车辆行驶控制方法、系统和辅助驾驶控制器与流程

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、系统和辅助驾驶控制器。

背景技术：

现有相关技术中，汽车防碰撞系统主要依靠雷达和摄像头等技术来实现驾驶辅助功能，通过摄像头获取图像，进而进行图像识别，然后通过雷达测距为驾驶员提供支持。但现有技术有一个潜在的弊端，只模拟了驾驶员的视觉系统，但是忽略了模拟驾驶员的听觉系统，这对于未来的智能驾驶有一定的局限性。

现实生活中，绝大部分车辆在行驶时依然会使用鸣笛喇叭来警告行人和其他车辆来引起注意，而这种声音警示的传递是不同驾驶员之间一种重要的交流。然而现在主流车辆配置的高级驾驶辅助系统(advanceddriverassistantsystems；以下简称：adas)防碰撞系统并没有对声音的判别予以考虑，导致实时汽车鸣笛的声音传递总是单方向的。对于智能驾驶系统来说，这相当于是一个没有听觉的驾驶系统在驾车，虽然它的视觉和反应能力足够快，但是却缺乏对鸣笛信号的反应，对现场交通情况不够了解，容易造成危险。

技术实现要素：

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆行驶控制方法，以实现通过识别目标车辆的鸣笛信号，来确定目标车辆的行驶意图和行驶路线，进而根据目标车辆的行驶意图和行驶路线确定车辆的驾驶策略，提高确定的驾驶策略的准确性，使得辅助驾驶更智能化，减少驾驶隐患，保障乘客人身安全。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆行驶控制系统。

本申请的第三个目的在于提出一种辅助驾驶控制器。

本申请的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆行驶控制方法，包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆所处环境的声音信号；从所述声音信号中识别除所述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从所述声音信号中提取所述鸣笛信号；根据所述鸣笛信号，确定所述目标车辆的行驶意图和行驶路线；根据所述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定所述车辆的驾驶策略，根据所述驾驶策略生成所述车辆的辅助驾驶控制信号；根据所述辅助驾驶控制信号控制所述车辆行驶。

本申请实施例的车辆行驶控制方法中，在车辆行驶过程中，获取上述车辆所处环境的声音信号，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取所述鸣笛信号，然后根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，从而可以提高确定的驾驶策略的准确性，最后，根据上述驾驶策略生成所述车辆的辅助驾驶控制信号，根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶，从而使得辅助驾驶更加智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆行驶控制系统，包括：辅助驾驶控制器和声音传感器；所述声音传感器，用于在车辆行驶过程中，收集所述车辆所处环境的声音信号；所述辅助驾驶控制器，用于通过所述声音传感器获取声音信号，从所述声音信号中识别除所述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从所述声音信号中提取所述鸣笛信号；根据所述鸣笛信号，确定所述目标车辆的行驶意图和行驶路线；根据所述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定所述车辆的驾驶策略，根据所述驾驶策略生成所述车辆的辅助驾驶控制信号；以及根据所述辅助驾驶控制信号控制所述车辆行驶。

本申请实施例的车辆行驶控制系统中，在车辆行驶过程中，声音传感器收集上述车辆所处环境的声音信号，辅助驾驶控制器通过声音传感器获取声音信号，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取上述鸣笛信号，然后根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，从而可以提高确定的驾驶策略的准确性，最后，辅助驾驶控制器根据上述驾驶策略生成上述车辆的辅助驾驶控制信号，根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶，从而使得辅助驾驶更加智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

为了实现上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种辅助驾驶控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法。

为了实现上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请车辆行驶控制方法一个实施例的流程图；

图2(a)～图2(b)为本申请车辆行驶控制方法应用场景一个实施例的示意图；

图3为本申请车辆行驶控制方法另一个实施例的流程图；

图4为本申请车辆行驶控制系统一个实施例的结构示意图；

图5为本申请车辆行驶控制系统另一个实施例的结构示意图；

图6是本申请辅助驾驶控制器一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

图1为本申请车辆行驶控制方法一个实施例的流程图，如图1所示，上述车辆行驶控制方法可以包括：

步骤101，在车辆行驶过程中，获取上述车辆所处环境的声音信号。

具体地，在车辆行驶过程中，当车辆在行驶穿过路口时，或行驶在驾驶视线不好的路段上时，或当目标车辆试图超车时，仅通过传统的摄像头和雷达无法判断出车辆外界下一刻的变化，如图2(a)和图2(b)所示，但一般目标车辆的驾驶员会通过鸣笛来发出提醒信号，此时上述车辆可以获取上述车辆所处环境的声音信号。图2(a)～图2(b)为本申请车辆行驶控制方法应用场景一个实施例的示意图。

