搬运车辆、自卸车及搬运车辆的控制方法与流程

技术特征：
1.一种搬运车辆，其能够在矿山的挖掘现场的装货场、排土场及行驶路的至少一部分上行驶，且在设有路肩壁的所述行驶路的弯路上行驶，所述搬运车辆具备：行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定基于所述弯路的大小来确定且与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置及基于所述物体检测装置的检测结果来判断与所述物体碰撞的可能性的碰撞判断部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与所述物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量的检测值和所述判定值，将所述碰撞防止系统的至少一部分的处理无效化；处理系统，其为了减轻与所述物体的碰撞造成的损伤而工作；行进方向检测装置，其检测所述车辆是前进还是后退；货箱，所述搬运车辆从向所述货箱装入货物的装货场及将所述货箱的货物排出的排土场中的至少一方出发而在所述行驶路上行驶，在所述行驶路上，在所述检测值为所述判定值以下时，不进行所述无效化，在所述检测值大于所述判定值时，进行所述无效化，在所述装货场及所述排土场中的至少一方，在所述检测值为所述判定值以下时及大于所述判定值时，都进行所述无效化，在基于所述行进方向检测装置的检测结果而判断为所述车辆后退时，不进行用于减轻碰撞造成的损伤的所述处理系统的处理。2.根据权利要求1所述的搬运车辆，其中，即使在利用所述碰撞判断部基于所述物体检测装置的检测结果而判断为所述碰撞的可能性高的情况下，在所述检测值大于所述判定值时，也利用所述无效化部进行所述无效化。3.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，所述判定值包含第一判定值和比所述第一判定值大的第二判定值，在所述行驶路上，在所述检测值从大于第二判定值到成为所述第一判定值以下的期间，维持进行了所述无效化的状态，在所述检测值从成为所述第一判定值以下到大于所述第二判定值的期间，维持不进行所述无效化的状态。4.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，所述无效化部将来自构成所述碰撞防止系统的任一个装置的输出的至少一部分无效化。5.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，所述物体检测装置将检测到所述物体的检测信号向所述碰撞判断部输出，所述无效化部将从所述物体检测装置输出的检测信号无效化。6.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，所述碰撞防止系统具有基于所述碰撞判断部的判断结果而输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号的控制部，所述无效化部将从所述控制部输出的控制信号无效化。7.根据权利要求6所述的搬运车辆，其中，所述处理系统包括能够执行对所述行驶装置的制动处理的制动装置、能够执行对所述行驶装置的驱动力的减少的动力产生装置及能够执行警报产生处理的警报装置中的至少一个。8.根据权利要求1或2所述的搬运车辆，其中，所述碰撞防止系统具有输出用于使所述碰撞防止系统的至少一部分工作的电力的电源部，所述无效化部将从所述电源部输出的电力无效化。9.一种自卸车，其能够在矿山的挖掘现场的装货场、排土场及行驶路的至少一部分上行驶，且在设有路肩壁的所述行驶路的弯路上行驶，所述自卸车具备：行驶装置，其能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向；判定值设定部，其设定基于所述弯路的大小来确定且与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；碰撞防止系统，其具有对车辆的前方的物体进行检测的物体检测装置、基于所述物体检测装置的检测结果来判断与所述物体碰撞的可能性的碰撞判断部、及基于所述碰撞判断部的判断结果来输出用于减轻碰撞造成的损伤的控制信号的控制部，该碰撞防止系统能够执行用于减轻与所述物体的碰撞造成的损伤的处理；无效化部，其基于所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量的检测值和所述判定值，将从所述碰撞防止系统的所述控制部输出的控制信号无效化；处理系统，其为了减轻与所述物体的碰撞造成的损伤而工作；行进方向检测装置，其检测所述车辆是前进还是后退；货箱，所述自卸车从向所述货箱装入货物的装货场及将所述货箱的货物排出的排土场中的至少一方出发而在所述行驶路上行驶，在所述行驶路上，在所述检测值为所述判定值以下时，不进行所述无效化，在所述检测值大于所述判定值时，进行所述无效化，在所述装货场及所述排土场中的至少一方，在所述检测值为所述判定值以下时及大于所述判定值时，都进行所述无效化，即使在利用所述碰撞判断部基于所述物体检测装置的检测结果而判断为所述碰撞的可能性高的情况下，在所述检测值大于所述判定值时，也利用所述无效化部进行所述无效化，在基于所述行进方向检测装置的检测结果而判断为所述车辆后退时，不进行用于减轻碰撞造成的损伤的所述处理系统的处理。10.一种搬运车辆的控制方法，所述搬运车辆能够在矿山的挖掘现场的装货场、排土场及行驶路的至少一部分上行驶，且在设有路肩壁的所述行驶路的弯路上行驶，所述搬运车辆的控制方法包括下述步骤：检测搬运车辆的行驶方向的从直行状态变化的变化量，该搬运车辆具有能够以从直行状态及非直行状态中的一方变化为另一方的方式改变行驶方向的行驶装置；设定基于所述弯路的大小来确定且与所述行驶方向的从所述直行状态变化的变化量相关的判定值；利用设于所述搬运车辆的碰撞防止系统的物体检测装置来检测所述搬运车辆的前方的物体；在所述碰撞防止系统的碰撞判断部，基于所述物体检测装置的检测结果来判断所述搬运车辆与所述物体碰撞的可能性；基于所述行驶方向的变化量的检测值和所述判定值，将基于所述碰撞防止系统的用于减轻所述搬运车辆与所述物体的碰撞造成的损伤的处理的至少一部分无效化；检测所述搬运车辆是前进还是后退，所述搬运车辆从向设于所述搬运车辆的货箱装入货物的装货场及将所述货箱的货物排出的排土场中的至少一方出发而在所述行驶路上行驶，在所述行驶路上，在所述检测值为所述判定值以下时，不进行所述无效化，在所述检测值大于所述判定值时，进行所述无效化，在所述装货场及所述排土场中的至少一方，在所述检测值为所述判定值以下时及大于所述判定值时，都进行所述无效化，在检测为所述搬运车辆后退时，不进行为了减轻与所述物体的碰撞造成的损伤而工作的处理系统的处理。