本实用新型涉及海底管道检测设备，特别涉及一种履带式海底管道牺牲阳极检测装置。
背景技术：
海底管道作为一种输送流体介质的工具，具有连续、快捷、输送量大等诸多优点，海底管道已成为海上油气田开发中油气传输的主要方式。在海底管道应用迅猛发展的过程中，海底管道的安全问题始终为人们所关注，因腐蚀引起的海底管道失效事故呈现逐年增长趋势。海底管道主要通过加装牺牲阳极的方式对管道实施腐蚀防护，由于海管道距离水面较深，无法实施常规的陆上检测技术方法，成为管道安全的隐患。
目前外露海床面管道的牺牲阳极检测主要通过潜水员手持检测装备或利用ROV携带检测设备进行检测，对于埋设管道的牺牲阳极检测缺乏有效的检测手段，近年相关单位也在对埋设管道的牺牲阳极检测手段进行研究和应用，仍存在检测难度大、检测精度低等问题。
技术实现要素：
本实用新型通过提供一种履带式海底管道牺牲阳极检测装置，解决了现有技术中难以对水下埋设管道的牺牲阳极进行检测的技术问题。
本实用新型提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置，包括岸上控制系统、水下运动系统及测量系统；
所述测量系统与所述水下运动系统固定连接，所述水下运动系统用于在海床上行走，所述测量系统用于对管道磁场及牺牲阳极电位数据的检测；
所述岸上控制系统与所述测量系统及所述水下运动系统电性连接，所述岸上控制系统用于向所述水下运动系统发送控制信号以及接受所述测量系统上传的测量数据。
进一步地，所述水下运动系统包括机体、驱动模块及履带总成；
所述机体为密封舱式结构，所述机体的两侧设置有履带总成，所述履带总成用于驱动所述机体行走；
所述驱动模块与所述机体固定连接；所述驱动模块的驱动端与所述履带总成连接，用于驱动所述履带总成前进或后退；
所述测量系统与所述机体固定连接。
进一步地，所述驱动模块包括电动马达及驱动电路；
所述电动马达与驱动电路连接；所述驱动电路与所述岸上控制系统连接；
所述电动马达的驱动端与所述履带总成连接。
进一步地，所述履带总成包括履带、导向轮、支重轮及驱动轮；
所述导向轮设置在所述履带内的一侧，所述导向轮与所述履带相配合；所述驱动轮设置在所述履带内的另一侧，所述驱动轮与所述履带啮合；
所述支重轮设置在所述履带内并与所述履带相配合，所述支重轮与所述机体固定连接。
进一步地，所述履带为可拆卸式橡胶履带。
进一步地，所述测量系统包括下位机、基线、磁法探头、照明灯、声呐、摄像头及电位测量电极；
所述下位机设置在所述机体内部；
所述照明灯、声呐及所述摄像头设置在所述机体的前端，所述照明灯、声呐及所述摄像头与所述下位机连接；
所述基线、磁法探头及所述电位测量电极设置在所述机体的上端，所述基线、磁法探头及所述电位测量电极与所述下位机连接；
所述下位机与所述岸上控制系统连接。
进一步地，所述磁法探头为三个。
进一步地，所述水下运动系统还包括吊架及电缆；
所述吊架固定在所述机体上；
所述吊架上开设有电缆导孔，所述电缆导孔与所述机体内部连通；
所述电缆一端与所述岸上控制系统连接，另一端穿过所述电缆导孔与所述下位机连接。
进一步地，所述岸上控制系统包括手动遥控器及上位机；
所述手动遥控器与所述上位机连接；
所述上位机与所述水下运动系统及所述测量系统连接。
本实用新型提供的一种或多种技术方案，至少具备以下有益效果或优点：
本实用新型提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置，测量系统与水下运动系统固定连接，水下运动系统用于在海床上行走，能最大限度的贴近被检测管道，利用测量系统上的磁法探头及电位测量电极，可检测管道的磁场信息及管道的电位情况，并实时对数据分析处理，实现管道牺牲阳极的有效性评价，具有检测精度高、操控稳定性好的的优点。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置结构示意图。
具体实施方式
本实用新型实施例通过提供一种履带式海底管道牺牲阳极检测装置，解决了现有技术中难以对水下埋设管道的牺牲阳极进行检测的技术问题。
参见图1，本实用新型实施例提供了一种履带式海底管道牺牲阳极检测装置，包括岸上控制系统、水下运动系统及测量系统。测量系统与水下运动系统固定连接，水下运动系统用于在海床上行走，测量系统用于对管道磁场及牺牲阳极电位数据的检测。岸上控制系统与所述测量系统及水下运动系统连接，岸上控制系统用于向水下运动系统发送控制信号以及接受测量系统上传的测量数据。
作为一种优选的实施例，水下运动系统包括机体102、驱动模块108及履带总成103。机体102为密封舱式结构，机体102的两侧设置有履带总成103，履带总成103驱动机体102行走；驱动模块108与机体102固定连接；驱动模块108的驱动端与履带总成103连接，用于驱动履带总成103前进或后退。测量系统与机体102连接。
作为一种优选的实施例，驱动模块108包括电动马达及驱动电路。电动马达与驱动电路连接；驱动电路与岸上控制系统连接；电动马达的驱动端与履带总成103连接。
作为一种优选的实施例，履带总成103包括履带104、导向轮105、支重轮106及驱动轮107。导向轮105设置在履带104内的一侧，导向轮105与履带104相配合；驱动轮107设置在履带104内的另一侧，驱动轮107与履带104啮合。支重轮106设置在履带104内并与履带104相配合，支重轮106与机体102固定连接。
作为一种优选的实施例，履带104为可拆卸式橡胶履带。
