荡轮435和张紧轮443上。
[0030]所述机头座摆动总成5包括有摆动底座51、摆动轴52、左右摆动部件53、54和前后摆动部件55，其中，摆动底座51整体呈空心的盒状结构，摆动轴52通过摆动轴承和轴承套521设置于摆动底座51中且摆动轴52的一端与机头座41固定连接，左右摆动部件53、54分别与摆动轴52传动连接，前后摆动部件55与摆动轴承和轴承套传动连接。
[0031]进一步，所述左摆动部件53设置于摆动底座51的一侧，其包括有左摆动气缸531、左摆动滑台532和左摆动连杆533，其中，左摆动气缸531设置于摆动底座的一侧，左摆动滑台532与左摆动气缸531的动力轴固定连接，左摆动连杆533的一端与摆动轴52固定连接，另一端与左摆动滑台532接触传动连接；所述右摆动部件54设置于摆动底座的另一侧，其包括有右摆动气缸541、右摆动滑台542和右摆动连杆543，其中，右摆动气缸541设置于摆动底座的另一侧，右摆动滑台542与右摆动气缸541的动力轴固定连接，右摆动连杆543的一端与摆动轴52的固定连接，另一端与右摆动滑台542接触传动连接。所述前后摆动部件55设置于摆动底座51的内部，其包括有前后摆动气缸551和前后摆动滑台552，其中，前后摆动气缸551固定在摆动底座51内，前后摆动滑台552活动设置于摆动底座51中且其与前后摆动气缸551的动力轴固定连接，摆动轴承和轴承套521固定在该前后摆动滑台552 中。
[0032]夹具机器人夹持工件打磨过程中，当工件向左的横向推力大于右摆动气缸的输出力时，机头座推动右摆动滑块拉动右摆动气缸使机头座向左摆动，工件向左横向推力消失后，机头座在右摆动滑块与右摆动气缸的拉力作用下恢复到初始位置。当工件向右横向推力大于左摆动气缸输出力时，机头座推动左摆动滑块拉动左摆动气缸使机头座向右摆动，工件向右横向推力消失后，机头座在左摆动滑块与左摆动气缸的拉力作用下恢复到初始位置。
[0033]夹具机器人夹持工件打磨过程中，当工件向后的横向推力大于前后摆动气缸的输出力时，机头座推动前后摆动气缸使机头座向后摆动，工件向后的横向推力消失后，机头座在前后摆动气缸的推力作用下恢复到初始位置。
[0034]上述气缸的输出力均可通过调压阀调整，以达到所需要的工作压力。
[0035]进一步，所述抛光机还设置有工件输送部件，该工件输送部件包括有待抛光工件滑动托盘和滑动导轨、抛光后工件滑动托盘和滑动导轨、及对应抛光后工件滑动托盘的吸尘结构。
[0036]本实用新型的夹具机器人带动待抛光工件按预定的运动轨迹打磨，该预定的运动轨迹可以根据实际要求而设计，例如本实施方式中夹具机器人转移时可以按“ 口”字形框架结构的对角线运动，其行程缩短；而且通过新型的抛光机头，提高了抛光速率和抛光质量，节约了生产成本，提高了经济效益。
[0037]本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变型不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变型属于本实用新型权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型。
【主权项】
1.一种多工位单机器人砂带抛光机，包括有机座及设置于机座上的机头支架，其特征在于:所述机头支架上设置有至少两个抛光机头，且机头支架的一侧设置有一夹具机器人，其中，每一抛光机头包括有砂带驱动总成、砂带振荡总成、砂带张紧总成，上述所有总成集成在同一机头座上。
2.根据权利要求1所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述机头支架整体呈“口”字形框架结构，该框架结构的上梁和下梁分别对称设置有两个抛光机头，上述四个抛光机头也形成“ 口 ”字形布置结构。
3.根据权利要求2所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述每一抛光机头设置有一机头座，机头座的一侧设置有砂带驱动总成、砂带振荡总成、砂带张紧总成及围绕上述总成的抛光砂带，机头座的相对侧设置有机头座摆动总成。
