主动齿轮74、被动齿轮75和两个导向齿轮82上，电场极板77、吸尘罩78和刷子79由磨削带76的输入方向至输出方向依次设置在两个导向齿轮82的上方，吸尘罩78的内腔与支撑架71上的两个第一吸口 711均相通，电场极板77和吸尘罩78均固装在支撑架71上，刷子79的刷杆通过轴承固装在支撑架71中，刷子79的刷杆与清扫电机80连接；
[0033]磨削带76由磁橡胶层761、硅橡胶层762、电橡胶层763和磨削层764组成，磁橡胶层761、硅橡胶层762、电橡胶层763、磨削层764由内至外依次黏合而成，磁橡胶层761的内表面上设有与主动齿轮74相啮合的内齿765。电场极板77所产生的电场对磨削带76的电橡胶层763产生压电效应，使得磨削带76产生微振动，从而将磨削带内齿765及槽中堵塞的磨肩敲击出来，达到清洁磨削带76的目的。硅橡胶层762还可隔离压紧单元所产生的磁场，防止其将磨肩吸附到磨削带76表面，影响磨削加工效率；
[0034]压紧单元60的工作原理为:铁芯62在通电的情况下产生磁场，磨削带76的磁橡胶层761在磁场作用下产生作用于工件7表面上的压力，从而实现压紧单元60以非接触的方式将磨削带压紧在工件上；
[0035]工业机器人I为采用现有的关节式工业机器人。树脂罩72为透明罩，透明罩有利于对加工状况的观察且具有良好的抗冲击性。第一吸口 711与外部收集装置连接。
[0036]【具体实施方式】二:结合图2说明本实施方式，本实施方式的两个导向齿轮82的轴线相互平行且设置在同一水平面内。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0037]【具体实施方式】三:结合图3说明本实施方式，本实施方式的移动罩612和槽形板611的材质均为硅钢，这种材质可将磁铁线圈产生的磁场全部限制于压紧单元60中，其它组成及连接关系与【具体实施方式】一或二相同。
[0038]【具体实施方式】四:结合图2说明本实施方式，本实施方式的树脂罩72靠近底部设有第二吸口 721，第二吸口 721与收集袋连接，第二吸口 721将磨削带76与工件7磨削下来的磨肩通过第二吸口 721被吸收至回收袋中，其它组成及连接关系与【具体实施方式】三相同。
[0039]【具体实施方式】五:结合图2说明本实施方式，本实施方式的主动齿轮74与被动齿轮75的直径、齿数相同，其它组成及连接关系与【具体实施方式】四相同。
[0040]【具体实施方式】六:结合图2和图12说明本实施方式，由于磨削带76有一定的弹性，在张紧时其内齿765及槽的的齿宽会增大，为了保证主动轮74与磨削带76的啮合，实现运动的平稳，主动齿轮74的齿宽应比磨削带76的内齿765及槽齿宽大3mm?5mm，其它组成及连接关系与【具体实施方式】五相同。
[0041]【具体实施方式】七:结合图2说明本实施方式，本实施方式与【具体实施方式】六不同的是它还增加有张紧轮84和张紧轮支架85，张紧轮84压在磨削带76上，张紧轮84固装在张紧轮支架85上，张紧轮支架85与支撑架71连接，通过控制张紧轮84的位置可实现对磨削带76张紧的控制，其它组成及连接关系与【具体实施方式】六相同。
[0042]本发明的工作原理:
[0043]磨削装置6作业时，主动齿轮74在驱动部件的驱动下开始转动，带动磨削带76运动，磨肩在离心力作用下而四处飞溅，但在树脂罩77阻挡下，磨削带76与工件7表面接触的区域在完成打磨任务后，一部分磨肩落入树脂罩77中，另一部分磨肩存留在磨削带76上，磨削带76上沾有磨肩的区域经过两个导向齿轮82之间时，首先进入电场极板77处，电场极板77所产生的电场对磨削带76上的电橡胶层763产生压电效应，使得磨削带76产生微振动，从而使得磨削带76上堵塞和沾着在内齿廓765及槽中的磨肩脱离磨削带，即实现磨削带76的一次清理；外部收集装置通过第一吸口 711将磨肩吹离磨削带76表面回收至外部收集装置中，即实现二次清理；在刷子79进一步地清理作用下，实现磨削带76中残余磨肩的完全清理，即三次清理。
[0044]压紧单元60的工作原理:见图3、4、5，两个扩收电机63启动并反向转动，带动主动齿轮64转动，由于齿条68与主动齿轮64啮合，两个齿条68同时向外或向内移动，驱动杆66和移动罩612随之移动，通过控制铁芯62中的线圈电流的大小，调节铁芯62产生磁场的强度，实现压紧单元60对磨削带76的压紧力大小的控制；可将线圈产生的磁场全部限制于压紧单元60中。
【主权项】
1.一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，所述砂带磨削机包括工业机器人(1)、底座(2)、移动平台(3)、丝杠(4)和轨道(5)，工业机器人(I)的尾部通过底座(2)固装在移动平台(3)上，移动平台(3)与丝杠(4)螺纹连接，移动平台(3)与轨道(5)滑动连接，其特征在于:所述砂带磨削机还包括磨削装置(6)，磨削装置(6)上的支撑架(71)与工业机器人(I)的末端连接； 所述磨削装置(6)包括压紧单元(60)、支撑架(71)、树脂罩(72)、连接柱(73)、主动齿轮(74)、被动齿轮(75)、磨削带(76)、电场极板(77)、吸尘罩(78)、刷子(79)、清扫电机(80)、两个长支架(81)、两个导向齿轮(82)和两个短支架(83); 