一种铸件清理单元及清理方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及铸造领域，具体涉及一种铸件清理单元和清理方法。
【背景技术】
[0002]铸件浇注完成，开箱落砂、抛丸后进入铸件的清理工序。铸件分型面毛刺、内浇口和浇冒口颈残余是铸件难免存在的结构，特别是异形铸件更是如此，而这些结构是顾客所不需要的，必须进行清磨处理，以往铸件清理全靠人工进行清磨，工作效率极其低下，工作环境恶劣，人工成本高和劳动强大。人工清磨铸件过程中，异形铸件需要清磨的部位多，结构厚大，清磨相当困难，每天工人的定额很低;清磨没有严格的标准，铸件外形尺寸和个人的清磨尺度有很大关系，因铸件质量产生的顾客抱怨时常发生；清磨所需的磨光机、磨光片、磨头消耗相当严重;异形铸件结构复杂，需要清磨的部位很多，工人需要不停搬运铸件变换角度才能清理干净;清磨产生的微细粉尘，散布整个车间，严重影响工人身体健康;更重要的是工人的安全得不到保证。
【发明内容】
[0003]本发明的发明目的是提供一种铸件清理单元及清理方法，实现了铸件清理的自动化，大大提高了铸件清理的工作效率。
[0004]为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是:一种铸件清理单元，包括第一输送辊道、第二输送辊道、加工中心设备、打磨设备以及机器人系统，所述加工中心设备设置在所述第一输送辊道的一侧，所述打磨设备设置在所述第二输送辊道的一侧，所述铸件清理单元还包括铸件中转交换机构，所述铸件中转交换机构包括底部支架、设置在所述底部支架上的交换平台、横跨于所述交换平台的上方的上部支架、安装在所述上部支架上的驱动装置以及连接在所述驱动装置上的定位装置，所述定位装置包括安装板以及至少两根顶紧杆，所述安装板连接在所述驱动装置的动力输出端，所述顶紧杆的上端连接在所述安装板上，所述顶紧杆的下端正对所述交换平台，所述机器人系统包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人设置在所述铸件中转交换机构的进料侧，所述第二机器人设置在所述铸件中转交换机构的出料侧。
[0005]优选的，所述铸件中转交换机构包括至少两个所述定位装置，至少两个所述定位装置分别与所述驱动装置可拆卸的连接，每个所述定位装置对应一种规格的铸件。
[0006]优选的，所述打磨设备包括加工装置和夹具，所述加工装置包括沿动力输出方向依次传动连接的气动马达、刀柄组件以及刀具，所述气动马达包括马达壳体和与所述马达壳体转动连接的转轴，所述刀柄组件包括刀柄壳体和与所述刀柄壳体转动连接的刀柄芯棒，所述刀柄壳体的一端与所述马达壳体固定连接，所述刀柄芯棒的一端与所述转轴传动连接，所述刀柄芯棒的另一端与所述刀具传动连接，所述气动马达还包括浮动组件，所述浮动组件包括固定支座、浮动支座以及若干个气缸，沿所述马达壳体的轴向，所述固定支座和浮动支座分别固定连接所述马达壳体的不同位置，沿所述马达壳体的周向，所述若干个气缸的端盖分别固定安装在所述固定支座的不同位置处上，所述若干个气缸的活塞杆分别万向接连接所述活动支座的不同位置，所述若干个气缸的缸筒连通，所述固定支座固定安装在马达支架上。
[0007]优选的，所述刀柄壳体与所述马达壳体的内壁通过第一螺纹结构固定连接，所述加工装置还包括锁紧组件，所述锁紧组件包括定向结构、锁紧套筒以及定向套，所述定向结构设置在所述刀柄壳体的外壁上并且位于所述第一螺纹结构的动力输出方向一侧，所述锁紧套筒的一端与所述马达壳体的外壁通过第二螺纹结构固定连接，所述锁紧套筒的另一端限位在所述定向结构的动力输出方向一侧，所述定向套套紧在所述刀柄壳体上并且限位在所述锁紧套筒的动力输出方向一侧，所述第一螺纹结构与所述第二螺纹结构为反向螺纹。