具体地，获取上述车辆所处环境的声音信号可以为：接收上述车辆上的声音传感器传送的声音信号，上述声音信号是上述声音传感器收集上述车辆所处环境的声音信号，并将上述声音信号转换成数字信号之后传送的。

步骤102，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取上述鸣笛信号。

具体地，从上述声音信号中提取上述鸣笛信号可以为：通过机器学习算法从上述声音信号中提取上述鸣笛信号。

步骤103，根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线。

步骤104，根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，根据上述驾驶策略生成上述车辆的辅助驾驶控制信号。

具体地，在确定上述车辆的驾驶策略时，可以根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，通过多媒体与驾驶员进行沟通，结合与驾驶员的沟通结果，确定上述车辆的驾驶策略。

步骤105，根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶。

具体地，可以将上述辅助驾驶控制信号发送给辅助驾驶控制模块，以使上述辅助驾驶控制模块根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶。

上述车辆行驶控制方法中，在车辆行驶过程中，获取上述车辆所处环境的声音信号，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取所述鸣笛信号，然后根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，从而可以提高确定的驾驶策略的准确性，最后，根据上述驾驶策略生成所述车辆的辅助驾驶控制信号，根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶，从而使得辅助驾驶更加智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

图3为本申请车辆行驶控制方法另一个实施例的流程图，如图3所示，本申请图1所示实施例中，步骤103可以包括：

步骤301，根据上述鸣笛信号，对上述目标车辆进行实时定位。

具体地，根据上述鸣笛信号，对上述目标车辆进行实时定位可以为：获取上述鸣笛信号的声音相位差，根据上述鸣笛信号的声音相位差，利用三角定位算法，对上述目标车辆进行实时定位。

步骤302，根据上述目标车辆的位置，结合全球定位系统(globalpositioningsystem；以下简称：gps)中的地图，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线。

具体地，在对上述目标车辆进行实时定位之后，可以结合gps中的地图系统进行目标道路定位，对目标车辆行驶路线进行意图判断，确定上述目标车辆的形式意图和行驶路线。

本申请实施例提供的车辆行驶控制方法，使用声音定位和gps相结合的技术，可以通过识别目标车辆的鸣笛信号了解实时交通信息，结合摄像头图像识别技术，雷达测距技术，可以进一步提升adas辅助驾驶系统的准确性和可靠性。

本申请实施例新增的声音定位技术，解决了传统adas技术无法实时获取外界车辆动态意图的缺点。通过识别目标车辆是否鸣笛来判断目标车辆的行驶意图，获取目标车辆的行驶路线，为adas的决策算法提供了更准确的情报信息，使得辅助驾驶更智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

图4为本申请车辆行驶控制系统一个实施例的结构示意图，如图4所示，上述车辆行驶控制系统可以包括：辅助驾驶控制器41和声音传感器42；

其中，声音传感器42，用于在车辆行驶过程中，收集上述车辆所处环境的声音信号；具体地，在车辆行驶过程中，当车辆在行驶穿过路口时，或行驶在驾驶视线不好的路段上时，或当目标车辆试图超车时，仅通过传统的摄像头和雷达无法判断出车辆外界下一刻的变化，如图2(a)和图2(b)所示，但一般目标车辆的驾驶员会通过鸣笛来发出提醒信号，此时声音传感器42可以收集上述车辆所处环境的声音信号。

辅助驾驶控制器41，用于通过声音传感器42获取声音信号，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取上述鸣笛信号；根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线；根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，根据上述驾驶策略生成上述车辆的辅助驾驶控制信号；以及根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶。

本实施例中，辅助驾驶控制器41，具体用于接收上述车辆上的声音传感器42传送的声音信号，上述声音信号是声音传感器42将收集的声音信号转换成数字信号之后传送给辅助驾驶控制器41的。

辅助驾驶控制器41，具体用于通过机器学习算法从上述声音信号中提取上述鸣笛信号。

本实施例中，在确定上述车辆的驾驶策略时，辅助驾驶控制器41可以根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，通过多媒体与驾驶员进行沟通，结合与驾驶员的沟通结果，确定上述车辆的驾驶策略。

