分布位置。因而，沿着加工顺序分布的第二组供料机构3还包括位于相应的机械手机构34下方的摄影单元35，相应的机械手机构34包括两组独立的机械手，每组机械手包括转动吸盘3411、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机3412、连接在机械手伺服电机3412与转动吸盘3411之间的机械手传动机构，摄影单元35与程序控制器相连接。当转动吸盘3411交物料搬起时，摄影单元35就在下方对物料拍摄，从而将信息传送给程序控制器，程序控制器控制每个机械手机构34的机械手伺服电机3412各自转动，控制相应的转动吸盘3411分别转动相应的角度，再放入加工工位211内，与第一组供料机构3输送至的物料叠设在一起，工作架21继续转动，再去接第三组供料机构3输送至的物料。由于第一组供料机构与第三组供料机构输送的物料不需要考虑角度，因而机械手机构在搬运时不需要考虑角度的问题，可以作为一个整体搬运机构，由一个驱动机构控制，将供料座33上的物料搬运至加工工位上。
[0020]组装机构还依次包括用于检测加工工位211内有无物料的物料检测机构4、用于检测加工工位211内三个叠设在一起的物料是否满足设定高度值的高度检测机构5、用于将相应的加工工位211内的三个物料焊接在一起形成动力锂电池保险丝的激光焊机6、对动力锂电池保险丝通电进行电流检测的电流检测装置7、对经过电流检测后的动力锂电池保险丝进行分拣的筛选单元8、对筛选单元8的抓取动作是否完成合格的取料检验机构9，筛选单元8包括对经过电流检测为合格的进行抓取的良品抓取机构81、对经过电流检测为不合格的进行抓取的不良品抓取机构82，自动化程度高，大大降低了人力。
[0021]当三个物料叠设于同一个加工工位211上后，先后通过物料检测机构4与高度检测机构5检测后，合格的，通过激光焊机6焊接，再转入电电流检测装置7进行电流测验，检验不合格的，由不良品抓取机构82进行抓取收集，检验合格的，由良品抓取机构81进行抓取收集，再通过取料检验机构9检测，取料是否成功，取料不成功的，发出报警提示操作人员。
[0022]整个组装程序完成只需1.5秒。两条流道32同时输送物料，即一次组装能完成两个产品组装，只需1.5秒。
[0023]上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:包括基架(I)、能够移动设置在基架(I)上并具有多个加工工位(211)的工作架(21)、安装设置在基架上并位于工作架(21)旁侧的至少一组供料机构(3)、程序控制器，每组供料机构(3)包括至少一条流道(32)、位于流道(32 )的出口并接收流道(32 )输出的物料的供料座(33 )、将位于供料座(33 )上的物料搬运至加工工位(211)上的机械手机构(34)，供料座(33)通过气缸控制水平滑动地设置在基架(I)上，并且其滑动方向与流道(32)的输出方向相垂直，供料座(33)上具有与流道(32)相对应的至少一个承接口( 331)，承接口( 331)的个数与流道(32)的个数相同，供料座(33)具有第一位置与第二位置，当供料座(33)处于第一位置下，承接口(331)对着相应的流道(32)的出口，当供料座(33)处于第二位置下，承接口(331)偏离流道(32)的出口。2.根据权利要求1所述的用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:每组供料机构(3)包括震动盘(31)，震动盘(31)的出口与流道(32)的入口相连通。3.根据权利要求1所述的用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:流道(32)有两条。4.根据权利要求1所述的用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:工作架(21)为转盘，其转动轴心线沿着铅垂方向延伸。5.根据权利要求1所述的用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:该用于组装中的智能防干涉机器人是用于组装动力锂电池的保险丝，供料机构(3)包括具有三组并沿着加工顺序分布在工作架(21)旁侧。6.根据权利要求5所述的用于组装中的智能防干涉机器人，其特征在于:沿着加工顺序分布的第二组供料机构(3)还包括位于相应的机械手机构(34)下方的摄影单元(35)，相应的机械手机构(34)包括至少一组机械手，机械手的个数与承接口(331)的个数相同，每组机械手包括转动吸盘(3411)、与程序控制器相电连接的机械手伺服电机(3412)、连接在机械手伺服电机(3412)与转动吸盘(3411)之间的机械手传动机构，摄影单元(35 )与程序控制器相连接。
【专利摘要】<b>一种用于组装中的智能防干涉机器人，其每组供料机构包括至少一条流道、位于流道的出口并接收流道输出的物料的供料座、将位于供料座上的物料搬运至加工工位上的机械手机构，供料座通过气缸控制水平滑动地设置在基架上，供料座上具有与流道相对应的至少一个承接口，承接口的个数与流道的个数相同。上料时，物料由流道送至供料座的承接口上，再由机械手机构搬至加工工位上，当承接口接物料时，供料座滑动使承接口对应流道的出口，当承接口接到物料后，供料座滑动使得承接口偏离流道的出口，不能再接物料，从而送料有序精准，有效避免紊乱，并且操作时间快捷，大大降低了人力。</b>
【IPC分类】B25J9/08, B23P21/00
【公开号】CN205237500
【申请号】CN201520758290
【发明人】康进昌, 凌生平
【申请人】苏州中悦行自动化机械科技有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年9月28日