4.根据权利要求3所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述砂带驱动总成包括有驱动电机、主动轮、从动轮和驱动轮，其中，驱动电机固定在机头座上，主动轮固定在驱动电机的动力轴上，从动轮和驱动轮通过一传动轴同轴连接，该传动轴通过驱动轴承和轴承套固定在机头座上，从动轮通过传动皮带与主动轮传动连接，驱动电机的动力输出通过主动轮和从动轮传递给驱动轮。
5.根据权利要求4所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述砂带振荡总成包括有振荡电机、偏心转盘、振荡二连杆、振荡支座和振荡轮，其中，振荡电机固定在机头座上，偏心转盘与振荡电机的动力轴偏心连接且具有一条线导轨槽，振荡二连杆的一连杆与偏心转盘的导轨槽滑配连接，另一连杆与振荡支座连接配合，振荡支座通过振荡轴承和轴承套固定在振荡电机的外壳上，振荡轮设置于振荡支座中，振荡电机的动力输出通过偏心转盘、振荡二连杆和振荡支座转变成振荡轮的上下振荡。
6.根据权利要求5所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述砂带张紧总成包括有张紧气缸、滑台支座和张紧轮，其中，张紧气缸固定在机头座上，滑台支座与张紧气缸的动力轴固定连接，张紧轮设置于滑动支座中，张紧气缸的动力输出通过滑台支座转变成张紧轮的前后移动。
7.根据权利要求6所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述抛光砂带通过接触轮和托轮围绕在上述驱动轮、振荡轮和张紧轮上。
8.根据权利要求3至7任一所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述机头座摆动总成包括有摆动底座、摆动轴、左右摆动部件和前后摆动部件，其中，摆动底座整体呈空心的盒状结构，摆动轴通过摆动轴承和轴承套设置于摆动底座中且摆动轴的一端与机头座固定连接，左右摆动部件分别与摆动轴传动连接，前后摆动部件与摆动轴承和轴承套传动连接。
9.根据权利要求8所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述左摆动部件设置于摆动底座的一侧，其包括有左摆动气缸、左摆动滑台和左摆动连杆，其中，左摆动气缸设置于摆动底座的一侧，左摆动滑台与左摆动气缸的动力轴固定连接，左摆动连杆的一端与摆动轴固定连接，另一端与左摆动滑台接触传动连接； 所述右摆动部件设置于摆动底座的另一侧，其包括有右摆动气缸、右摆动滑台和右摆动连杆，其中，右摆动气缸设置于摆动底座的另一侧，右摆动滑台与右摆动气缸的动力轴固定连接，右摆动连杆的一端与摆动轴的固定连接，另一端与右摆动滑台接触传动连接。
10.根据权利要求8所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述前后摆动部件设置于摆动底座的内部，其包括有前后摆动气缸和前后摆动滑台，其中，前后摆动气缸固定在摆动底座内，前后摆动滑台活动设置于摆动底座中且其与前后摆动气缸的动力轴固定连接，摆动轴承和轴承套固定在该前后摆动滑台中。
11.根据权利要求1所述多工位单机器人砂带抛光机，其特征在于:所述抛光机还设置有工件输送部件，该工件输送部件包括有待抛光工件滑动托盘和滑动导轨、抛光后工件滑动托盘和滑动导轨、及对应抛光后工件滑动托盘的吸尘结构。
【专利摘要】本实用新型公开了一种多工位单机器人砂带抛光机，包括有机座及设置于机座上的机头支架，所述机头支架上设置有至少两个抛光机头，且机头支架的一侧设置有一夹具机器人，其中，每一抛光机头包括有砂带驱动总成、砂带振荡总成、砂带张紧总成，上述所有总成集成在同一机头座上。本实用新型采用紧凑的层叠式布置结构取代占地面积大的扇形布置结构，缩短机器人在工位间的转移行程，提高了生产效率，缩小机器占地面积，而且通过新型抛光机头，提高了抛光质量，降低了操作难度，加速设备投资回收，从而降低生产成本、提高经济效益。
【IPC分类】B24B21-00, B24B21-18, B24B55-08
【公开号】CN204382023
【申请号】CN201420768392
【发明人】梁志强
【申请人】佛山市博科数控机械有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2014年12月8日