一种医院智能多用牵引车的智能控制电路系统的制作方法

本发明涉及到医疗器械领域，特别涉及到一种医院智能多用牵引车的智能控制电路系统。

背景技术：

目前，医院每天各种医护、送药、运送手术器具、送病号餐等等，工作量大而且频繁。这些工作经常占用许多专业医生护士的工作，使本来就严重匮乏医护人员的医院更不堪重负。有许多医院为了解决这一问题，招募勤杂工。但勤杂工很难找，且费用高。现在，国外为了解决这一问题，专门设计了医院智能运送车，主要有两类：一类为载重量不大的送药、护理车；另一类为载重量大的运送手术器具、送病号餐的运送车。前者护理车和送药车与智能运送车为一整结构，在医院一间病房有时就有几个护理车，如果护理车和送药车与智能运送车为一整结构这就必定造成采购成本高。后者虽然为分体结构，但在具体功能结构设计上存在不足，其在运送货物时需将整个待运送的货物车抬升离地后才能运送，结构复杂，单车成本高。他没有充分利用待运送的货物车本身就是车的功能。而现实的各医院的各种医护、送药、运送手术器具、送病号餐等工作都有相应的手推车如：医护车、送药车、运送手术器具的车、送病号餐的车等。为了充分利用医院现有各种车的车功能发明人已设计了一种医院智能多用牵引车（已领按申请），如何为这款车设计一种具有针对性的实用性强、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的智能控制电路系统就成了本发明的主要研究课题。

技术实现要素：

本发明的目的就是要为一种医院智能多用牵引车提供一种具有针对性的实用性强、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠的、成本低的智能控制电路系统。本发明是通过以下技术方案来实现的。一种医院智能多用牵引车的智能控制电路系统，其特征在于包括设置在触摸屏平板电脑内的显示驱动模块、自身位置相互无线通联模块、语音智能呼叫模块、前行视频控制模块、收件密码自动随机生成无线发送模块、自动对位充电控制模块、牵挂智能控制模块、雷达信号处理模块、智能导航控制模块、中央处理模块，设置在触摸屏平板电脑外围的左右限高探测雷达、255°主机壳的正面上下探测雷达、205º牵引头外壳上面探测雷达、牵引头外壳的正下面左右中五个探测雷达、牵引头外壳上面中线探测雷达、条码扫描录入仪、牵引车驱动电机的驱动电路、牵引手动触控键、行走监控摄像头、充电对位红外接收器、感应充电头驱动电路、待挂车感应器、牵挂杆到位传感器、牵挂电机驱动电路、牵挂手动触控键、牵挂杆回位传感器，所述显示驱动模块、自身位置相互无线通联模块、语音智能呼叫模块、前行视频控制模块、收件密码自动随机生成无线发送模块、自动对位充电控制模块、牵挂智能控制模块、雷达信号处理模块、智能导航控制模块均与中央处理模块电连接，所述左右限高探测雷达、255°主机壳的正面上下探测雷达、205º牵引头外壳上面探测雷达、牵引头外壳的正下面左右中五个探测雷达、牵引头外壳上面中线探测雷达均与雷达信号处理模块电连接，所述牵引车驱动电机的驱动电路、条码扫描录入仪均与中央处理模块电连接，牵引手动触控键与牵引车驱动电机的驱动电路电连接，行走监控摄像头与前行视频控制模块电连接，充电对位红外接收器、感应充电头驱动电路与自动对位充电控制模块电连接，待挂车感应器、牵挂杆到位传感器、牵挂电机驱动电路、牵挂杆回位传感器均与牵挂智能控制模块电连接，牵挂手动触控键与牵挂电机驱动电路电连接；所述待挂车感应器、牵挂杆到位传感器、牵挂杆回位传感器、牵挂电机驱动电路、设置在触摸屏平板电脑内的智能控制模块构成牵挂杆收放停感应控制电路，所述感应充电头驱动电路、充电对位红外接收器、自动对位充电控制模块构成自动感应充电控制电路。

进一步的，以上所述的牵挂杆回位传感器为由红外接收器和红外发射器构成，所述的触摸屏平板电脑为具有智能手机功能的触摸屏平板电脑。

进一步的，为了医护人员随时随地呼叫医院智能多用牵引车去执行任务，以上所述的触摸屏平板电脑内增设有无线指令接收模块，无线指令接收模块与中央处理模块电连接，装有与触摸屏平板电脑内相应控制程序的普通智能手机与之无线通联，这样医护人员只要使用智能手机就能通知医院智能多用牵引车去某处取货送到某处，或呼叫通知医院智能多用牵引车过来运货。

