板玻璃加工装置的制作方法

本发明涉及一种利用加工工具来加工板玻璃的端面的板玻璃加工装置。

背景技术：

近年来，为了应对液晶显示器等的制造效率的提高、大型化的要求，其所使用的板玻璃的尺寸存在大型化的趋势。若增大板玻璃的尺寸，则从一片板玻璃取得的玻璃基板的片数增多，因此能够高效地制作与大型液晶显示器对应的玻璃基板。

若板玻璃的端部具有损伤，则从该损伤起产生破裂等，因此为了防止该情况而对板玻璃的端部实施倒角加工。另外，为了增加每单位时间的处理数量并降低制造成本，对板玻璃的搬运速度(加工速度)的高速化进行研究。

若利用显微镜来观察倒角加工后的板玻璃的端面，则能够在板玻璃的端面确认基于微小凹凸的起伏。这样的板玻璃在之后的工序(组装工序)中有可能产生以该起伏为起因的崩碎、裂缝，需要进行研磨加工，使得板玻璃的端面变得均匀。然而，为了研磨加工成板玻璃的端面变得均匀，不得不将板玻璃的研磨余量设定得较大，因此研磨时间变长，难以进一步提高板玻璃的搬运速度(加工速度)。

这样，将板玻璃的搬运速度(加工速度)设为高速存在极限，若强行使速度增加，则例如通过以在板玻璃的端面存在的微观凹凸所引起的起伏为原因产生的冲击力(从板玻璃的端面对加工工具作用的冲击力)将加工工具弹起，使加工工具从板玻璃的端面分离(以下，将该现象称作“跳起(bound)”)，在板玻璃的端面残存有未研磨的部分。

作为防止上述那样的加工工具的跳起且在高速下加工板玻璃的端面的技术，在专利文献1中公开了一种板玻璃加工装置，其具备：支承加工工具的能够旋转的臂构件；产生经由该臂构件从加工工具向板玻璃的端面作用的按压力的按压力产生要素；以及缓冲从板玻璃的端面对加工工具作用的冲击力的缓冲要素。该板玻璃加工装置通过利用缓冲要素来缓冲从板玻璃的端面对加工工具作用的冲击力，能够防止加工工具的跳起，一边高速搬运板玻璃一边进行其端面的研磨。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开wo2013/187400号

发明要解决的课题

然而，上述的板玻璃加工装置利用马达使加工工具旋转并且对板玻璃的端面进行加工(研磨)。为了实现相对于板玻璃的端面的最佳加工，需要选定与加工工具相适的马达。鉴于此，本发明人针对能够对板玻璃的端面进行良好加工的马达的条件进行了详细研究。结果发现，在使用了特定的马达的情况下，特别是在加工开始时产生以下那样的现象。以下说明其详细内容。

图8表示加工开始时的加工工具的动作。如该图8所示，作为加工对象的板玻璃a沿着输送方向c被搬运。另外，板玻璃a在从加工开始的端部(以下称作“始端部”)a1至加工结束的端部(以下称作“终端部”)a2为止的整个范围内，其端面被加工工具b加工。在这种情况下，发现如下现象：加工工具b在与板玻璃a的始端部a1接触之后，无法维持与板玻璃a的端面接触的状态而跳起，进一步重复该跳起。因此，判断出在板玻璃a的端面处，始端部a1侧的一部分未被加工。

本发明人详细观察该加工开始时的加工工具b的跳起，其结果是，能够确定其原因。即，本发明人在驱动加工工具b的马达采用伺服马达的情况下，能够确定该跳起产生。以下，针对该跳起产生的理由进行说明。

伺服马达采用速度反馈控制(闭环控制)。具体来说，伺服马达具备能够检测其旋转速度的检测装置(编码器)、以及将由检测装置检测到的旋转速度值与目标值比较的比较装置。该伺服马达通过基于比较装置的比较来控制其输出转矩，使得其旋转速度能够维持目标值。

