一种起重机台车架的自动化焊接系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于起重机机械设备领域，具体涉及一种起重机台车架的自动化焊接系统。
【背景技术】
[0002]起重机在工作过程中，大车行走机构承受着巨大的工作压力，台车架作为大车行走机构的重要构件，承受着很大的动载荷和静载荷，为了保证起重机能稳定工作，台车架在加工制造过程中需要有严格的质量控制，而台车架的制造中最主要的工序就是焊接，其焊接质量直接关系到整台起重机的制造质量，目前台车架的焊接工艺是采用人工气保焊，由于焊缝位置较多，焊接过程中需要不断翻转，极大地增加了工人的劳动强度，而且人工焊接还存在着工作环境恶劣、焊缝成形不佳、产品质量不稳定、生产效率低下的问题。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种自动化、焊接质量稳定、焊接效率高的起重机台车架的自动化焊接系统。
[0004]本发明的目的是这样实现的:一种起重机台车架的自动化焊接系统，它包括柔性工装夹具和机器人焊接系统，所述的柔性工装夹具包括底座，所述的底座的上端分别设置有底部压块A和底部压块B，所述的底座的右侧中部设置有立柱A，所述的立柱A的中部设置有压紧螺栓A，所述的立柱A的顶部的中心设置有液压杆A，所述的液压杆A的顶部设置有连接块A，所述的连接块A内设置有固定块A，所述的固定块A的左侧设置有上部压块A，所述的底座的左侧中部设置有立柱B，所述的立柱B的中部设置有压紧螺栓B，所述的立柱B的顶部的中心设置有液压杆B，所述的液压杆B的顶部设置有连接块B，所述的连接块B内设置有固定块B，所述的固定块B的右侧设置有上部压块B;所述的机器人焊接系统包括硬件系统和软件系统，所述的硬件系统包括六轴机器人、三轴龙门架和两轴变位机，所述的三轴龙门架包括立柱、X方向导轨、Y方向悬臂和Z方向导轨，所述的立柱上设置有X方向导轨，所述的Y方向悬臂可以在X方向导轨上往复移动，所述的Z方向导轨可以在Y方向悬臂上往复移动，所述的软件系统包括接触传感、初始寻位和焊缝跟踪。
[0005]所述的底座上设置有若干个阵列孔。
[0006]所述的立柱A和底座的连接方式为焊接。
[0007]所述的立柱B可以在底座上左右移动。
[0008]所述的压紧螺栓A和立柱A、压紧螺栓B和立柱B的连接方式均为螺栓连接。
[0009]所述的固定块A和上部压块A、固定块B和上部压块B的连接方式均为螺栓连接。
[0010]本发明的有益效果:本发明的柔性工装夹具包括底座、底部压块A、压紧螺栓A、立柱A、液压杆A、固定块A、连接块A、上部压块A、压紧螺栓B、立柱B、液压杆B、固定块B、连接块B、上部压块B、底部压块B，焊接过程中能够实现对台车架的有效夹紧，并且保证了不同的台车架在重复装夹时的定位精度，与传统焊接过程中需要人工翻动台车架工件相比，本发明通过三维柔性工装夹持，采用变位机对焊接工件进行翻身，缩短了翻转时间，降低了工人的劳动强度，提高了生产效率;本发明的机器人焊接系统在焊接过程中通过六轴机器人和三轴龙门架的配合使用，使得该套自动化系统有极大的工作范围和极好的系统柔性，满足了台车架自动化焊接的要求;本发明的接触传感通过三点接触寻位的方式寻找焊缝初始点，具有自动化的优点;本发明通过采用焊缝追踪的方式解决由于工件装配、坡口加工、焊接热变形等多种因素导致的焊缝位置偏差问题，由于台车架焊缝都是角焊缝，在焊接过程中，随着焊枪摆动，焊丝的伸长将发生改变，导致焊接电流值发生变化，焊接系统通过实时处理检测到的电流变化来获取焊枪的位置信号以修正机器人的实际运行轨迹，保证焊缝的完整性和直线性;本发明的机器人焊接系统将焊缝追踪与接触寻位相配合使用，一旦台车架工件焊缝出现偏移，通过对焊缝的智能定位和跟踪就能实现机器人的自动化焊接，具有焊接质量好、效率高的优点；与人工焊接相比，机器人自动化焊接减少了人为因素影响，保证了焊接质量，将工人从繁重、环境恶劣的工况中摆脱了出来，产生了良好的经济效益和环保价值;本发明具有自动化、焊接质量稳定、焊接效率高的优点。
【附图说明】
[0011]图1是本发明一种起重机台车架的自动化焊接系统中柔性工装夹具的主视图。
[0012]图2是本发明一种起重机台车架的自动化焊接系统中柔性工装夹具的俯视图。
[0013]图3是本发明一种起重机台车架的自动化焊接系统中柔性工装夹具的左视图。
[0014]图4是本发明一种起重机台车架的自动化焊接系统中机器人焊接系统的结构框图。
[0015]图5是本发明一种起重机台车架的自动化焊接系统中台车架的结构图。
[0016]图中:1、底座2、底部压块A 3、压紧螺栓A 4、立柱A 5、液压杆A 6、固定块A7、连接块A 8、上部压块A 9、压紧螺栓B 10、立柱B 11、液压杆B 12、固定块B13、连接块B 14、上部压块B 15、底部压块B。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图对本发明做进一步的说明。
[0018]实施例1
如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种起重机台车架的自动化焊接系统，它包括柔性工装夹具和机器人焊接系统，所述的柔性工装夹具包括底座1，所述的底座1的上端分别设置有底部压块A2和底部压块B15，所述的底座1的右侧中部设置有立柱A4，所述的立柱A4的中部设置有压紧螺栓A3，所述的立柱A4的顶部的中心设置有液压杆A5，所述的液压杆A5的顶部设置有连接块A7，所述的连接块A7内设置有固定块A6，所述的固定块A6的左侧设置有上部压块A8，所述的底座1的左侧中部设置有立柱B10，所述的立柱B10的中部设置有压紧螺栓B9，所述的立柱B10的顶部的中心设置有液压杆B11，所述的液压杆B11的顶部设置有连接块B13，所述的连接块B13内设置有固定块B12，所述的固定块B12的右侧设置有上部压块B14;所述的机器人焊接系统包括硬件系统和软件系统，所述的硬件系统包括六轴机器人、三轴龙门架和两轴变位机，所述的三轴龙门架包括立柱、X方向导轨、Y方向悬臂和Z方向导轨，所述的立柱上设置有X方向导轨，所述的Y方向悬臂可以在X方向导轨上往复移动，所述的Z方向导轨可以在Y方向悬臂上往复移动，所述的软件系统包括接触传感、初始寻位和焊缝跟足示ο
[0019]本发