[0008]优选的，所述铸件清理单元还包括机器人抓手自动交换机构，所述机器人抓手自动交换机构包括机架和安装在所述机架上的至少两个交换工位，所述交换工位包括定位板，所述定位板上设置有卡槽，卡槽的水平截面为U形，所述卡槽的沿水平方向的宽度尺寸和沿水平方向的深度尺寸与机器人抓手的连接盘的直径相匹配。
[0009]优选的，所述自动交换机构还包括防尘罩组件，所述防尘罩组件包括伸缩罩、导轨以及气缸，所述伸缩罩设置在所述定位板的上方并且具有沿所述卡槽的槽深方向伸缩自由度，所述导轨安装在机架上并且导向连接所述伸缩罩，所述气缸安装在所述机架上并且驱动连接所述伸缩罩。
[0010]优选的，所述自动交换机构还包括用于检测所述机器人抓手是否定位完成的检测开关和与所述监测开关电连接的信号感应开关，所述信号感应开关与所述机器人电连接。
[0011]优选的，所述铸件清理单元还包括铸件铝肩防护机构，所述铸件铝肩防护机构包括挡板组件、移动组件、折叠组件以及卡合组件，所述挡板组件包括重叠或错开的第一挡板单元和第二挡板单元，所述第一挡板单元包括前后设置的两块第一挡板和沿左右方向延伸的第一转轴，所述两块第一挡板的下部边缘分别转动连接在所述第一转轴上，所述两块第一挡板具有在垂直于所述第一转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第二挡板单元包括前后设置的两块第二挡板和沿左右方向延伸的第二转轴，所述两块第二挡板的下部边缘分别转动连接在所述第二转轴上，所述两块第二挡板具有在垂直于所述第二转轴的竖直平面内相对转动的自由度，所述第一转轴移动连接在所述第二转轴的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述第一挡板移动连接在所述第二挡板的下侧并且二者具有沿左右方向相对运动的自由度，所述移动组件包括前后设置并且分别沿左右方向延伸的两条导轨，所述两条导轨分别固定连接在所述两块第一挡板的相对面且导向连接所述两块第二挡板的上部边缘，所述折叠组件包括前后设置的两根连接臂和沿左右方向延伸的铰接轴，所述两根连接臂的相对端部转动连接在所述铰接轴上，所述两根连接臂的相背端部分别与所述两块第二挡板的相对面转动连接，所述卡合组件包括前后设置的两根弹条，所述弹条的右端固定连接在所述第二挡板的相背面上，所述弹条的左端翘起并且与所述第二挡板之间构成与所述第一挡板匹配的间隙。
[0012]本发明还提供另外一个技术方案:一种铸件清理方法，包括如下步骤:
S1、提供一第一输送辊道、一第二输送辊道、一加工中心设备、一打磨设备、一铸件铸件中转交换机构、一第一机器人、一第二机器人、一第一检测系统、一第二检测系统以及一第三检测系统，所述铸件中转交换机构设置有一可承载铸件的交换平台和可定位铸件的定位装置，所述第一机器人具有一 1#抓手和一 2#抓手，所述第二机器人具有一 3#抓手；
52、所述第一输送辊道输送待加工铸件进行上料；
53、所述第一机器人的1#抓手抓取所述第一输送辊道上的待加工铸件并且等待信号；
54、所述第一检测系统检测所述加工中心设备的铸件状态，如果没检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S5，如果检测到所述加工中心设备上有铸件，则进入S6;
55、所述第一机器人的1#抓手将抓取的铸件放置到所述加工中心设备的夹具上，所述加工中心设备对其夹具上的铸件进行预加工，回到S4;
56、所述第一机器人的2#抓手抓取所述加工中心设备上的铸件的第一打磨端；
57、所述第一机器人的2#抓手将抓取的铸件放置到所述打磨设备上，所述打磨设备的夹具夹持放置在其上的铸件的第二打磨端，所述打磨设备对其夹具上的铸件的第一打磨端进行打磨；