在加工开始时，加工工具b与板玻璃a的始端部a1抵接，由此使其旋转速度降低。伺服马达为了补偿该旋转速度的降低而使其输出转矩急剧地增加。通过该输出转矩的增加，加工工具b向板玻璃a的端面施加的力在短时间内增加，与之相应，来自板玻璃a的反作用力也增加。于是，在支承加工工具b的臂构件上产生绕该旋转轴的力矩，通过其作用使加工工具b从板玻璃a的端面分离。

之后，加工工具b通过基于按压力产生要素的按压力与板玻璃a的端面接触。在通过该接触而使加工工具b的旋转速度再次降低时，伺服马达再次使输出转矩增加，由此重复上述的跳起。这样，通过在加工开始时产生多次跳起，其结果是，在板玻璃a的始端部a1的附近的端面的多处位置，残存有未进行加工的部分。

以上那样的加工开始时的加工工具b的跳起因基于伺服马达的转矩的变动而强制产生。因而，该跳起与由板玻璃a的端面上的微小凹凸所导致的起伏产生的以往的跳起相比而格外大。因此，在以往的板玻璃加工装置中的缓冲要素中，无法防止在加工开始时产生的加工工具b的跳起，需要采取其它机构。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述的情况而作出的，其课题在于，在加工板玻璃的端面的情况下，防止加工开始时的加工工具的跳起。

用于解决课题的手段

本发明用于解决上述的课题，提供一种板玻璃加工装置，其利用加工工具来加工板玻璃的端面，具备：同步马达，其驱动所述加工工具进行旋转；臂构件，其将所述加工工具支承为能够旋转；支承轴构件，其将所述臂构件支承为能够旋转；以及按压力产生部，其通过对所述臂构件赋予力偶，产生从所述加工工具对所述板玻璃的端面作用的按压力。

根据所述结构，通过利用支承轴构件将臂构件支承为能够旋转，并且经由该臂构件向加工工具作用基于按压力产生部的按压力，由此，加工工具能够始终以恒定压力来加工板玻璃的端面。另外，在本发明中，作为驱动该加工工具进行旋转的马达而采用同步马达。通过使用开环控制式的同步马达，能够不使用伺服马达而驱动加工工具进行旋转。因而，通过防止加工开始时的马达的转矩的变动(增加)，能够防止加工开始时的加工工具的跳起。

另外，板玻璃加工装置也可以构成为，还具备对所述加工工具相对于所述板玻璃的所述端面的位置进行控制的位置控制部，所述位置控制部将所述加工工具的行程限制为规定的值，以便在所述加工工具与所述板玻璃的始端部接触之后到相对移动所述板玻璃的端面上的规定距离为止的期间内，所述加工工具不会从所述板玻璃的端面分离。

这样，通过利用位置控制部来限制加工开始时的加工工具的行程，能够确切地防止加工工具与始端部接触之后从板玻璃的端面分离。

在这种情况下，期望将所述加工工具的行程限制为0.03mm以上0.05mm以下。另外，期望所述加工工具相对于所述板玻璃相对移动的所述规定距离为5mm以上40mm以下。另外，期望所述加工工具相对于所述板玻璃相对移动所述规定距离的期间的加工余量为0.03mm以上0.05mm以下。

