一种砂带机打磨用的位置标定工具的制作方法
【专利摘要】一种砂带机打磨用的位置标定工具，包括机器人定位装置和砂带机限位装置；机器人定位装置包括上标定面板和用于连接机器人的安装件；砂带机限位装置包括下标定面板和用于连接砂带机的转接件；机器人定位装置通过安装件安装于机器人的夹具的一侧，上标定面板随机器人夹具移动而移动；砂带机限位装置通过转接件安装于砂带机的打磨轮的一侧；上标定面板的板面可贴合于下标定面板的板面，且下标定面板设置有用于限位上标定面板的挡边。本实用新型结构简单实用，整体结构紧凑，操纵机器人使两块标定面板相紧密接触时，可以实现标定面板上的多方位定位，进而确定砂带机、机器人、上下料滑台在打磨单元中的空间位置布局。
【专利说明】
一种砂带机打磨用的位置标定工具
技术领域
[0001]本实用新型涉及打磨工艺技术领域，特别涉及一种砂带机打磨用的位置标定工具。
【背景技术】
[0002]目前的自动化打磨生产线，需要人工去对每一个打磨单元进行打磨程序的示教与轨迹优化，这样做显然费时耗力，而且不能保证打磨程序、打磨工艺的一致性，不利于企业的自动化生产。
[0003]为了解决这些问题，需要一种使用方便而且稳定的标定工具进行位置标定工作。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的在于提出一种砂带机打磨卫浴水龙头时用的位置标定工具，其结构简单实用，整体结构紧凑，操纵机器人使两块标定面板相紧密接触时，可以实现标定面板上的多方位定位，进而确定砂带机、机器人、上下料滑台在打磨单元中的空间位置布局。
[0005]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]—种砂带机打磨用的位置标定工具，包括机器人定位装置和砂带机限位装置；
[0007]所述机器人定位装置包括上标定面板和用于连接机器人的安装件；
[0008]所述砂带机限位装置包括下标定面板和用于连接砂带机的转接件；
[0009]所述机器人定位装置通过所述安装件安装于机器人的夹具的一侧，所述上标定面板随机器人夹具移动而移动;所述砂带机限位装置通过所述转接件安装于砂带机的打磨轮的一侧；
[0010]所述上标定面板的板面可贴合于所述下标定面板的板面，且所述下标定面板设置有用于限位所述上标定面板的挡边。
[0011]优选的，所述安装件包括套筒、机器人连板和缓冲构件;所述套筒设置于所述机器人连板的中央;所述机器人连板通过螺钉和所述缓冲构件与所述上标定面板连接且相对设置。
[0012]优选的，所述缓冲构件包括光杆、弹簧和直线轴承;所述弹簧套设于所述光杆上，所述直线轴承贯穿所述机器人连板与所述光杆的连接处。
[0013]优选的，所述螺钉不少于2个且沿所述套筒对称安装。
[0014]优选的，所述挡边包括第一检测到位板和第二检测到位板，所述第二检测到位板垂直安装于所述下标定面板靠近所述转接件的一边，所述第一检测到位板垂直安装于所述下标定面板相邻于所述转接件的一边。
[0015]优选的，所述转接件包括安装板、衔接板和套筒定位装置;所述下标定面板通过所述衔接板垂直安装于所述安装板的板面；
[0016]所述安装板上设置有3个安装孔，分别分布于所述安装板的上、中、下3个位置，所述安装孔上设置有套筒定位装置；
[0017]3个所述安装孔与砂带机的3个打磨轮上的转轴的轴心同心配合。
[0018]优选的，所述套筒定位装置包括安装于所述安装板上部的安装孔上的一轮定套和定位套筒，其中一轮定套设置于面向所述下标定面板的一侧，所述定位套筒设置于背对所述下标定面板的一侧。
[0019]本实用新型的有益效果在于:
[0020]1、通过两块标定面板的相贴合，同时2块检测到位板可以在两块标定面板相接触时，作为基准查看标定面板上的两个侧面是否已经准确到位，从而确定机器人与砂带机之间的相对位置关系。
[0021]2、安装板上有三个孔位分别与砂带机上的三根打磨轮的轴的位置相对应，可以确定三根打磨轮的轴在砂带机上的空间位置关系。
【附图说明】
[0022]图1是机器人定位装置的结构示意图；
[0023]图2是砂带机限位装置的结构示意图；