整个智能控制电路系统是这样工作的：通电开机后具有智能手机功能的触摸屏平板电脑或其他操作键停止一定时间后界面自动显示：收货触摸键、发货触摸键、取货送货触摸键，主画面为实时导航地图和牵引车所在位置，点击收货触摸键界面显示：下方为数字键盘，上放中间为取货密码录入框，密码输入后按确认键界面显示：收件人和货物名称数量清单，经核对按确认键，这时中央处理模块便会接收到这一信息并立即作出运算处理后向牵挂智能控制模块发出指令，牵挂智能控制模块接到指令后立即处理并向牵挂电机驱动电路发出控制矢量值去控制牵挂电机的反转从而使牵挂机构自动脱钩。取走货物推走送药车显示屏恢复原始界面，智能多用牵引车继续执行原定的任务或原地待命；点击发货触摸键界面显示：显示屏下方为数字键盘和英文字母键盘，顶行右侧显示提醒请输入货物名称数量，有条码的通过条码扫描录入仪输入无条码的采用键盘录入，顶行中间显示发送地点录入框，在录入框内输入发送地点，顶行右侧显示收件人姓名录入框和收件人手机号录入框，顶行下面为发货清单列表，发送货物放好后和清单、收件人、手机号填写完毕，当送药车已经插入到医院智能多用牵引车的车架上并且待挂车感应器感应有车信号时，这时按上确认键中央处理模块便会接收到车到位和确认键这两个信号并立即作出运算处理向牵挂智能控制模块发出指令，牵挂智能控制模块接到指令后立即处理并向牵挂电机驱动电路发出控制矢量值去控制牵挂电机的正转从而使牵挂机构自动挂钩，挂钩到位后牵挂杆到位传感器将感应到的信号传给牵挂智能控制模块，牵挂智能控制模块接到信号后并迅速作出处理并给牵挂电机驱动电路发出指令，牵挂电机驱动电路根据指令给牵挂电机断电。同时显示屏恢复原始界面，并在收件密码自动随机生成无线发送模块的处理下平板电脑自动随机发送收件密码到收件人手机里，这时智能导航控制模块的导航程序的控制信号输入中央处理模块，经中央处理模块运算后输入给牵引车驱动电机的驱动电路，牵引车驱动电机的驱动电路则根据中央处理模块经运算后输入的矢量值去控制两个驱动电机的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车将货物送达目的地后停车，停车的同时中央处理模块接收到智能导航控制模块导航程序的到位信号并迅速运算处理通知语音智能呼叫模块发出呼叫提醒收货人；用智能手机或触摸屏平板电脑点击取货送货触摸键界面显示：上方显示取货地录入框和送货地录入框，中间显示取货清单列表，下方显示数字键盘和英文字母键盘，录入好取货地和送货地及取货清单按确认键显示屏恢复原始界面。此时如果用智能手机发出的信号，所有的医院智能多用牵引车通过自身的触摸屏平板电脑里的无线指令接收模块接收到的指令传给中央处理模块，同时每辆医院智能多用牵引车通过自身位置相互无线通联程序模块确定各自与取货点的位置，每辆医院智能多用牵引车触摸屏平板电脑里的中央处理模块与自身位置相互无线通联程序模块共同作出对比运算处理，只有接收到指令和到取货地最近的一辆医院智能多用牵引车的智能导航控制模块的导航程序的控制信号会输入中央处理模块，通过中央处理模块向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车到达取货物目的地牵引车驱动电机的驱动电路给驱动电机断电。到达取货地后点击取货送货触摸键，显示屏显示与点击取货送货触摸键后的显示相同，按照取货清单取完货按上确认键，这时在平板电脑里智能导航控制模块的导航程序的控制下向中央处理模块发出导航信号，导航信号经中央处理模块运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车到达送货物目的地，牵引车驱动电机的驱动电路给驱动电机断电医院智能多用牵引车停车，这时触摸屏平板电脑内的中央处理模块接收到停车信号并作出相应的处理后通知语音智能呼叫模块发出语音呼叫提醒取货人。智能手机内装上平板电脑里的相应程序可自动与多辆智能多用牵引车无线通联，院内任何一部智能手机都可向所有智能多用牵引车发出发货呼叫指令。当所有智能多用牵引车接收到指令后便会相互间进行运算判断，最后与发出发货呼叫指令最近的一辆智能多用牵引车便会自动前往指令呼叫地执行任务。如在行走过程中各雷达探测到有障碍物时，雷达将探测到的信号传送给雷达信号处理模块，雷达信号处理模块对雷达探测到的信号进行预处理后发送给中央处理模块，中央处理模块接到预处理后的信号后迅速进行运算处理，运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机的或左驱动电机正转或右驱动电机反转或两个驱动电机都停转以避让障碍物。在行走过程中摄像头将获取的前方图像信息输入给前行视频控制模块，前行视频控制模块接到前方图像信息后进行预处理并将预处理后的前方图像信息输入到中央处理模块进行运算处理，运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机的或左驱动电机正转或右驱动电机反转或两个驱动电机都停转以避让障碍物。当医院智能多用牵引车超过一设定的时间内没有接收到工作指令时，智能导航控制模块便会激活充电导航模式，此时智能导航控制模块的充电导航模式程序控制信号传输给中央处理模块进行运算处理，经中央处理模块运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机的正转反转及转动的圈数直到接近充电桩，在中央处理模块接收到充电导航模式程序控制信号后并立即向自动对位充电控制模块发出准备充电工作指令，当医院智能多用牵引车上充电对位红外接收器接收到充电桩发出的红外信号时，并立即传输给自动对位充电控制模块，自动对位充电控制模块接收到充电对位红外接收器传来的信号后，一边向中央处理模块传输停车信号，中央处理模块接收到停车信号后立即处理并向牵引车驱动电机的驱动电路发出矢量值去控制两个驱动电机停转，另一边向感应充电头驱动电路发出充电指令，感应充电头驱动电路根据充电指令去驱动感应式充电头的驱动电机，直到感应式充电头与充电桩接上为止，充电结束或接到工作指令时感应式充电头便会自动收回。