发明效果

根据本发明，在加工板玻璃的端面的情况下，能够防止加工开始时的加工工具的跳起。

附图说明

图1是表示本发明的板玻璃加工装置的一实施方式的俯视示意图。

图2是从图1的ii-ii线观察的位置控制部的侧视图。

图3是表示凸轮从动件相对于凸轮构件的旋转相位的位置的图。

图4a表示凸轮构件旋转至第一旋转相位的状态。

图4b表示凸轮构件旋转至第二旋转相位的状态。

图4c表示凸轮构件旋转至第三旋转相位的状态。

图4d表示凸轮构件旋转至第四旋转相位的状态。

图5a表示处于待机位置的加工工具。

图5b表示处于第一研磨位置的加工工具。

图5c表示处于第二研磨位置的加工工具。

图5d表示处于退避位置的加工工具。

图6是表示第一研磨位置处的加工工具的举动的俯视示意图。

图7是表示在板玻璃的端面相对于输送方向倾斜的姿势下利用加工工具来研磨该端面的样子的俯视示意图。

图8是表示在伺服马达的作用下旋转驱动的加工工具在加工开始时的举动的俯视示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1至图7表示本发明的板玻璃加工装置的一实施方式。

成为板玻璃加工装置1的加工对象的板玻璃a具有矩形的板形状。板玻璃a的板厚例如为0.05mm～10mm。然而，本发明不限于此。本发明也能够适用于具有矩形以外的形状(例如多边形)的板玻璃a的加工、板厚为0.05mm～10mm以外的板玻璃a的加工。

板玻璃a的端面由加工工具b加工。加工工具b对板玻璃a的端面加工可以是使倒角加工后的端面的凹凸变得均匀的研磨处理。另外，板玻璃a的端面加工也可以是板玻璃a的端面的倒角加工(磨削处理)。

板玻璃a相对于加工工具b相对地移动。例如，在加工工具b被固定的状态下对沿着板玻璃输送方向c移动的板玻璃a进行加工。另外，也可以相对于被固定的板玻璃a，一边将加工工具b沿着输送方向c移动一边进行加工。加工工具b例如是旋转驱动的砂轮，一边使砂轮旋转一边对板玻璃a的端面进行研磨加工。

砂轮的直径越小，板玻璃a与砂轮的接触面积变得越小，因此砂轮从板玻璃a受到的研磨阻力变小，砂轮容易追随板玻璃a的端面。通过减小与砂轮接触的接触面积而能够减小研磨阻力。在本实施方式中，作为加工工具b，例如能够使用直径150mm的砂轮。

如图1所示，板玻璃加工装置1主要具备使加工工具b旋转驱动的同步马达2、将加工工具b支承为能够旋转的臂构件3、支承该臂构件3的支承轴构件4、产生从加工工具b相对于板玻璃a的端面作用的按压力的按压力产生部5、吸收向加工工具b施加的冲击的缓冲部6、以及控制加工工具b的位置的位置控制部7。

同步马达2与由交流电流产生的旋转磁场和由电枢电流产生的磁场的旋转速度差同步地旋转。该同步马达2不使用闭环控制(反馈控制)、而是通过开环控制使加工工具b旋转驱动。同步马达2被臂构件3的前端部支承。同步马达2的驱动轴与加工工具b连结。

臂构件3被支承轴构件4支承为能够旋转。臂构件3具有第一臂部3a以及与该第一臂部3a连结的第二臂部3b。第一臂部3a在其一方的端部支承同步马达2，经由该同步马达2而支承有加工工具b。第一臂部3a的另一方的端部与第二臂部3b连结。由板玻璃a的输送方向c与臂构件3的第一臂部3a构成的夹角θ(参照图1)优选为25°～35°。第二臂部3b的一方的端部经由支承轴构件4与第一臂部3a的另一方的端部连结(固定)。另外，在该第二臂部3b上连结有位置控制部7。

通过臂构件3的旋转，加工工具b沿相对于板玻璃a的端面压接的方向(图1所示的k1方向：压接方向)移动，或者沿相对于板玻璃a的端面远离的方向(图1所示的k2方向：远离方向)移动。

支承轴构件4将第一臂部3a的另一方的端部与第二臂部3b的一方的端部连结起来。由此第一臂部3a与第二臂部3b以具有一定夹角的方式连结。支承轴构件4构成为，在通过基于按压力产生部5的按压力以及基于位置控制部7的控制使臂构件3旋转时，追随着该旋转进行旋转。