压紧单元￠0)包括压紧罩(61)、铁芯(62)、连接杆(65)、工作台(67)、压力传感器(69)、两个扩收电机(63)、两个主动齿轮(64)、两个驱动杆(66)和两个齿条(68)， 压紧罩￠1)由槽形板(611)和两个移动罩(612)组成，两个移动罩(612)对称设置在槽形板￠11)的两端，每个移动罩(612)朝向槽形板￠11)的端面设有连接槽￠13)，每个移动罩￠12)的下端面设有皮带槽￠14)，槽形板￠11)的两端分别设置在对应的连接槽(613)中，铁芯(62)设置在压紧罩(61)的内腔中，铁芯(62)的上端与连接杆(65)固连，连接杆￠5)的上端穿过槽形板611与工作台￠7)固连，工作台￠7)的两端分别设有滑槽(671)，每个滑槽(671)内设置有一个驱动杆(66)、一个主动齿轮(64)和一个齿条(68)，驱动杆(66)和主动齿轮(64)在滑槽(671)内由里至外设置，驱动杆(66)的上端与齿条(68)固连，驱动杆(66)的下端与移动罩(612)固连，主动齿轮(64)与齿条(68)嗤合，主动齿轮(64)固装在扩收电机(63)的输出轴上，压力传感器(69)固装在工作台(67)的上端面上； 树脂罩(72)的下端为开放式，支撑架(71)设置在树脂罩(72)的上端，压紧单元(60)设置在树脂罩(72)的内腔中，压紧单元￠0)上的工作台￠7)通过连接柱(73)与支撑架(71)连接，主动齿轮(74)和被动齿轮(75)分别设置在压紧单元￠0)的两侧，且主动齿轮(74)和被动齿轮(75)分别固装在相对应的长支架(81)上，长支架(81)与支撑架(71)连接，两个导向齿轮(82)均设置在主动齿轮(74)的上方，每个导向齿轮(82)固装在相对应的短支架(83)上，短支架(83)与支撑架(71)连接，磨削带(76)悬空设置在皮带槽(614)中，磨削带(76)封闭环绕在主动齿轮(74)、被动齿轮(75)和两个导向齿轮(82)上，电场极板(77)、吸尘罩(78)和刷子(79)由磨削带(76)的输入方向至输出方向依次设置在两个导向齿轮(82)的上方，吸尘罩(78)的内腔与支撑架(71)上的两个第一吸口(711)均相通，电场极板(77)和吸尘罩(78)均固装在支撑架(71)上，刷子(79)的刷杆通过轴承固装在支撑架(71)中，刷子(79)的刷杆与清扫电机(80)连接; 磨削带(76)由磁橡胶层(761)、硅橡胶层(762)、电橡胶层(763)和磨削层(764)组成，磁橡胶层(761)、硅橡胶层(762)、电橡胶层(763)、磨削层(764)由内至外依次黏合而成，磁橡胶层(761)的内表面上设有与主动齿轮(74)相啮合的内齿(765)。2.根据权利要求1所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:所述两个导向齿轮(82)的轴线相互平行且设置在同一水平面内。3.根据权利要求1或2所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:所述移动罩(612)和槽形板(611)的材质均为硅钢。4.根据权利要求3所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:所述树脂罩(72)靠近底部设有第二吸口(721)。5.根据权利要求4所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:主动齿轮(74)与被动齿轮(75)的直径、齿数相同。6.根据权利要求5所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:主动齿轮(74)的齿宽比磨削带(76)的内齿(765)齿宽大3mm?5mm。7.根据权利要求6所述一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，其特征在于:所述磨削机还包括张紧轮(84)和张紧轮支架(85)，张紧轮(84)压在磨削带(76)上，张紧轮(84)固装在张紧轮支架(85)上，张紧轮支架(85)与支撑架(71)连接。
【专利摘要】一种用于大型平板类工件的机器人砂带磨削机，以解决现有的加工设备(包括机床及机器人)作业区间小、难以实现对大型工件进行连续式加工及加工环境差的问题。磨削装置与工业机器人的末端连接，压紧单元设置在树脂罩的内腔中，主动齿轮和被动齿轮分别设置在压紧单元的两侧，两个导向齿轮均设置在主动齿轮的上方，磨削带悬空设置在皮带槽中，磨削带封闭环绕在主动齿轮、被动齿轮和两个导向齿轮上，电场极板、吸尘罩和刷子由磨削带的运动方向依次设置在两个导向齿轮的上方，吸尘罩的内腔与支撑架上的两个第一吸口均相通，电场极板和吸尘罩均固装在支撑架上，刷子的刷杆通过轴承固装在支撑架中，刷子的刷杆与清扫电机连接。本发明用于大型工件表面磨削加工。
【IPC分类】B24B49/16, B24B21/06, B24B21/18, B24B21/20, B24B55/08, B24B55/00
【公开号】CN105150055
【申请号】CN201510560464
【发明人】卜迟武, 邓兆军, 唐庆菊, 孙智慧
【申请人】哈尔滨商业大学
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年8月27日