[0024]图3是砂带机的机构不意图。
[0025]其中:
[0026]机器人定位装置I；上标定面板11 ；安装件12;缓冲构件120;光杆1201;弹簧1202;直线轴承1203;套筒121;机器人连板122;螺钉123;砂带机限位装置2;下标定面板21;挡边211;第一检测到位板2111;第二检测到位板2112;转接件22;安装板221;衔接板222;套筒定位装置223; —轮定套2231;定位套筒2232;安装孔224;转轴31。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0028]一种砂带机打磨用的位置标定工具，包括机器人定位装置I和砂带机限位装置2;
[0029]所述机器人定位装置I包括上标定面板11和用于连接机器人的安装件12;
[0030]所述砂带机限位装置2包括下标定面板21和用于连接砂带机的转接件22;
[0031]所述机器人定位装置I通过所述安装件12安装于机器人的夹具的一侧，所述上标定面板11随机器人夹具移动而移动;所述砂带机限位装置2通过所述转接件22安装于砂带机的打磨轮的一侧；
[0032]所述上标定面板11的板面可贴合于所述下标定面板21的板面，且所述下标定面板21设置有用于限位所述上标定面板11的挡边211。
[0033]砂带机限位装置2安装在砂带机上三根打磨轮的轴上，从而确定三根轴在砂带机上的空间相对位置关系；在机器手上安装有机器人定位装置I，该机器人定位装置I随夹具的移动而移动，通过将上标定面板11贴合于安装于砂带机的砂带机限位装置2的下标定面板21上，将上标定面板11与下标定面板21紧密接触，从而实现机器人与砂带机的空间位置关系，完成打磨单元的空间位置布局的标定工作。
[0034]优选的，所述安装件12包括套筒121、机器人连板122和缓冲构件120;所述套筒121设置于所述机器人连板122的中央;所述机器人连板122通过螺钉123和所述缓冲构件124与所述上标定面板11连接且相对设置。
[0035]所述安装件12上的套筒121是安装于机器人的夹具的一侧;优选的，所述缓冲构件120设置有4个，且分别均匀环绕排布的设置于机器人连板122的板边上，避免上标定面板11和下标定面板21直接接触时的刚性碰撞，起到缓冲的作用。
[0036]优选的，所述缓冲构件120包括光杆1201、弹簧1202和直线轴承1203;所述弹簧1202套设于所述光杆1201上，所述直线轴承1203贯穿所述机器人连板122与所述光杆1201的连接处。
[0037]通过光杆1201、弹簧1202和直线轴承1203的配合安装，可以在上标定面板11和下标定面板21之间起到缓冲的作用，避免定位时对机器人移动臂增加刚性的抵触，避免导致后续位移的不精准。
[0038]优选的，所述螺钉123不少于2个且沿所述套筒121对称安装。
[0039]上标定面板11与机器人连板122通过两个螺钉123，增强所述机器人接触板整体的刚性强度。
[0040]优选的，所述挡边211包括第一检测到位板2111和第二检测到位板2112，所述第二检测到位板2112垂直安装于所述下标定面板21靠近所述转接件2的一边，所述第一检测到位板2111垂直安装于所述下标定面板21相邻于所述转接件2的一边。
[0041]第一检测到位板2111和第二检测到位板2112可以在上标定面板11和下标定面板21相接触时，作为基准查看上标定面板11的两个侧面是否已经准确到位，通过上标定面板11与下标定面板21的相贴合，确定机器人与砂带机之间的相对位置关系。
[0042]优选的，所述转接件22包括安装板221、衔接板222和套筒定位装置223;所述下标定面板21通过所述衔接板222垂直安装于所述安装板221的板面；
[0043]所述安装板221上设置有3个安装孔224，分别分布于所述安装板221的上、中、下3个位置，所述安装孔224上设置有套筒定位装置223;
[0044]3个所述安装孔224与砂带机的三个打磨轮上的转轴31的轴心同心配合。
[0045]如图3所示，砂带机上有三根打磨轮的转轴31，安装板221上有三个孔位分别与砂带机上的三根打磨轮的转轴31的位置相对应，可以确定三根打磨轮的转轴31在砂带机上的空间位置关系。