按压力产生部5通过对臂构件3的第一臂部3a赋予力偶，产生从加工工具b相对于板玻璃a的端面作用的按压力。例如，按压力产生部5可以是低滑动阻力气缸。在本实施方式中，考虑基于低滑动性的高响应以及基于无活塞的长寿命等，作为低滑动阻力气缸能够使用隔膜缸。

需要说明的是，板玻璃加工装置1还具备玻璃状态测定部(未图示)。玻璃状态测定部测定向板玻璃加工装置1流入的板玻璃a的玻璃状态。例如，该玻璃状态测定部通过使辊与向板玻璃加工装置1流入的板玻璃a的端面接触，能够检测板玻璃a的状态。按压力产生部5根据由该玻璃状态测定部测定出的板玻璃a的状态，产生相对于加工工具b的按压力。

缓冲部6对从板玻璃a的端面相对于加工工具b作用的冲击力进行缓冲。从板玻璃a的端面相对于加工工具b作用的冲击力例如是以存在于板玻璃a的端面的微观凹凸所引起的起伏为原因而产生的。

缓冲部6作为阻尼要素而发挥功能，例如可以是减震器(dashpot)。在本实施方式中，缓冲部6是非封闭式水减震器，能够将水穿过活塞与管道的间隙时的阻力用作缓冲功能。例如，通过使缓冲部6具备逆止阀，缓冲部6仅对从板玻璃a的端面相对于加工工具b作用的第一力与从加工工具b相对于板玻璃a的端面作用的第二力中的第一力进行缓冲(在此，第一力沿箭头e的方向作用，第二力沿箭头f的方向作用)。

缓冲部6能够具备将作用于臂构件3的力向减震器传递的连杆机构(未图示)。作为连杆机构，例如采用史葛罗素连杆机构。在缓冲部6具备史葛罗素连杆机构的情况下，能够将基于臂构件3的沿着水平方向的移动转换成基于活塞的沿着铅垂方向的上下移动。其结果是，作为缓冲部6能够利用立式水减震器。

位置控制部7控制臂构件3的位置，使得加工工具b向待机位置、第一研磨位置、第二研磨位置、然后向退避位置依次移动。在此，待机位置是指，加工工具b等待与板玻璃a的端面接触的位置。第一研磨位置是指，在加工开始时，在加工工具b与板玻璃a的始端部a1接触之后直至相对移动该板玻璃a的端面上的规定的距离为止的期间，持续进行研磨的加工工具b的位置。第二研磨位置是指，在加工工具b在第一研磨位置处移动了上述的规定的距离之后，直至板玻璃a的终端部a2为止持续进行研磨的加工工具b的位置。另外，退避位置是指，加工工具b相比待机位置朝远离方向退避的位置。

如图2所示，位置控制部7为了控制上述那样的加工工具b的位置而具备凸轮构件8(圆筒夹入凸轮)与凸轮从动件9(臂控制构件)。

凸轮构件8被凸轮构件旋转马达10旋转驱动。在本实施方式中，凸轮构件旋转马达10例如是伺服马达。凸轮构件8通过凸轮构件旋转马达10以指定的速度旋转驱动为指定的相位(角度)。此外，伺服马达可以带有减速器。

凸轮从动件9包含以一定的间隔分离的第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b。各凸轮从动件9a、9b与臂构件3的第二臂部3b连结。由此，各凸轮从动件9a、9b构成为能够与臂构件3连动。各凸轮从动件9a、9b从动于旋转的凸轮构件8，沿着凸轮构件8的旋转轴向(箭头j1方向或者箭头j2方向)位移。当与沿箭头j1方向位移的凸轮从动件9a、9b连动而使臂构件3(第二臂部3b)旋转时，加工工具b沿压接方向(箭头k1方向)移动。另一方面，当与沿箭头j2方向位移的凸轮从动件9a、9b连动而使臂构件3旋转时，加工工具b沿远离方向(箭头k2方向)移动。

