具自动上下料功能的六轴五联动工具磨床的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及磨床技术领域，尤其涉及一种具自动上下料功能的六轴五联动工具磨床。
【背景技术】
[0002]磨床是利用磨具对工件表面进行磨削加工的机床。绝大多数的磨床是使用高速旋转的砂轮对工件表面进行磨削加工。现有技术中的六轴五联动工具磨床基本都是使用人工上、下料，如此方式自动化程度低，会导致人工成本提高、效率慢，以及错误率高等结果。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种具自动上下料功能的六轴五联动工具磨床，以解决上述的技术问题。
[0004]为达此目的，本发明采用以下技术方案:
[0005]一种具自动上下料功能的六轴五联动工具磨床，包括:
[0006]自动供料组件，用于自动输送物料；
[0007]物料抓取组件，用以将输送而来的物料抓取；
[0008]直角坐标三轴机器人，用以将被抓取的物料移位至加工位置；
[0009]安装组件，限定移位而来的物料的安装位置；
[0010]加工组件，用以加工处于安装位置的物料；
[0011]机座，限定所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人、所述安装组件、所述加工组件的安装位置；
[0012]所述自动供料组件至少包括一振动盘和一直线振动器，所述振动盘与所述直线振动器相连，用以自动输送物料；
[0013]所述物料抓取组件包括可升降的物料抓取机构和可使所述物料抓取机构旋转的转动机构，所述物料抓取机构包括具有与物料形状相匹配的夹爪和用于使所述夹爪升降的升降机构，所述转动机构包括转动驱动源，以及用于连接所述转动驱动源与所述物料抓取机构的转轴；
[0014]所述直角坐标三轴机器人包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴机械臂、Y轴机械臂和Z轴机械臂，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂和所述Z轴机械臂中处于相邻位置的任意两个机械臂相互传动连接，所述X轴机械臂、所述Y轴机械臂、所述Z轴机械臂其中之一的机械臂与所述机座固定连接，与该机械臂处于非相邻位置的机械臂固定连接所述物料抓取组件。
[0015]特别地，所述安装组件包括可在X轴、Y轴和Z轴方向分别产生位移的X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，以及用于装夹物料的第一转轴组件，所述X轴组件、所述Y轴组件和所述Z轴组件相互叠加设置，任意两相邻的组件之间传动连接，所述X轴组件、所述Y轴组件、所述Z轴组件其中之一的组件固定于所述机座上，与该组件非相邻的组件上固定设置所述第一转轴组件。
[0016]特别地，所述X轴组件、所述Y轴组件或所述Z轴组件上设置密封组件，所述密封组件为风琴防护罩和/或盔甲防护罩。
[0017]特别地，所述第一转轴组件通过连接板固定于所述X轴组件、所述Y轴组件或所述Z轴组件上，所述第一转轴组件包括作为驱动源的第一电机，以及由其驱动可转动用于装夹物料的筒夹，所述第一电机密封于密封罩内，其输出端连接所述筒夹，并通过第一法兰密封，在所述密封罩和第一法兰内还设置用于选择性的使所述筒夹夹紧或松开的气缸拉杆。
[0018]特别地，所述X轴组件、所述Y轴组件或所述Z轴组件包括一底座和设置于底座上的丝杠机构，所述底座采用两端均开口的通槽结构形式，包括一槽底和对称设置于槽底两侧的槽侧壁，所述丝杠机构的丝杆通过丝杆支撑座固定于所述槽底的中部，所述丝杆穿接连接板，所述连接板固定连接与该组件相邻的任一组件。
[0019]特别地，所述加工组件包括呈叠加设置的第二转轴组件和主轴组件，所述主轴组件设置于所述第二转轴组件上，所述第二转轴组件固定于所述机座上，所述主轴组件包括用于固定砂轮可转动的砂轮轴，所述第二转轴组件驱动所述主轴组件转动。
[0020]特别地，所述主轴组件安装在主轴护罩内，所述砂轮轴伸出所述主轴护罩外，所述主轴组件包括两个砂轮轴，分别设置于所述主轴护罩的两侧。
[0021]特别地，所述机座包括一机座本体，该机座本体具有一个表面部，所述表面部开设多个用于固定所述安装组件的安装孔，所述表面部还凸出的设置有用于固定所述加工组件、所述自动供料组件和所述直角坐标三轴机器人的支撑台。