本实施例中，上述辅助驾驶控制器41可以为adas系统。

上述车辆行驶控制系统中，在车辆行驶过程中，声音传感器42收集上述车辆所处环境的声音信号，辅助驾驶控制器41通过声音传感器42获取声音信号，从上述声音信号中识别除上述车辆之外的目标车辆发出的鸣笛信号，并从上述声音信号中提取上述鸣笛信号，然后根据上述鸣笛信号，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，根据上述目标车辆的行驶意图和行驶路线，确定上述车辆的驾驶策略，从而可以提高确定的驾驶策略的准确性，最后，辅助驾驶控制器41根据上述驾驶策略生成上述车辆的辅助驾驶控制信号，根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶，从而使得辅助驾驶更加智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

图5为本申请车辆行驶控制系统另一个实施例的结构示意图，与图4所示的车辆行驶控制系统相比，图5所示的车辆行驶控制系统还可以包括：gps43；

辅助驾驶控制器41，具体用于根据上述鸣笛信号，对上述目标车辆进行实时定位，根据上述目标车辆的位置，结合gps43中的地图，确定上述目标车辆的行驶意图和行驶路线。

辅助驾驶控制器41，具体用于获取上述鸣笛信号的声音相位差，根据上述鸣笛信号的声音相位差，利用三角定位算法，对上述目标车辆进行实时定位。

具体地，在对上述目标车辆进行实时定位之后，辅助驾驶控制器41可以结合gps中的地图系统进行目标道路定位，对目标车辆行驶路线进行意图判断，确定上述目标车辆的形式意图和行驶路线。

进一步地，上述车辆行驶控制系统还可以包括：辅助驾驶控制模块44；

辅助驾驶控制器41，具体用于将上述辅助驾驶控制信号发送给辅助驾驶控制模块44；

辅助驾驶控制模块44，用于根据上述辅助驾驶控制信号控制上述车辆行驶。

本申请实施例提供的车辆行驶控制系统，使用声音传感器42和gps43相结合的技术，可以通过识别目标车辆的鸣笛信号了解实时交通信息，结合摄像头图像识别技术，雷达测距技术，可以进一步提升adas辅助驾驶系统的准确性和可靠性。

本申请实施例提供的车辆行驶控制系统新增声音定位技术，解决了传统adas技术无法实时获取外界车辆动态意图的缺点。通过识别目标车辆是否鸣笛来判断目标车辆的行驶意图，获取目标车辆的行驶路线，为adas的决策算法提供了更准确的情报信息，使得辅助驾驶更智能化，减少了驾驶隐患，保障了乘客人身安全。

图6是本申请辅助驾驶控制器一个实施例的结构示意图，上述辅助驾驶控制器可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时，可以实现本申请图1所示实施例提供的车辆行驶控制方法。

其中，上述辅助驾驶控制器可以为adas系统，也可以为其他的具有辅助驾驶控制功能的设备，本实施例对上述辅助驾驶控制器的形态不作限定。

图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性辅助驾驶控制器12的框图。图6显示的辅助驾驶控制器12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，辅助驾驶控制器12以通用计算设备的形式表现。辅助驾驶控制器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrystandardarchitecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnection；以下简称：pci)总线。

辅助驾驶控制器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被辅助驾驶控制器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)30和/或高速缓存存储器32。辅助驾驶控制器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(compactdiscreadonlymemory；以下简称：cd-rom)、数字多功能只读光盘(digitalvideodiscreadonlymemory；以下简称：dvd-rom)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

辅助驾驶控制器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该辅助驾驶控制器12交互的设备通信，和/或与使得该辅助驾驶控制器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，辅助驾驶控制器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(localareanetwork；以下简称：lan)，广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与辅助驾驶控制器12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合辅助驾驶控制器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如按照上面描述的方式实现本申请图1所示实施例提供的车辆行驶控制方法。

本申请实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时可以实现本申请实施例提供的车辆行驶控制方法。

上述非临时性计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(readonlymemory；以下简称：rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory；以下简称：eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork；以下简称：lan)或广域网(wideareanetwork；以下简称：wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)，只读存储器(readonlymemory；以下简称：rom)，可擦除可编辑只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory；以下简称：eprom)或闪速存储器，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(compactdiscreadonlymemory；以下简称：cd-rom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(programmablegatearray；以下简称：pga)，现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray；以下简称：fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。