凸轮构件8是圆筒端面凸轮，具有第一凸轮面8a以及与该第一凸轮面8a相对的第二凸轮面8b。第一凸轮面8a是凸轮构件8的旋转轴向上的一侧的面。第一凸轮面8a在凸轮构件8旋转的期间能够与第一凸轮从动件9a接触。第二凸轮面8b是凸轮构件8的旋转轴向上的另一侧的面。第二凸轮面8b在凸轮构件8旋转的期间能够与第二凸轮从动件9b接触。

与凸轮构件8的旋转连动，第一凸轮面8a与第一凸轮从动件9a的接触位置以及接触状态、及第二凸轮面8b与第二凸轮从动件9b的接触位置以及接触状态发生变化。由此，加工工具b向待机位置、第一研磨位置、第二研磨位置、以及退避位置依次移动。具体来说，凸轮构件8在凸轮构件旋转马达10的驱动下向第一旋转相位(0°)、第二旋转相位(45°)、第三旋转相位(120°)以及第四旋转相位(240°)依次旋转。

通过将凸轮构件8旋转至第一旋转相位，加工工具b向待机位置移动。另外，通过将凸轮构件8旋转至第二旋转相位，加工工具b向第一研磨位置移动。另外，通过将凸轮构件8旋转至第三旋转相位，加工工具b向第二研磨位置移动。然后，通过将凸轮构件8旋转至第四旋转相位，加工工具b向退避位置移动。

以下，参照图3、图4a以及图5a对第一旋转相位与待机位置的关系及其作用进行说明。

如图3以及图4a所示，在第一旋转相位(0°)下，凸轮构件8中的夹在第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b之间的部位的宽度与第一凸轮从动件9a和第二凸轮从动件9b的间隔相等。因此，通过使第一凸轮从动件9a与第一凸轮面8a接触、第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触，限制第一凸轮从动件9a以及第二凸轮从动件9b朝向箭头j1方向(以使加工工具b朝压接方向移动的方式使凸轮从动件9a、9b位移的方向)或者箭头j2方向(以使加工工具b朝远离方向移动的方式使凸轮从动件9a、9b位移的方向)的位移，臂构件3成为不能旋转的锁定状态。因此，在第一旋转相位下，加工工具b配置于规定的位置(在本实施方式中为待机位置)而不进行移动。如图5a所示，在待机位置处，由输送方向c与臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角ω例如为30°。

以下，参照图3、图4b、图5b以及图6对第二旋转相位与第一研磨位置的关系及其作用进行说明。

在第一研磨位置，臂构件3的锁定解除，臂构件3成为臂自由(非锁定状态)。在臂自由状态下，按压力产生部5对臂构件3赋予力偶，由此产生相对于加工工具b的按压力。

如图3以及图4b所示，在与第一研磨位置对应的第二旋转相位(45°)中，凸轮构件8中的夹在第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b之间的部位的宽度(以下有时记载为“第二旋转相位下的凸轮宽度”)小于第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b之间的间隔。因此，第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b在一定的距离内(从凸轮从动件9a、9b间的间隔减去第二旋转相位下的凸轮宽度而成的距离)沿箭头j1方向或者箭头j2方向自由位移，臂构件3成为能够旋转的自由状态。

通过使第一凸轮从动件9a与第一凸轮面8a接触、或者第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触，限制臂构件3的行程。具体来说，利用凸轮从动件9a、9b朝箭头j1方向的位移，加工工具b相比待机位置朝压接方向移动。在加工工具b沿压接方向最大限度移动的位置(图5b中的实线的位置)、即第一凸轮从动件9a与第一凸轮面8a接触的状态(图3的第二旋转相位中由实线表示的状态)下，由输送方向c与臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角为ω+α1。另外，利用凸轮从动件9a、9b朝箭头j2方向的位移，加工工具b比待机位置朝远离方向移动。在加工工具b沿远离方向最大限度移动的位置(在图5b中由双点划线表示的位置)、即第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触的状态(图3的第二旋转相位中由双点划线表示的状态)下，由输送方向c与臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角为ω-α1。该α1例如为1°以下。需要说明的是，α1能够通过变更从凸轮从动件9a、9b间的间隔减去第二旋转相位下的凸轮宽度而成的距离来调整。