从以上的技术方案中可以看出，本发明具有针对性强、实用性强、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特点。

为了更好的说明本发明 ，下面结合具体的实施方式及其实施例附图做进一步说明。

附图说明

图1是本发明具体实施例的智能控制电路系统框图。

图2是一种医院智能多用牵引车的主视图。

图3是一种医院智能多用牵引车牵引送药车时的侧视图。

图4是图3的A局部放大图。

图5是一种医院智能多用牵引车触摸屏平板电脑开机后显示界面。

图6是点击发货键后的显示界面。

图7是输入密码后点击图6中确认键后显示的界面。

图8是点击图5中发货键后显示的界面。

图9是点击图5中取货送货键后显示的界面。

图10是一种医院智能多用牵引车的充电装置内部结构图。

图11是图10的A局部放大图。

图中：1-主机体；2-充电锂电池；3-感应式充电头；4-车架；5-牵引车头前外壳；6-送药车；7-牵挂手动触控键；8-触摸屏平板电脑；9-牵挂电机固定架；10-牵挂机构；11-牵挂机构尾架；12-牵挂电机；13-主机正面上探测雷达；14-主机正面下探测雷达；15-牵引手动触控键；16-牵引头外壳上面探测雷达；17-感应充电头驱动电路；18-自动对位充电控制模块；19-牵引头驱动轮；20-左右限高探测雷达；21-条码扫描录入仪；22-行走检控摄像头；23-中线探测雷达；24-低矮外侧障碍探测雷达；25-低矮内侧障碍探测雷达；26-牵挂杆到位传感器；27-低矮中间障碍探测雷达；28-红外发射器；29-红外接收器；30-收件密码自动随机生成无线发送模块；31-语音智能呼叫模块；32-牵引车头后外壳；33-前行视频控制模块；34-左右轮驱动电机；35-无线指令接收程序模块；36-牵引车驱动电机的驱动电路；37-自身位置相互无线通联程序模块；38-显示驱动模块；39-智能导航控制模块；40-主机铰支轴；41-雷达信号处理模块；42-充电对位红外接收器；43-中央处理模块；44-牵挂智能控制模块；45-待牵挂车感应器；46-感应充电头伸缩电机；47-牵挂电机驱动电路；48-牵挂杆收放停感应控制电路；49-自动感应充电控制电路；50-充电桩；51-充电对位红外发射器；52-感应充电头传动机构。

