专利摘要本实用新型公开了一种夹持式有轨装出料机械手，它由大车盘，小车盘，转盘，在升降油缸的动作所形成扭矩作用下绕轴中心上下转动的升降系统，在伸缩马达的作用下，方臂筒沿其中心线往返运动的伸缩系统和在摆动油缸作用下夹头绕方臂筒的中心线双向翻动120度角的转动系统所组成。夹头由夹头外壳和置入夹头外壳内的活动夹爪、顶块和拉杆组成。其中活动夹爪为一个中段带有一个圆柱面并且该圆柱面置于夹头外壳内侧的凹柱面和顶块上部的凹柱面之间的杠杆体。
文档编号B21J13/10GK2136705SQ9221127
公开日1993年6月23日 申请日期1992年2月21日 优先权日1992年2月21日
发明者蒋志高 申请人:蒋志高