这样，臂构件3的行程由上述的α1限制。与之相对应，加工工具b的可移动距离(以下称作“行程”)s也受到限制(参照图6)。该加工工具b的行程s的限制在加工工具b与板玻璃a的始端部a1接触、并使该加工工具b沿着板玻璃a的端面相对移动规定的距离(以下称作“初始研磨距离”)l为止的期间(参照图6)持续进行。具体来说，第一研磨位置的加工工具b的行程s能够限制为0.03mm以上0.05mm以下。另外，加工工具b中的初始研磨距离l能够设定为5mm以上40mm以下。需要说明的是，在该第一研磨位置处，加工工具b的加工余量d(参照图6)能够设为0.03mm以上0.05mm以下。

以下，参照图3、图4c以及图5c对第三旋转相位与第二研磨位置的关系及其作用进行说明。

如图3以及图4c所示，在第三旋转相位(120°)中，凸轮构件8中的夹在第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b之间的部位的宽度(以下有时记载为“第三旋转相位下的凸轮宽度”)小于第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b之间的间隔。其中，该第三旋转相位下的凸轮宽度被设定为比第二旋转相位下的凸轮宽度小。第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b在一定的距离内(从各凸轮从动件9a、9b间的间隔减去第三旋转相位下的凸轮宽度而成的距离)，沿箭头j1方向或者箭头j2方向自由位移，臂构件3成为能够旋转的自由状态。

通过使第一凸轮从动件9a与第一凸轮面8a接触、或者第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触，限制臂构件3的行程。具体来说，如图5c所示，在第三旋转相位下，利用各凸轮从动件9a、9b朝箭头j1方向的位移，加工工具b相比待机位置朝压接方向移动。在加工工具b朝压接方向最大限度移动的位置(图5c中的实线的位置)、即第一凸轮从动件9a不与第一凸轮面8a接触的状态(在图3的第三旋转相位下由实线表示的状态)下，由输送方向c与臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角为ω+α2。另外，利用各凸轮从动件9a、9b朝箭头j2方向的位移，加工工具b比待机位置朝远离方向移动。在加工工具b朝远离方向最大限度移动的位置(图5c中的双点划线的位置)、即第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触的状态(在图3的第三旋转相位中由双点划线表示的状态)下，由输送方向c和臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角为ω-α2。α2大于上述的α1(α2＞α1)，例如为1°。需要说明的是，α2能够通过变更从凸轮从动件9a、9b间的间隔减去第三旋转相位下的凸轮宽度而成的距离来调整。

这样，臂构件3的行程由上述的α2限制。与之相应，加工工具b的行程也受到限制。该加工工具b的行程的限制在变更为第三旋转相位后、直至加工工具b到达板玻璃a的终端部a2为止的期间持续执行。具体来说，第二研磨位置中的加工工具b的行程被限制为3mm以下。需要说明的是，在该第二研磨位置处，加工工具b的加工余量(研磨余量)与第一研磨位置的情况同样地被设为0.03mm以上0.05mm以下。

以下，参照图1、图3、图4d、图5d以及图7对第四旋转相位与退避位置的关系及其作用进行说明。

通常，如图1所示，板玻璃加工装置1在板玻璃a的端面成为与输送方向c平行的姿势下使加工工具b研磨该端面。然而，有时在板玻璃a的端面相对于输送方向c倾斜的姿势下，进行基于加工工具b的研磨。