具体实施方式

从图1~图11中可以看出，本发明包括设置在触摸屏平板电脑8内的显示驱动模块38、自身位置相互无线通联模块37、语音智能呼叫模块31、前行视频控制模块33、收件密码自动随机生成无线发送模块30、自动对位充电控制模块42、牵挂智能控制模块44、雷达信号处理模块41、智能导航控制模块39、中央处理模块43，设置在触摸屏平板电脑8外围的左右限高探测雷达20、255°主机壳的正面上下探测雷达13、14、205º牵引头外壳上面探测雷达16、牵引头外壳的正下面左右中五个探测雷达、牵引头外壳上面中线探测雷达23、条码扫描录入仪21、牵引车驱动电机的驱动电路36、牵引手动触控键15、行走监控摄像头22、充电对位红外接收器42、感应充电头驱动电路17、待挂车感应器45、牵挂杆到位传感器26、牵挂电机驱动电路47、牵挂手动触控键7、红外发射器28、红外接收器29。所述显示驱动模块38、自身位置相互无线通联模块37、语音智能呼叫模块31、前行视频控制模块33、收件密码自动随机生成无线发送模块30、自动对位充电控制模块18、牵挂智能控制模块44、雷达信号处理模块41、智能导航控制模块39均与中央处理模块43电连接，所述左右限高探测雷达20、255°主机壳的正面上下探测雷达13、14、205º牵引头外壳上面探测雷达16、牵引头外壳的正下面左右中五个探测雷达、牵引头外壳上面中线探测雷达23均与雷达信号处理模块41电连接，所述牵引车驱动电机的驱动电路36、条码扫描录入仪21均与中央处理模块电连接，牵引手动触控键15与牵引车驱动电机的驱动电路36电连接，行走监控摄像头22与前行视频控制模块33电连接，充电对位红外接收器42、感应充电头驱动电路17与自动对位充电控制模块18电连接，待挂车感应器45、牵挂杆到位传感器26、牵挂电机驱动电路47、红外发射器28、红外接收器29均与牵挂智能控制模块44电连接，牵挂手动触控键7与牵挂电机驱动电路47电连接；所述待挂车感应器45、牵挂杆到位传感器26、红外发射器28、红外接收器29、牵挂电机驱动电路47、设置在触摸屏平板电脑8内的牵挂智能控制模块44构成牵挂杆收放停感应控制电路48，所述感应充电头驱动电路17、充电对位红外接收器42、自动对位充电控制模块18构成自动感应充电控制电路49。以上所述的所述的触摸屏平板电脑8为具有智能手机功能的触摸屏平板电脑。为了医护人员随时随地呼叫医院智能多用牵引车去执行任务，以上所述的触摸屏平板电脑8内增设有无线指令接收程序模块35，无线指令接收程序模块35与中央处理模块43电连接，装有与触摸屏平板电脑8内相应控制程序的普通智能手机与之无线通联，这样医护人员只要使用智能手机就能通知医院智能多用牵引车去某处取货送到某处，或呼叫通知医院智能多用牵引车过来运货。