[0022]特别地，所述机座本体的表面部上设置有回油槽，和/或,所述机座本体的底部设置叉车槽。
[0023]特别地，所述工具磨床还包括控制系统，所述控制系统与所述自动供料组件、所述物料抓取组件、所述直角坐标三轴机器人、所述安装组件、所述加工组件分别相连。
[0024]本发明的有益效果:
[0025]对比现有技术，本方案的工具磨床通过配置自动供料组件、物料抓取组件、用于调整工位的三轴机器人，实现了自动上、下料功能，并通过设置安装组件和加工组件实现了自动加工的功能，实现了全自动化生产模式。
【附图说明】
[0026]下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
[0027]图1为本发明的实施例所述的磨床的立体结构示意图；
[0028]图2为图1中所示的自动供料组件的局部结构示意图；
[0029]图3为图2中所示的固定部的俯视示意图；
[0030]图4为图2中所示的活动部的立体结构示意图；
[0031]图5为图1中所示的物料抓取组件的立体结构示意图；
[0032]图6为图5中所示的夹爪的局部结构示意图；
[0033]图7为图1中所示的直角坐标三轴机器人的立体结构示意图；
[0034]图8为图1中所示的安装组件的立体结构示意图；
[0035]图9为图8中所示的X轴组件的内部结构示意图；
[0036]图10为图8中所示的X轴组件的外部结构示意图；
[0037]图11为图10中所示的拖链槽的剖视示意图；
[0038]图12为图10中所示的拖链的结构示意图；
[0039]图13为图8中所示的X轴组件的另一外部结构示意图；
[0040]图14为图8中所示的第一转轴组件的正面视图；
[0041]图15为图14所示的第一转轴组件的内部结构示意图；
[0042]图16为图1中所示的加工组件的立体结构示意图；
[0043]图17为图1中所示的加工组件的侧视示意图；
[0044]图18为图1中所示的机座的立体结构示意图；
[0045]图19为图18中所示的支撑台的结构示意图；
[0046]图20为图18中所示的机座的仰视示意图；
[0047]图21为本发明的实施例所述的磨床的控制原理图。
[0048]图中:
[0049]100、自动供料组件；101、振动盘；102、直线振动器；103、第一轨道；104、第一物料槽；105、推料装置；106、固定部；107、第二物料槽；108、活动部；109、推料片；110、第一动力源；111、第一工位；112、第二工位；113、集料装置；114、落料口 ；115、推料入口 ；
[0050]200、物料抓取组件；201、夹爪；202、升降机构；203、第二动力源；204、转轴；205、连接部；206、夹持部；207、沟槽；208、夹紧面；209、第一固定板；
[0051]300、直角坐标三轴机器人；301、X轴机械臂；302、Y轴机械臂；303、Z轴机械臂；304、第二固定板;305、L型板；
[0052]400、安装组件；401、X轴组件；402、Y轴组件；403、Z轴组件；404、第一转轴组件;405、底座;406、丝杆;407、第一连接板;408、槽底;409、槽侧壁;410、丝杆支撑座;411、滑块；412、滑槽；413、第一侧面；414、拖链槽；415、拖链；416、第二连接板；417、第三连接板；418、拖链槽主体；419、第一弯折部；420、第二弯折部；421、第一水平部；422、第二水平部；423、弯曲部；424、第一台阶面；425、密封板；426、第一密封罩；427、风琴防护罩；428、盔甲防护罩；429、第四连接板；430、第一电机；431、第一法兰；432、筒夹；433、第二密封罩；434、气缸拉杆；
[0053]500、加工组件；501、主轴组件；502、第二转轴组件；503、砂轮轴；504、主轴护罩；505、转轴护罩；506、砂轮垫片；
[0054]600、机座；601、机座本体；602、表面部；603、安装孔；604、支撑台；605、水平基准槽；606、凸台；607、凸台顶面；608、凸台侧面；609、第二台阶面；610第二侧面；611、第三侧面；612、回油槽；613、叉车槽；
[0055]700、物料。
【具体实施方式】
[0056]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本发明的技术方案。
[0057]如图1所示，本发明所述的具自动上下料功能的六