作为一种优选的实施例，测量系统包括下位机、基线204、磁法探头203、照明灯202、声呐201、摄像头206及电位测量电极205。下位机设置在机体102内部。照明灯202、声呐201及摄像头206设置在机体102的前端，照明灯202、声呐201及摄像头206与下位机连接。基线204、磁法探头203及电位测量电极205设置在机体102的上端，基线204、磁法探头203及电位测量电极205与下位机连接。下位机与岸上控制系统连接。
作为一种优选的实施例，磁法探头203为三个。
作为一种优选的实施例，水下运动系统还包括吊架101及电缆；吊架101固定在机体102上；吊架101上开设有电缆导孔，电缆导孔与机体102内部连通。电缆一端与岸上控制系统连接，另一端穿过电缆导孔与下位机连接。
作为一种优选的实施例，岸上控制系统包括手动遥控器304及上位机307；手动遥控器304与上位机307连接。上位机307与水下运动系统及测量系统连接。
下面结合具体的实施例对本实用新型提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置进行说明：
参见图1，本实施例提供了一种履带式海底管道牺牲阳极检测装置，该装置用于检测海底管道牺牲阳极的保护状况，该装置包括岸上控制系统、水下运动系统及测量系统。测量系统固定在水下运动系统上，水下运动系统用于在海床上行走，测量系统用于对管道磁场及牺牲阳极电位数据的检测。岸上控制系统与测量系统及水下运动系统连接，岸上控制系统用于向水下运动系统发送控制信号以及接受测量系统上传的测量数据。
水下运动系统包括机体102、驱动模块108、履带总成103、吊架101及电缆；其中，驱动模块108包括电动马达及驱动电路；履带总成103包括履带104、导向轮105、支重轮106及驱动轮107。测量系统包括下位机、基线204、磁法探头203、照明灯202、声呐201、摄像头206及电位测量电极205。岸上控制系统包括手动遥控器304及上位机307。
机体102为密封舱式结构，机体102的两侧设置有履带总成103，履带总成103用于带动机体102行走。导向轮105设置在履带104内的一侧，导向轮105与履带104相配合，导向轮105用于引导履带104正确绕转，可以防止跑偏和越轨；驱动轮107设置在履带104内的另一侧，驱动轮107与履带104啮合。支重轮106设置在履带104内并与履带104相配合，支重轮106与机体102固定连接，履带104为可拆卸式橡胶履带。
电动马达固定在机体102底部；电动马达与驱动电路连接，驱动电路与岸上控制系统连接；电动马达的驱动端与驱动轮107连接，用于带动驱动轮107前进或后退。
下位机设置在机体102内部，照明灯202、声呐201及摄像头206设置在机体102的前端，照明灯202、声呐201及摄像头206与下位机连接；其中，照明灯202为摄像头206提供照明，摄像头206可实时提供图像和视频信息，声呐201主要用于避障。基线204、磁法探头203及电位测量电极205设置在机体102的上端，基线204、磁法探头203及电位测量电极205与下位机连接，磁法探头203并列设置三个；其中，磁法探头203用于测量管道的磁场信息获得管道路由、埋深信息；基线204采用超短基线，由声学测量设备与处理设备两大部分组成，主要为装置实施定位。
吊架101固定在机体102中部上端；吊架101上开设有电缆导孔，电缆导孔与机体102内部连通。电缆一端与上位机307连接，另一端穿过电缆导孔与下位机连接。吊架101用于对履带式海底管道牺牲阳极检测装置进行吊装。
手动遥控器304与上位机307连接，手动遥控器304包含运动控制摇把301、灯光控制按钮302，以及光学视频控制按钮303，通过操纵运动控制摇把301可以控制水下装置的前进、后退、左转、右转，灯光控制按钮302可以调节灯光的明暗，光学视频控制按钮303可以调节摄像头206的转动。上位机307设置有用于输入信息的输入键盘306，以及用于显示信息的显示屏305。
参见图1，本实施例提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置的工作原理如下：使用时通过吊架101将装置吊装至海底，电动马达带动驱动轮107转动，驱动轮107在减速器驱动转矩的作用下,通过驱动轮107上的轮齿和履带104之间的啮合,连续不断地把履带104从后方卷起。接地的部分履带104给地面向后的作用力，而地面相应地给履带104向前的反作用力，这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。下位机负责接收磁法探头203采集的管道水下磁场信号、电位测量电极205采集的管地电位，并将上述电信号转换成光信号，通过电缆上传至上位机307，再经光电转换后，将所有电信号处理成为各种参数、数据并显示。
本实用新型提供的一种或多种技术方案，至少具备以下有益效果或优点：
本实用新型提供的履带式海底管道牺牲阳极检测装置，所述测量系统固定在所述水下运动系统上，所述水下运动系统用于在海床上行走，能最大限度的贴近被检测管道，利用测量系统上的磁法探头及电位测量电极，可检测管道的磁场信息及管道的电位情况，并实时对数据分析处理，实现管道牺牲阳极的有效性评价，具有检测精度高、操控稳定性好的的优点。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。