[0046]优选的，所述套筒定位装置223包括安装于所述安装板121上部的安装孔224上的一轮定套2231和定位套筒2232，其中一轮定套2231设置于面向所述下标定面板21的一侧，所述定位套筒2232设置于背对所述下标定面板21的一侧。
[0047]工作过程:本实用新型的位置标定工具，先将3个定位套筒2232安装在砂带机限位装置2的安装板221上的三个安装孔224内，然后将安装板221安装在砂带机上三根打磨轮的转轴31上，从而确定三根打磨轮的转轴31在砂带机上的空间相对位置关系。
[0048]操作机器手夹紧机器人定位装置I的机器人连板122上的套筒121，然后操作上标定面板11去贴合下标定面板21，使上标定面板11的三个面分别与下标定面板21和第一检测到位板2111、第二检测到位板2112紧密接触，从而实现机器人与砂带机的空间位置关系，完成打磨单元的空间位置布局的标定工作。在使用标定工具对第一套打磨单元进行标定后，接着进行打磨程序的示教与轨迹优化工作;在示教完运动轨迹和拷贝好程序后，对余下的打磨单元进行标定工作，并把拷贝好的程序导入机器人控制器中，从而实现打磨程序的通用性。这样就可以极大地减少工人的工作量，提高打磨效率及打磨品质。
[0049]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:包括机器人定位装置和砂带机限位装置； 所述机器人定位装置包括上标定面板和用于连接机器人的安装件； 所述砂带机限位装置包括下标定面板和用于连接砂带机的转接件； 所述机器人定位装置通过所述安装件安装于机器人的夹具的一侧，所述上标定面板随机器人夹具移动而移动;所述砂带机限位装置通过所述转接件安装于砂带机的打磨轮的一侧； 所述上标定面板的板面可贴合于所述下标定面板的板面，且所述下标定面板设置有用于限位所述上标定面板的挡边。2.如权利要求1所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:所述安装件包括套筒、机器人连板和缓冲构件;所述套筒设置于所述机器人连板的中央;所述机器人连板通过螺钉和所述缓冲构件与所述上标定面板连接且相对设置。3.如权利要求2所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:所述缓冲构件包括光杆、弹簧和直线轴承;所述弹簧套设于所述光杆上，所述直线轴承贯穿所述机器人连板与所述光杆的连接处。4.如权利要求2所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于，所述螺钉不少于2个且沿所述套筒对称安装。5.如权利要求1所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:所述挡边包括第一检测到位板和第二检测到位板，所述第二检测到位板垂直安装于所述下标定面板靠近所述转接件的一边，所述第一检测到位板垂直安装于所述下标定面板相邻于所述转接件的一边。6.如权利要求1所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:所述转接件包括安装板、衔接板和套筒定位装置;所述下标定面板通过所述衔接板垂直安装于所述安装板的板面； 所述安装板上设置有3个安装孔，分别分布于所述安装板的上、中、下3个位置，所述安装孔上设置有套筒定位装置； 3个所述安装孔与砂带机的3个打磨轮上的转轴的轴心同心配合。7.如权利要求6所述的砂带机打磨用的位置标定工具，其特征在于:所述套筒定位装置包括安装于所述安装板上部的安装孔上的一轮定套和定位套筒，其中一轮定套设置于面向所述下标定面板的一侧，所述定位套筒设置于背对所述下标定面板的一侧。
【文档编号】B24B21/18GK205588102SQ201620401589
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月5日
【发明人】温涛, 梁建星, 杨俊
【申请人】佛山市新鹏机器人技术有限公司