相对机械手臂2旋转，第三机械手臂5可相对第二机械手臂4旋转，夹具3可相对第三机械手臂5旋转，而且每一个旋转处都有设置独立的旋转装置，这种设置后，旋转装置都是设于手臂内，不用再设置单独的气栗，占地面积相对减小，而且，设置了多个机械手臂，而第一个机械手臂都有单独的旋转装置，这样在夹持锻件时，就会相当的灵活，这里不仅仅是只可以设置三个机械手臂，也可以根据自已的需求再增加或减少机械手臂，具有灵活性。
[0022]在本实用新型实施例中，所述的旋转装置6包括电机61、旋转轮62、旋转轴63，所述的电机设于机架上，旋转轮的两端分别与电机及旋转轴联动连接，所述的旋转轴连接旋转轮一端的另一端与机械手臂联动连接。在上述方案中，电机驱动时，旋转轮随之作旋转运动，带动旋转轴运动，而机械手臂与旋转轴联动连接，所以机械手臂随之作旋转运动，增加机械手臂的灵活性。
[0023]在本实用新型实施例中，所述的第二旋转装置8包括有第二电机81、第二旋转轮82及第二旋转轴83，所述的第二电机81置于第二机械手臂4连接第三机械手臂5的一端内，所述的第二旋转轮82与第二电机81联动连接，所述的第三机械手臂5设于第二机械手臂4的下方，第三机械手臂5与第二机械手臂4的连接处设有相互适配的第二通孔84，所述的第二旋转轴83通过第二通孔84分别置于第三机械手臂5及第二机械手臂4内并分别与第二旋转轮82及第三机械手臂5联动连接，在上述方案中，第二电机81置于第二机械手臂4内，第三机械手臂5置于第二机械手臂4下方，当第二电机81驱动时，第二旋转轴83促使第三机械手臂4沿第二机械手臂4旋转。
[0024]在本实用新型实施例中，所述的第三旋转装置9包括有传动轴91及链轮传动机构92，所述的链轮传动机构92设于第三机械手臂5连接夹具3的一端内，该链轮传动机构92包括有两链轮921及设于两链轮921上的链条922，所述的第三机械手臂5为空腔结构，所述的传动轴91设于第三机械手臂5内并分别与第二旋转轴83及链轮921联动连接，所述的夹具3置于第三机械手臂5下方，所述的与传动轴83连接的另一链轮921与夹具3联动连接，在上述方案中，这里加入了传动轴91及链轮传动机构92，这里的原理是，当第二电机81驱动第二旋转轴83转运时，因传动轴91与第二旋转轴83联动连接，所以传动轴91随第二旋转轴83转动，进而带动链轮921转动，而链轮921又与夹具3联动连接，所以促使夹具3相对第三机械手臂5作旋转运动。
[0025]在本实用新型中，这种结构的机械手手臂，可根据自已的需求设置多个手臂，且每个手臂相互连接处都设有单独的旋转装置，旋转灵活，无论处于什么位置锻件都能被夹持，旋转装置都是处于手臂内，占地面积小，解决了【背景技术】里所提的问题。
[0026]各位技术人员须知:虽然本实用新型已按照上述【具体实施方式】做了描述，但是本实用新型的发明思想并不仅限于此发明，任何运用本实用新型思想的改装，都将纳入本专利专利权保护范围内。
【主权项】
1.一种热锻机械手手臂，所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，其特征在于:所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。2.根据权利要求1所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于:所述的旋转装置包括电机、旋转轮、旋转轴，所述的电机设于机架上，旋转轮的两端分别与电机及旋转轴联动连接，所述的旋转轴连接旋转轮一端的另一端与机械手臂联动连接。3.根据权利要求1所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于:所述的第二旋转装置包括有第二电机、第二旋转轮及第二旋转轴，所述的第二电机置于第二机械手臂连接第三机械手臂的一端内，所述的第二旋转轮与第二电机联动连接，所述的第三机械手臂设于第二机械手臂的下方，第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有相互适配的第二通孔，所述的第二旋转轴通过第二通孔分别置于第三机械手臂及第二机械手臂内并分别与第二旋转轮及第三机械手臂联动连接。4.根据权利要求1或2或3所述的一种热锻机械手手臂，其特征在于:所述的第三旋转装置包括有传动轴及链轮传动机构，所述的链轮传动机构设于第三机械手臂连接夹具的一端内，该链轮传动机构包括有两链轮及设于两链轮上的链条，所述的第三机械手臂为空腔结构，所述的传动轴设于第三机械手臂内并分别与第二旋转轴及链轮联动连接，所述的夹具置于第三机械手臂下方，所述的与传动轴连接的另一链轮与夹具联动连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手领域，具体涉及一种热锻机械手手臂。所括有机架、设于机架上的机械手臂及与机械手臂联动连接的夹具，所述的机械手臂与机架连接一端的另一端上设有第二机械手臂，所述的第二机械手臂连接机械手臂的一端的另一端设有第三机械手臂，所述的第二机械手臂与机械手臂的连接处设有可促使第二机械手臂沿机械手臂旋转的旋转装置，所述的第三机械手臂与第二机械手臂的连接处设有促使第三机械手臂沿第二机械手臂旋转的第二旋转装置，所述的夹具与第三机械手臂之间设有可促使夹具沿第三机械手臂旋转的第三旋转装置。本实用新型提供了一种占积面积小，操作灵活的热锻机械手手臂。
【IPC分类】B21J13/10, B25J9/04, B25J9/10
【公开号】CN205183652
【申请号】CN201520885681
【发明人】王琨
【申请人】温州市施迈德科技有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年11月9日