在图7中表示该状态。如图7所示，板玻璃a的端面的终端部a2从平行搬运时的轨道r向靠近加工工具b的一侧脱离。在以这样的姿势研磨板玻璃a的端面的情况下，当加工工具b从研磨结束位置(实线的位置)返回待机位置(双点划线的位置)时，加工工具b划伤板玻璃a的端面，由此有时损伤该端面或者加工工具b。因此，当研磨结束时，需要在使加工工具b相对于板玻璃a的端面朝远离方向暂时退避之后返回待机位置。加工工具b基于这样的理由朝退避位置移动。

如图3以及图4d所示，在第四旋转相位(240°)中，凸轮构件8中的夹在第一凸轮从动件9a和第二凸轮从动件9b之间的部位的宽度与第一凸轮从动件9a和第二凸轮从动件9b之间的间隔相等。通过使第一凸轮从动件9a与第一凸轮面8a接触、第二凸轮从动件9b与第二凸轮面8b接触，第一凸轮从动件9a以及第二凸轮从动件9b的箭头j1方向以及箭头j2方向上的位移受到限制，臂构件3成为无法旋转的锁定状态。

另外，如图3所示，相对于第一旋转相位下的第一凸轮面8a(或者第二凸轮面8b)的位置，第四旋转相位下的第一凸轮面8a(或者第二凸轮面8b)的位置朝向箭头j2方向偏置规定的距离。因此，与旋转至第四旋转相位的凸轮构件8从动，第一凸轮从动件9a与第二凸轮从动件9b朝向箭头j2方向位移，使加工工具b相比待机位置朝远离方向移动。如图5d所示，在加工工具b朝远离方向移动后的退避位置，由输送方向c与臂构件3的第一臂部3a的长边方向构成的夹角为ω-β。

在本实施方式中，β是与α2相同的角度。即，在第二研磨位置处，加工工具b朝远离方向最大限度移动的位置(ω-α2)与加工工具b的退避位置(ω-β)是相同的位置。需要说明的是，β能够通过变更第四旋转相位下的第一凸轮面8a(或者第二凸轮面8b)相对于第一旋转相位下的第一凸轮面8a(或者第二凸轮面8b)的位置的偏置距离来调整。

以下，针对由上述结构的板玻璃加工装置1执行的板玻璃制造方法进行说明。

该板玻璃制造方法包含将加工工具b控制为向待机位置、第一研磨位置、第二研磨位置以及退避位置依次移动的工序。首先，板玻璃加工装置1使加工工具b向待机位置移动。具体来说，利用凸轮构件旋转马达10的驱动，使凸轮构件8旋转至第一旋转相位。与旋转至第一旋转相位的凸轮构件8连动，加工工具b向待机位置移动。在待机位置处，臂构件3为锁定状态，加工工具b无法自由移动。

当沿着输送方向c搬运的板玻璃a靠近加工工具b时，板玻璃加工装置1使该加工工具b向第一研磨位置移动。板玻璃加工装置1与加工工具b同板玻璃a的始端部a1接触的时机相配合地使凸轮构件旋转马达10旋转。通过凸轮构件旋转马达10的驱动，凸轮构件8旋转至第二旋转相位。与旋转至第二旋转相位的凸轮构件8连动而使加工工具b移动，在与板玻璃a接触之前，加工工具b配置于第一研磨位置。通过向第一研磨位置移动，加工工具b成为能够与板玻璃a的始端部a1接触的状态。另外，板玻璃加工装置1驱动同步马达2而使加工工具b旋转。

图6表示处于第一研磨位置的加工工具b的举动。配置于第一研磨位置的加工工具b与沿着输送方向c搬运的板玻璃a的始端部a1接触。加工工具b在该接触的作用下想要与始端部a1分离。此时，与臂构件3的第二臂部3b连结的第二凸轮从动件9b与凸轮构件8的第二凸轮面8b接触。由此，限制第二臂部3b朝向远离方向的移动，与之相应，将加工工具b也限制为不会从板玻璃a的端面分离。由此，加工工具b维持相对于板玻璃a的端面的接触，能够进一步伴随着加工余量d(研磨余量)继续该端面的加工。