的具体实施例的智能控制电路系统是这样工作的：通电开机后具有智能手机功能的触摸屏平板电脑或其他操作键停止一定时间后界面自动显示：收货触摸键、发货触摸键、取货送货触摸键，主画面为实时导航地图和牵引车所在位置（见图5），点击收货触摸键界面显示：下方为数字键盘，上放中间为取货密码录入框（见图6），密码输入后按确认键界面显示：收件人和货物名称数量清单（见图7），经核对按确认键，这时中央处理模块43便会接收到这一信息并立即作出运算处理后向牵挂智能控制模块44发出指令，牵挂智能控制模块44接到指令后立即处理并向牵挂电机驱动电路47发出控制矢量值去控制牵挂电机12的反转从而使牵挂机构自动脱钩。取走货物推走送药车6显示屏恢复原始界面，智能多用牵引车继续执行原定的任务或原地待命；点击发货触摸键界面显示：显示屏下方为数字键盘和英文字母键盘，顶行右侧显示提醒请输入货物名称数量，有条码的通过条码扫描录入仪输入无条码的采用键盘录入，顶行中间显示发送地点录入框，在录入框内输入发送地点，顶行右侧显示收件人姓名录入框和收件人手机号录入框，顶行下面为发货清单列表（见图8）。发送货物放好后和清单、收件人、手机号填写完毕，当送药车6已经插入到医院智能多用牵引车的车架4上并且待挂车感应器45感应有车信号时，这时按上确认键中央处理模块43便会接收到车到位和确认键这两个信号并立即作出运算处理向牵挂智能控制模块44发出指令，牵挂智能控制模块44接到指令后立即处理并向牵挂电机驱动电路47发出控制矢量值去控制牵挂电机12的正转从而使牵挂机构自动挂钩，挂钩到位后牵挂杆到位传感器26将感应到的信号传给牵挂智能控制模块44，牵挂智能控制模块44接到信号后并迅速作出处理并给牵挂电机驱动电路47发出指令，牵挂电机驱动电路47根据指令给牵挂电机12断电。同时显示屏恢复原始界面，并在收件密码自动随机生成无线发送模块30的处理下平板电脑8自动随机发送收件密码到收件人手机里，这时智能导航控制模块39的导航程序的控制信号输入中央处理模块43，经中央处理模块43运算后输入给牵引车驱动电机的驱动电路36，牵引车驱动电机的驱动电路36则根据中央处理模块43经运算后输入的矢量值去控制两个驱动电机34.的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车将货物送达目的地后停车，停车的同时中央处理模块43接收到智能导航控制模块39导航程序的到位信号并迅速运算处理通知语音智能呼叫模块31发出呼叫提醒收货人；用智能手机或触摸屏平板电脑8点击取货送货触摸键界面显示：上方显示取货地录入框和送货地录入框，中间显示取货清单列表，下方显示数字键盘和英文字母键盘（见图9），录入好取货地和送货地及取货清单按确认键显示屏恢复原始界面。此时如果用智能手机发出的信号，所有的医院智能多用牵引车通过自身的触摸屏平板电脑8里的无线指令接收模块35接收到的指令传给中央处理模块43，同时每辆医院智能多用牵引车通过自身位置相互无线通联程序模块37确定各自与取货点的位置，每辆医院智能多用牵引车触摸屏平板电脑里8的中央处理模块43与自身位置相互无线通联程序模块37共同作出对比运算处理，只有接收到指令和到取货地最近的一辆医院智能多用牵引车的智能导航控制模块39的导航程序的控制信号会输入中央处理模块43，通过中央处理模块43向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机34的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车到达取货物目的地牵引车驱动电机的驱动电路36给驱动电机34断电。到达取货地后点击取货送货触摸键，显示屏显示与点击取货送货触摸键后的显示相同，按照取货清单取完货按上确认键，这时在平板电脑8里智能导航控制模块39的导航程序的控制下向中央处理模块43发出导航信号，导航信号经中央处理模块43运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机34的正转反转及转动的圈数直到医院智能多用牵引车到达送货物目的地，牵引车驱动电机的驱动电路36给驱动电机34断电医院智能多用牵引车停车，这时触摸屏平板电脑8内的中央处理模块43接收到停车信号并作出相应的处理后通知语音智能呼叫模块31发出语音呼叫提醒取货人。智能手机内装上平板电脑里的相应程序可自动与多辆智能多用牵引车无线通联，院内任何一部智能手机都可向所有智能多用牵引车发出发货呼叫指令。当所有智能多用牵引车接收到指令后便会相互间进行运算判断，最后与发出发货呼叫指令最近的一辆智能多用牵引车便会自动前往指令呼叫地执行任务。如在行走过程中各雷达探测到有障碍物时，雷达将探测到的信号传送给雷达信号处理模块41，雷达信号处理模块41对雷达探测到的信号进行预处理后发送给中央处理模块43，中央处理模块43接到预处理后的信号后迅速进行运算处理，运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机34的或左驱动电机正转或右驱动电机反转或两个驱动电机34都停转以避让障碍物。在行走过程中行走监控摄像头22将获取的前方图像信息输入给前行视频控制模33，前行视频控制模块33接到前方图像信息后进行预处理并将预处理后的前方图像信息输入到中央处理模块43进行运算处理，运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机34的或左驱动电机正转或右驱动电机反转或两个驱动电机34都停转以避让障碍物。当医院智能多用牵引车超过一设定的时间内没有接收到工作指令时，智能导航控制模块39便会激活充电导航模式，此时智能导航控制模块39的充电导航模式程序控制信号传输给中央处理模块43进行运算处理，经中央处理模块43运算处理后向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机的正转反转及转动的圈数直到接近充电桩50，在中央处理模块43接收到充电导航模式程序控制信号后并立即向自动对位充电控制模块18发出准备充电工作指令，当医院智能多用牵引车上充电对位红外接收器42接收到充电桩50发出的红外信号时，并立即传输给自动对位充电控制模块18，自动对位充电控制模块18接收到充电对位红外接收器42传来的信号后，一边向中央处理模块43传输停车信号，中央处理模块43接收到停车信号后立即处理并向牵引车驱动电机的驱动电路36发出矢量值去控制两个驱动电机34停转，另一边向感应充电头驱动电路17发出充电指令，感应充电头驱动电路17根据充电指令去驱动感应式充电头3的驱动电机46，直到感应式充电头3与充电桩50接上为止，充电结束或接到工作指令时感应式充电头3便会自动收回。

从以上的具体的实施例中可以看出，本发明具有针对性强、实用性强、智能化程度高、操作使用方便、安全可靠、成本低的特点。

以上所列举的具体实施例仅仅是众多实施例的一种，无法一一列举。凡依本发明的保护范围所做的改进修改和修饰均属于本发明的保护范围，理应受到保护。