需要说明的是，按压力产生部5从加工工具b与板玻璃a的始端部a1接触之前产生按压力，之后持续赋予该按压力，直至加工工具b到达终端部a2。

当第一研磨位置中的研磨结束(加工工具b移动初始研磨距离l)时，板玻璃加工装置1将加工工具b向第二研磨位置变更。具体来说，板玻璃加工装置1在维持加工工具b相对于板玻璃a的接触的状态下，使凸轮构件旋转马达10旋转。通过凸轮构件旋转马达10的驱动，将凸轮构件8旋转至第三旋转相位。加工工具b与旋转至第三旋转相位的凸轮构件8连动而朝第二研磨位置移动。在第二研磨位置处，加工工具b在与板玻璃a的端面接触的状态下，持续进行研磨。

在该研磨中，在以存在于板玻璃a的端面的微小凹凸所引起的起伏为原因从板玻璃a的端面相对于加工工具b作用冲击力的情况下，按压力产生部5产生从加工工具b相对于板玻璃a的端面作用的按压力，并且缓冲部6缓冲该冲击力。

最后，当加工工具b到达板玻璃a的终端部a2时，板玻璃加工装置1使加工工具b向退避位置移动，结束研磨。具体来说，当加工工具b到达板玻璃a的终端部a2时，通过凸轮构件旋转马达10的驱动，将凸轮构件8旋转至第四旋转相位。与旋转至第四旋转相位的凸轮构件8连动，加工工具b朝向远离方向移动至退避位置。在退避位置处，臂构件3为锁定状态，加工工具b无法自由移动。

以上，执行一片板玻璃a的研磨，但板玻璃加工装置1能够通过重复上述的工序，研磨以规定的间隔搬运的多片板玻璃a。

根据以上说明的本实施方式的板玻璃加工装置1，作为驱动加工工具b的马达而采用开环控制式的同步马达2，通过其控制来驱动加工工具b进行旋转，由此能够防止加工开始时的加工工具b的跳起。即，同步马达2并非如伺服马达那样为反馈控制式，因此即便加工工具b与板玻璃a的始端部a1接触，也不会如伺服马达那样进行使输出转矩急剧增加那样的控制。由此，能够防止在利用伺服马达驱动加工工具b的情况下在加工开始时产生的加工工具b的反复跳起。

并且，加工工具b的行程s受到位置控制部7限制，以便在进行初始研磨距离l(从始端部a1起5mm以上40mm以下的距离)的研磨的期间，不会从板玻璃a的端面分离(0.03mm以上0.05mm以下)。由此，板玻璃加工装置1能够更有效地防止加工开始时的加工工具b的跳起。

需要说明的是，本发明不限于上述实施方式的结构，也不限于上述作用效果。本发明能够在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。

在上述的实施方式中，第一旋转相位为0°，第二旋转相位为45°，第三旋转相位为120°，第四旋转相位为240°，但本发明不限于此。第一旋转相位至第四旋转相位能够根据加工工具b的动作的控制上的需要来适当设定。

在上述的实施方式中，α2为1°，但也可以是1°以外。另外，α1为1°以下，但只要比α2小，也可以是1°以上。另外，β为与α2相同的角度，但β也可以是与α2不同的角度。

需要说明的是，在上述的实施方式中，作为加工工具b而例示砂轮，加工工具b对板玻璃a的端面进行研磨加工，但本发明不限于此。只要能够加工板玻璃a的端面，也能够应用砂轮以外的加工工具b。

其中，附图标记说明如下：

1：板玻璃加工装置；2：同步马达；3：臂构件；4：支承轴构件；5：按压力产生部；7：位置控制部；a：板玻璃；b：加工工具。